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Siemens Simatic s7-1500 Funktionshandbuch
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Inhaltszusammenfassung für Siemens Simatic s7-1500

  • Seite 2: S7-1500 Motion Control V3.0 Im Tia Portal V14

    ___________________ S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Vorwort Portal V14 ___________________ Wegweiser Dokumentation ___________________ SIMATIC Einleitung ___________________ Technologieobjekte S7-1500 S7-1500 Motion Control V3.0 im ___________________ TIA Portal V14 Leitfaden ___________________ Versionen einsetzen Funktionshandbuch ___________________ Konfigurieren ___________________ Programmieren ___________________ Laden in CPU ___________________ Inbetriebnahme ___________________...
  • Seite 3: Rechtliche Hinweise

    Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
  • Seite 4: Vorwort

    Vorwort Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation gibt Ihnen wichtige Informationen, um die integrierte Motion Control-Funktionalität des Automatisierungssystems S7-1500 zu projektieren und in Betrieb zu nehmen. Erforderliche Grundkenntnisse Zum Verständnis der Dokumentation sind die folgenden Kenntnisse erforderlich: ● Allgemeine Kenntnisse auf dem Gebiet der Automatisierungstechnik ●...
  • Seite 5 Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht. Die Produkte und Lösungen von Siemens formen nur einen Bestandteil eines solchen Konzepts. Der Kunde ist dafür verantwortlich, unbefugten Zugriff auf seine Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke zu verhindern.
  • Seite 6: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................4 Wegweiser Dokumentation ........................16 Einleitung .............................. 20 Integrierte Motion Control-Funktionalität ................20 Funktionsweise von S7-1500 Motion Control ................ 21 Funktionen ..........................26 2.3.1 Funktionen - Achsen ......................26 2.3.2 Funktionen - weitere Technologieobjekte ................27 Technologieobjekte ..........................28 Mengengerüst ........................
  • Seite 7 Inhaltsverzeichnis 3.2.8 Referenzieren ......................... 70 3.2.8.1 Kurzbeschreibung ........................70 3.2.8.2 Begriffe ............................ 72 3.2.8.3 Referenziermodus ........................74 3.2.8.4 Aktives Referenzieren mit Nullmarke und Referenznocken ........... 75 3.2.8.5 Aktives Referenzieren mit Nullmarke ..................78 3.2.8.6 Aktives Referenzieren mit Digitaleingang ................80 3.2.8.7 Passives Referenzieren mit Nullmarke und Referenznocken ..........
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis Technologieobjekt Nocken ....................131 3.8.1 Kurzbeschreibung ........................ 131 3.8.2 Wegnocken .......................... 135 3.8.3 Zeitnocken ..........................137 3.8.4 Wirkrichtung von Nocken ..................... 139 3.8.5 Hysterese ..........................142 3.8.6 Kompensation von Aktorschaltzeiten ................... 144 3.8.7 Variablen ..........................145 Technologieobjekt Nockenspur .................... 147 3.9.1 Kurzbeschreibung ........................
  • Seite 9 Inhaltsverzeichnis Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren ........196 6.6.1 Konfiguration - Grundparameter ................... 196 6.6.2 Hardware-Schnittstelle ......................198 6.6.2.1 Konfiguration - Antrieb ......................198 6.6.2.2 Konfiguration - Geber......................201 6.6.2.3 Konfiguration - Datenaustausch Antrieb ................203 6.6.2.4 Konfiguration - Datenaustausch Geber ................205 6.6.3 Konfiguration - Leitwertverschaltungen (nur Gleichlaufachse) ..........
  • Seite 10 Inhaltsverzeichnis 6.12 Parametersicht ........................289 6.12.1 Einführung in die Parametersicht ..................289 6.12.2 Aufbau der Parametersicht ....................291 6.12.2.1 Funktionsleiste ........................291 6.12.2.2 Navigation ..........................292 6.12.2.3 Parametertabelle ........................293 6.12.3 Parametersicht öffnen ......................294 6.12.4 Arbeiten mit der Parametersicht ..................295 6.12.4.1 Übersicht ..........................
  • Seite 11 Inhaltsverzeichnis Inbetriebnahme ........................... 341 Einführung ..........................341 Leitfaden zur Inbetriebnahme ....................341 Achssteuertafel ........................344 9.3.1 Funktion und Aufbau der Achssteuertafel................344 9.3.2 Achssteuertafel einsetzen ..................... 348 Optimierung .......................... 349 9.4.1 Funktion und Aufbau der Optimierung .................. 349 9.4.2 Lageregler optimieren ......................353 Diagnose ............................
  • Seite 12 Inhaltsverzeichnis 11.1.4 MC_Halt V3 .......................... 400 11.1.4.1 MC_Halt: Achse anhalten V3 ....................400 11.1.4.2 MC_Halt: Funktionsdiagramm V3 ..................403 11.1.5 MC_MoveAbsolute V3 ......................404 11.1.5.1 MC_MoveAbsolute: Achse absolut positionieren V3 ............404 11.1.5.2 MC_MoveAbsolute: Funktionsdiagramm V3 ................ 407 11.1.6 MC_MoveRelative V3 ......................408 11.1.6.1 MC_MoveRelative: Achse relativ positionieren V3 ..............
  • Seite 13 Inhaltsverzeichnis Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse ......... 475 A.2.1 Legende ..........................475 A.2.2 Istwerte und Sollwerte (Positionierachse/Gleichlaufachse) ..........476 A.2.3 Variable Simulation (Positionierachse/Gleichlaufachse) ............476 A.2.4 Variable VirtualAxis (Positionierachse/Gleichlaufachse) ............477 A.2.5 Variablen Actor (Positionierachse/Gleichlaufachse) ............. 477 A.2.6 Variable TorqueLimiting (Positionierachse/Gleichlaufachse) ..........479 A.2.7 Variable Clamping (Positionierachse/Gleichlaufachse) ............
  • Seite 14 Inhaltsverzeichnis A.3.14 Variable ErrorWord (Externer Geber) .................. 524 A.3.15 Variablen ErrorDetail (Externer Geber) ................525 A.3.16 Variable WarningWord (Externer Geber) ................526 A.3.17 Variablen InternalToTrace (Externer Geber) ............... 527 Variablen des Technologieobjekts Messtaster ..............527 A.4.1 Legende ..........................527 A.4.2 Anzeigedaten (Messtaster) ....................
  • Seite 15 Inhaltsverzeichnis Funktionsdiagramme MC_Power ..................587 A.9.1 Antriebsanbindung über PROFIdrive ..................587 A.9.1.1 StopMode 0, 2 ........................587 A.9.1.2 StopMode 1 ........................... 588 A.9.1.3 Alarmreaktionen mit Bremsrampe über das Technologieobjekt ........... 589 A.9.1.4 Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" ................. 590 A.9.2 Analoge Antriebsanbindung ....................591 A.9.2.1 StopMode 0, 2 ........................
  • Seite 16: Wegweiser Dokumentation

    Wegweiser Dokumentation Die Dokumentation für das Automatisierungssystem SIMATIC S7-1500, für die auf SIMATIC S7-1500 basierende CPU 1516pro-2 PN und das Dezentrale Peripheriesystem SIMATIC ET 200MP gliedert sich in drei Bereiche. Die Aufteilung bietet Ihnen die Möglichkeit, gezielt auf die gewünschten Inhalte zuzugreifen.
  • Seite 17: Simatic S7-1500 Vergleichsliste Für Programmiersprachen

    Wegweiser Dokumentation Übergreifende Informationen In den Funktionshandbüchern finden Sie ausführliche Beschreibungen zu übergreifenden Themen rund um die Systeme SIMATIC S7-1500 und ET 200MP, z. B. Diagnose, Kommunikation, Motion Control, Webserver, OPC UA. Die Dokumentation finden Sie zum kostenlosen Download im Internet (http://w3.siemens.com/mcms/industrial-automation-systems-...
  • Seite 18: Anwendungsbeispiele

    Sie können das Handbuch als PDF-Datei oder in einem nachbearbeitbaren Format exportieren. Sie finden "mySupport" - Dokumentation im Internet (http://support.industry.siemens.com/My/ww/de/documentation). "mySupport" - CAx-Daten In "mySupport" haben Sie im Bereich CAx-Daten die Möglichkeit auf aktuelle Produktdaten für Ihr CAx- oder CAe-System zuzugreifen.
  • Seite 19 ● Firmwareaktualisierung der CPU und angeschlossener Module Sie finden das SIMATIC Automation Tool im Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/98161300). PRONETA Mit SIEMENS PRONETA (PROFINET Netzwerk-Analyse) analysieren Sie im Rahmen der Inbetriebnahme das Anlagennetz. PRONETA verfügt über zwei Kernfunktionen: ● Die Topologie-Übersicht scannt selbsttätig das PROFINET und alle angeschlossenen Komponenten.
  • Seite 20: Einleitung

    Einleitung Integrierte Motion Control-Funktionalität S7-1500 Motion Control unterstützt das geregelte Positionieren und Verfahren von Achsen und ist integrierter Bestandteil jeder CPU S7-1500 sowie jeder CPU S7-1500SP. Die Technologie-CPUs S7-1500T bieten erweiterte Funktionen. Die Motion Control-Funktionalität unterstützt folgende Technologieobjekte: ● Drehzahlachse ●...
  • Seite 21: Funktionsweise Von S7-1500 Motion Control

    Einleitung 2.2 Funktionsweise von S7-1500 Motion Control Funktionsweise von S7-1500 Motion Control Übersicht Mit dem TIA Portal erstellen Sie ein Projekt, konfigurieren Technologieobjekte und laden die Konfiguration in die CPU. Die Motion Control-Funktionalität wird in der CPU bearbeitet. Mit den Motion Control-Anweisungen in Ihrem Anwenderprogramm steuern Sie die Technologieobjekte.
  • Seite 22: Tia Portal

    Einleitung 2.2 Funktionsweise von S7-1500 Motion Control TIA Portal Das TIA Portal unterstützt Sie bei der Projektierung und Inbetriebnahme der Motion Control-Funktionalität: ● Einbinden und Konfigurieren der Hardware ● Anlegen und Konfigurieren der Technologieobjekte ● Erstellen des Anwenderprogramms ● Laden in CPU ●...
  • Seite 23 Einleitung 2.2 Funktionsweise von S7-1500 Motion Control Technologieobjekte Technologieobjekte repräsentieren reale Objekte (z. B. einen Antrieb) in der Steuerung. Die Funktionen der Technologieobjekte rufen Sie über Motion Control-Anweisungen in Ihrem Anwenderprogramm auf. Die Technologieobjekte steuern bzw. regeln die Bewegung der realen Objekte und melden Statusinformation (z.
  • Seite 24 Einleitung 2.2 Funktionsweise von S7-1500 Motion Control ● Technologieobjekt Nockenspur Das Technologieobjekt Nockenspur ("TO_CamTrack") erzeugt eine Schaltsignalfolge abhängig von der Position einer Achse oder eines Externen Gebers. Dabei werden bis zu 32 Einzelnocken überlagert und die Schaltsignale als Spur ausgegeben. Die Schaltsignale können Sie im Anwenderprogramm auswerten oder auf digitale Ausgänge schalten.
  • Seite 25: Antriebe Und Geber

    Einleitung 2.2 Funktionsweise von S7-1500 Motion Control Antriebe und Geber Antriebe sorgen für die Bewegung der Achse. Sie werden in der Hardware-Konfiguration eingebunden. Wenn Sie einen Motion Control-Auftrag in Ihrem Anwenderprogramm ausführen, übernimmt das Technologieobjekt die Ansteuerung des Antriebs und das Einlesen der Werte von Gebern.
  • Seite 26: Funktionen

    Einleitung 2.3 Funktionen Funktionen 2.3.1 Funktionen - Achsen Die Funktionen der Technologieobjekte Drehzahlachse, Positionierachse und Gleichlaufachse führen Sie über die Motion Control-Anweisungen in Ihrem Anwenderprogramm oder das TIA Portal (unter "Technologieobjekt > Inbetriebnahme") aus. Die folgende Tabelle zeigt die von den Technologieobjekten unterstützten Funktionen: Funktion Technologieobjekt Drehzahlachse...
  • Seite 27: Funktionen - Weitere Technologieobjekte

    Einleitung 2.3 Funktionen Funktion Technologieobjekt Drehzahlachse Positionierachse Gleichlaufachse (Seite 108) (Seite 109) (Seite 110) TIA Portal "Achssteuertafel (Seite 344)" Verfahren und Referenzieren von Achsen über das TIA Portal "Optimierung (Seite 349)" Optimierung der Lageregelung 2.3.2 Funktionen - weitere Technologieobjekte Die Funktionen der weiteren Technologieobjekte führen Sie über die Motion Control-Anweisungen in Ihrem Anwenderprogramm aus.
  • Seite 28: Technologieobjekte

    Technologieobjekte Mengengerüst Motion Control-Ressourcen Jede CPU bietet eine definierte Menge an "Motion Control-Ressourcen". Die gesamt verfügbaren Motion Control-Ressourcen entnehmen Sie den technischen Daten der eingesetzten CPU. Jedes Technologieobjekt verbraucht Motion Control-Ressourcen: Technologieobjekt Verbrauchte Motion Control-Ressourcen Drehzahlachse Positionierachse Gleichlaufachse Externer Geber Messtaster Nocken Nockenspur...
  • Seite 29: Grundlagen - Achsen

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Grundlagen - Achsen 3.2.1 Achstypen Achsen können mit unterschiedlichen Achstypen konfiguriert werden: ● Positionier- und Gleichlaufachsen können als rotatorische oder lineare Achse konfiguriert werden. ● Drehzahlachsen sind immer rotatorische Achsen. Je nach Ausführung der Mechanik ist eine Achse als lineare Achse oder rotatorische Achse ausgeführt: ●...
  • Seite 30: Maßeinheiten

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.2 Maßeinheiten Die unterstützten Maßeinheiten für die Drehzahl (Umdrehungen pro Zeiteinheit) sind 1/s, 1/min und 1/h. Die folgende Tabelle zeigt die unterstützten Maßeinheiten für Position und Geschwindigkeit: Position Geschwindigkeit nm, μm, mm, m, km mm/s, mm/min, mm/h, m/s, m/min, m/h, km/min, km/h in, ft, mi in/s, in/min, ft/s, ft/min, mi/h...
  • Seite 31: Moduloeinstellung

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.3 Moduloeinstellung Für die Technologieobjekte Positionierachse, Gleichlaufachse und Externer Geber kann die Einstellung "Modulo" aktiviert werden. Wenn eine Achse in nur einer Richtung verfahren wird, wird der Positionswert stetig größer. Um den Positionswert auf ein wiederkehrendes Bezugssystem zu beschränken, kann die Einstellung "Modulo"...
  • Seite 32: Analoge Antriebsanbindung

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Analoge Antriebsanbindung Antriebe mit analoger Sollwertschnittstelle werden über einen Analogausgang und ein optionales Freigabesignal angebunden. Der Drehzahlsollwert wird über ein analoges Ausgangssignal (z. B. -10 V bis +10 V) der PLC vorgegeben. Schrittmotoren Die Anbindung von Antrieben mit einer Schrittmotoren-Schnittstelle erfolgt über Telegramm 3 und mithilfe von PTO (Pulse Train Output) Impulsgeneratoren.
  • Seite 33: Profidrive-Telegramme

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.4.2 PROFIdrive-Telegramme Über PROFIdrive-Telegramme werden Soll- und Istwerte, Steuer- und Zustandsworte sowie weitere Parameter zwischen Steuerung und Antrieb bzw. Geber übertragen. Bei Anschaltung über PROFIdrive-Telegramm werden die Antriebe und Geber entsprechend dem PROFIdrive-Profil hantiert und eingeschaltet. Die folgende Tabelle zeigt für verschiedene Technologieobjekte die möglichen PROFIdrive-Telegramme: Technologieobjekt...
  • Seite 34 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Telegrammtypen Die folgende Tabelle zeigt unterstützte PROFIdrive-Telegrammtypen für die Antriebs- und Geberzuordnung: Telegramm Kurzbeschreibung Standardtelegramme Steuerwort STW1, Zustandswort ZSW1 • Drehzahlsollwert 16 Bit (NSOLL), Drehzahlistwert 16 Bit (NIST) • Steuerworte STW1 und STW2, Zustandsworte ZSW1 und ZSW2 •...
  • Seite 35 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Telegramm Kurzbeschreibung SIEMENS Telegramme (mit Momentenbegrenzung) Steuerworte STW1 und STW2, Zustandsworte ZSW1 und ZSW2 • Drehzahlsollwert 32 Bit (NSOLL), Drehzahlistwert 32 Bit (NIST) • Geberistwert 1 (G1_XIST1, G1_XIST2) • Momentenbegrenzung • Steuerworte STW1 und STW2, Zustandsworte ZSW1 und ZSW2 •...
  • Seite 36: Siehe Auch

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Telegramm Kurzbeschreibung Standardtelegramme Geber Steuerwort STW2_ENC, Zustandswort ZSW2_ENC • Geberistwert 1 (G1_XIST1, G1_XIST2) • Steuerwort STW2_ENC, Zustandswort ZSW2_ENC • Drehzahlistwert 32 Bit (NIST) • Geberistwert 1 (G1_XIST1, G1_XIST2) • 1) Kein taktsynchroner Betrieb möglich 2) Für den Einsatz von Dynamic Servo Control (DSC) muss der Motorgeber (erster Geber im Telegramm) des Antriebs als erster Geber für das Technologieobjekt verwendet werden.
  • Seite 37: Istwerte

