Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 31

Die folgende Tabelle zeigt die Einschränkungen für Frames abhängig vom Kinematiktyp.
Die Angaben "x", "y" und "z" bedeuten, dass eine Verschiebung in die jeweilige Richtung
möglich ist. Die Angaben "A", "B" und "C" bedeuten, dass eine Verdrehung in die jeweilige
Richtung möglich ist. Die Angabe "= 0.0" bedeutet, dass eine Verschiebung oder
Verdrehung in der jeweiligen Richtung unzulässig oder für den Kinematiktyp nicht
relevant ist.
Kinematiktyp
2D
2D mit Orientierung
3D
3D mit Orientierung
x, y, z, A, B, C: Verschiebung/Verdrehung möglich
Wert = 0.0: Verschiebung/Verdrehung unzulässig oder nicht relevant
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
KCS-Frame/OCS-Frame
Ver- Verdrehung
schiebung
x A = 0.0
y = 0.0 B
z C = 0.0
Ver- Verdrehung
schiebung
x A = 0.0
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Verschie- Verdrehung
bung
x A
y B
z C
Ver- Verdrehung
schiebung
x A
y B = 0.0
z C = 0.0
3.6 Koordinatensysteme und Frames
Tool-Frame
Ver- Verdrehung
schiebung
x A = 0.0
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Ver- Verdrehung
schiebung
x = 0.0 A
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Verschie- Verdrehung
bung
x A = 0.0
y B = 0.0
z C = 0.0
Ver- Verdrehung
schiebung
x A
y B = 0.0
z C = 0.0
Grundlagen
Zielposition
Ver- Verdrehung
schiebung
x A = 0.0
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Ver- Verdrehung
schiebung
x A
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Verschie- Verdrehung
bung
x A = 0.0
y B = 0.0
z C = 0.0
Ver- Verdrehung
schiebung
x A
y B = 0.0
z C = 0.0
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