Übergänge Von Kreisbewegungen - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Programmieren
6.5 Bewegungsaufbereitung über mehrere Aufträge
Übergänge von Kreisbewegungen
Mit den Motion Control-Anweisungen "MC_MoveCircularAbsolute" (Seite 238) und
"MC_MoveCircularRelative" (Seite 246) verfahren Sie eine Kinematik mit einer
Kreisbewegung. Mit dem Parameter "BufferMode" bestimmen Sie die Art des
Bewegungsübergangs und mit dem Parameter "TransitionParameter[1]" den
Überschleifabstand. Die folgende Tabelle zeigt anhand von einer Linear- und einer
Kreisbewegung, wie sich diese Parameter auf den Bewegungsübergang auswirken:
Überschleifabstand Bewegungsübergang ("BufferMode")
("Transition-
Parameter[1]")
Nicht relevant "BufferMode" = 1
d > 0.0 "BufferMode" = 2, 5
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Beschreibung
Bewegung anhängen
Die laufende Linearbewegung wird zu
Ende geführt und die Kinematik kommt
zum Stillstand. Anschließend wird die
Kreisbewegung ausgeführt.
Bewegung überschleifen
Mit dem Erreichen des Überschleifab-
stands zur Zielposition wird die laufende
Linearbewegung mit der Kreisbewegung
überschliffen.
Bei "BufferMode" = 2 wird mit der
niedrigeren und bei "BufferMode" = 5 mit
der höheren Geschwindigkeit beider
Bewegungsaufträge überschliffen.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA