Rollen-Picker 2D Mit Orientierung - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Das Kinematikkoordinatensystem (KCS) mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt in der Basis
der Kinematik. Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt zwischen den Achsen A1 und A2.
Die Position 0.0 am jeweilig verschalteten Technologieobjekt definiert die Nullstellung der
Achsen A1 und A2. Über die Abstände L1 und L2 definieren Sie die Lage des FCS bei
Nullstellung der Achsen A1 und A2. Über die Länge LF verschieben Sie das FCS in
negativer z-Richtung des KCS.
Transformationsbereich
Die Kinematiktransformation deckt den gesamten Verfahrbereich (Seite 123) der Achsen ab.
3.7.4.2

Rollen-Picker 2D mit Orientierung

Die Kinematik "Rollen-Picker 2D mit Orientierung" unterstützt drei Achsen und drei
Freiheitsgrade. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen
Arbeitsbereich der Kinematik:
Die Kinematik besteht aus einem System aus Umlenkrollen und folgenden Achsen:
● Zwei rotatorische Achsen A1 und A2
● Eine rotatorische Achse A4 (Orientierungsachse) mit Drehung um z im KCS
Wenn beide Achsen A1 und A2 in dieselbe Richtung drehen, bewegt sich der Flansch
horizontal in x-Richtung des KCS. Wenn beide Achsen A1 und A2 in entgegengesetzte
Richtungen drehen, bewegt sich der Flansch vertikal in z-Richtung des KCS. Die Kinematik
ermöglicht einen rechteckigen Arbeitsbereich. Die Orientierungsachse A4 ermöglicht die
Drehung des Werkzeugs.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Grundlagen
3.7 Kinematik
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