Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 104

Grundlagen
3.7 Kinematik
Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene):
● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS
● Die Nullstellung der Kinematik
● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Kinematik
Legende zur Darstellung der Kinematiken (Seite 35)
Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt in der Basis der Kinematik. Über die Länge
L1 definieren Sie den Abstand der Nullposition der Achse A2 in z-Richtung des KCS vom
KNP. Über die Länge L2 definieren Sie den Abstand der Achse A3 vom KNP in y-Richtung
des KCS.
Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt um die Länge LF in negativer z-Richtung des
KCS verschoben auf der Achse A3.
Folgende Tabelle zeigt die Nullstellung der Achsen:
Achse
A1
A2
A3
104
Nullstellung der Kinematik
L2 Abstand der Achse A3 vom KNP in y-Richtung des KCS (hier negativer Wert)
Auslenkung der Kinematik
α1 Positive Auslenkung der Achse A1 bei α1 = 30°
Negative Auslenkung der Achse A1 bei α1 = -75°
Nullstellung
Der Ausleger mit der Achse A3 zeigt in x
Die Achse A2 steht auf der Position 0.0 des
verschalteten Technologieobjekts.
Die Achse A3 steht auf der Position 0.0 des
verschalteten Technologieobjekts.
-Richtung.
KCS
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA