Knickarm 3D Mit Orientierung - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen
3.7 Kinematik
3.7.6.4

Knickarm 3D mit Orientierung

Die Kinematik "Knickarm 3D mit Orientierung" unterstützt vier Achsen und vier
Freiheitsgrade. Die Achsen sind als serielle Kinematik mit Zwangskopplung des
Flanschsystems aufgebaut.
Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich
der Kinematik:
Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen:
● Eine rotatorische Achse A1 mit Drehung um die z-Achse des
Kinematikkoordinatensystems (KCS)
● Eine rotatorische Achse A2 mit den Abständen L1 in z-Richtung des KCS und L2 in x-
Richtung des KCS zum Kinematiknullpunkt
● Eine rotatorische Achse A3 im Abstand L3 zur Achse A2
● Eine rotatorische Achse A4 (Orientierungsachse) im Abstand L4 in x-Richtung des KCS
zur Achse A3
Die Kinematik besteht aus einer Basis und Gelenkarmen, die durch Drehgelenke verbunden
sind (Achsen A1, A2 und A3). Die Achse A1 dreht die Kinematik horizontal um die Basis.
Die Achsen A2 und A3 bewegen die Gelenkarme vertikal. Die Kinematik ermöglicht einen
annähernd kugelförmigen Arbeitsbereich. Durch eine Zwangskopplung zwischen der Achse
A2 und dem Flanschsystem zeigt die z-Achse des FCS immer in die negative z-Richtung
des KCS. Die Orientierungsachse A4 ermöglicht die Drehung des Werkzeugs.
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA