Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 8

Inhaltsverzeichnis
3.10 Zonenüberwachung ............................................................................................................. 145
3.10.1 Kurzbeschreibung Zonenüberwachung ............................................................................... 145
3.10.2 Arbeitsraumzonen ................................................................................................................ 149
3.10.3 Kinematikzonen.................................................................................................................... 150
3.10.4 Zonengeometrie ................................................................................................................... 152
3.10.5 Variablen Zonenüberwachung ............................................................................................. 154
4 Versionsübersicht ................................................................................................................................ 155
5 Konfigurieren ....................................................................................................................................... 156
5.1 Technologieobjekt Kinematik hinzufügen ............................................................................ 156
5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren ......................................................................... 157
5.2.1 Konfiguration - Grundparameter .......................................................................................... 157
5.2.2 Konfiguration - Verschaltungen ............................................................................................ 158
5.2.3 Konfiguration - Geometrie .................................................................................................... 159
5.2.3.1 Konfiguration - Geometrie (Kartesisches Portal) ................................................................. 159
5.2.3.2 Konfiguration - Geometrie (Rollen-Picker) ........................................................................... 161
5.2.3.3 Konfiguration - Geometrie (SCARA) .................................................................................... 163
5.2.3.4 Konfiguration - Geometrie (Knickarm) ................................................................................. 164
5.2.3.5 Konfiguration - Geometrie (Delta-Picker) ............................................................................. 166
5.2.3.6 Konfiguration - Geometrie (Zylindrischer Roboter) .............................................................. 167
5.2.3.7 Konfiguration - Geometrie (Tripod) ...................................................................................... 168
5.2.3.8 Konfiguration - Geometrie (Anwenderdefiniert) ................................................................... 169
5.2.4 Erweiterte Parameter ........................................................................................................... 170
5.2.4.1 Konfiguration - Dynamik ....................................................................................................... 170
5.2.4.2 Konfiguration - Kinematikkoordinatensystem ...................................................................... 171
5.2.4.3 Konfiguration - Objektkoordinatensysteme .......................................................................... 172
5.2.4.4 Konfiguration - Werkzeuge .................................................................................................. 173
5.2.4.5 Konfiguration - Zonen .......................................................................................................... 174
5.3 Technologieobjekt Kinematik kopieren ................................................................................ 180
5.4 Technologieobjekt Kinematik löschen ................................................................................. 181
5.5 Funktionsleiste der Konfiguration ......................................................................................... 181
6 Programmieren .................................................................................................................................... 182
6.1 Einführung zum Programmieren der Kinematikbewegungen .............................................. 182
6.2 Auftragskette ........................................................................................................................ 183
6.3 Bewegungsstatus und Restweg........................................................................................... 184
6.4 Unterbrechen, Fortsetzen und Stoppen von Kinematikbewegungen .................................. 185
6.5 Bewegungsaufbereitung über mehrere Aufträge ................................................................. 186
6.5.1 Verbinden von mehreren Kinematikbewegungen mit geometrischen Übergängen ............ 186
6.5.2 Dynamisches Verhalten beim Anhängen/Überschleifen von Bewegungen......................... 190
6.6 Zusammenwirken von Kinematikbewegungen und Einzelachsbewegungen ...................... 191
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA