Mc_Definekinematicszone V4; Mc_Definekinematicszone: Kinematikzone Definieren V4 - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

9.2.2

MC_DefineKinematicsZone V4

9.2.2.1

MC_DefineKinematicsZone: Kinematikzone definieren V4

Beschreibung
Mit der Motion Control-Anweisung "MC_DefineKinematicsZone" definieren Sie eine
Kinematikzone bezogen auf das Werkzeug- oder Flanschkoordinatensystem. Dabei werden
die unter "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Zonen" definierten
Zonen (<TO>.KinematicsZone[2..10]) nicht verändert und stehen nach einem Restart des
Technologieobjekts wieder zur Verfügung. Die Variable "<TO>.StatusKinematicsZone" des
Technologieobjekt-Datenbausteins enthält die aktuell wirksamen Kinematikzonen.
Der "MC_DefineKinematicsZone"-Auftrag reiht sich in die Auftragskette ein und ist somit für
nachfolgende Bewegungsaufträge wirksam.
Mit den Parametern "GeometryType" und "GeometryParameter" legen Sie den
Zonengeometrietyp und die Größe fest. Sie können bis zu neun Kinematikzonen definieren.
Die Kinematikzone 1 ist der Werkzeugarbeitspunkt (TCP) und kann nicht geändert werden.
Anwendbar auf
● Kinematik
Voraussetzung
● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert.
● Die verschalteten Achsen sind freigegeben.
● An keiner der verschalteten Achsen ist ein Einzelachsauftrag (z. B. "MC_MoveVelocity")
aktiv.
Ablöseverhalten
● Ein "MC_DefineKinematicsZone"-Auftrag wird durch einen "MC_GroupStop"-Auftrag
abgebrochen.
● Ein neuer "MC_DefineKinematicsZone"-Auftrag bricht keinen laufenden Motion Control-
Auftrag ab.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Anweisungen
9.2 Zonen
257