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.4.3 Istwerte Kurzbeschreibung Für das lagegeregelte Verfahren und Positionieren muss der Steuerung der Lageistwert bekannt sein. Der Lageistwert wird über ein PROFIdrive-Telegramm bereitgestellt. Die Istwerte werden im PROFIdrive-Telegramm inkrementell oder absolut dargestellt. Die Istwerte werden in der Steuerung unter Berücksichtigung der Konfiguration der Mechanik auf die technologische Einheit normiert.
  • Seite 38 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Absoluter Istwert Der Istwert im PROFIdrive-Telegramm basiert auf einem absoluten Wert. Nach NETZ-EIN wird Position Null angezeigt. Mit dem ersten Übergang in den Betriebszustand RUN der CPU beginnt die Istwertaktualisierung. Danach wird der Istwert auch im Betriebszustand STOP der CPU aktualisiert. Über die Absolutwertgeberjustage wird der gelieferte Absolutwert der dazugehörigen mechanischen Achsposition zugeordnet.
  • Seite 39 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Absoluter Istwert mit der Einstellung zyklisch absolut (Messbereich < Verfahrbereich) Der Geber liefert innerhalb seines Messbereichs einen absoluten Wert. Die Steuerung zählt die durchlaufenen Messbereiche mit und ermittelt so auch über den Messbereich hinaus die korrekte Achsposition.
  • Seite 40: Automatische Übernahme Der Antriebs- Und Geberparameter Im Gerät

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.4.4 Automatische Übernahme der Antriebs- und Geberparameter im Gerät Für den Betrieb müssen die Bezugsgrößen für die Antriebs- und Geberanbindung in der Steuerung und im Antrieb bzw. Geber identisch eingestellt sein. Der Drehzahlsollwert NSOLL und der Drehzahlistwert NIST werden im PROFIdrive-Telegramm als Prozentwert bezogen auf die Bezugsdrehzahl übertragen.
  • Seite 41 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Parameter Die Einstellungen der Steuerung werden im TIA Portal unter "Technologieobjekt > Konfiguration > Hardware-Schnittstelle > Datenaustausch Antrieb/Geber" vorgenommen. Die Einstellungen für Antrieb und Geber werden bei der Konfiguration der jeweiligen Hardware vorgenommen. Folgende Tabelle stellt die Einstellungen im TIA-Portal, in der Steuerung und die entsprechenden Antriebs-/Geberparameter gegenüber: Einstellung im TIA Portal Steuerung...
  • Seite 42: Safety-Funktionen Im Antrieb

    Achse durch das Anwenderprogramm in den überwachten Betriebszustand zu führen bzw. in diesem zu halten. Das Zusammenwirken der Safety-Funktionen im Antrieb und der SIMATIC S7-1500 und S7-1500T ist erforderlich, um einen störungsfreien Anlagenbetrieb zu ermöglichen. Die Technologieobjekte Drehzahl-, Positionier- und Gleichlaufachse unterstützen die "Safety Integrated Basic Functions"...
  • Seite 43 Weiterführende Informationen zu den Safety-Funktionen in SINAMICS Antrieben sowie zum SIC finden Sie im Funktionshandbuch SINAMICS S120 Safety Integrated (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/99668646). Die folgenden Tabellen geben eine Übersicht der vier SIC-Zustandsworte und der jeweils erforderlichen Reaktion, um ein Stören des Anlagenbetriebs zu vermeiden.
  • Seite 44 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen S_ZSW1B S_ZSW1B Bedeutung Empfohlene Reaktion der betroffenen Achse im Anwenderprogramm Belegung STO (aktiv) Safe Torque Off aktiv MC_Power kann freigegeben bleiben (wartet). Nicht aktiv Keine SS1 (aktiv) Safe Stop 1 aktiv Antrieb bremst autark und geht in STO. MC_Power freigegeben lassen bis STO.
  • Seite 45 Erweitertes Stillsetzen und Individuell zu betrachten. Rückziehen Rückziehen angefordert Weiterführende Informationen finden Sie im (ist keine Safety Funktion) Funktionshandbuch SINAMICS S120 Safety Integrated (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de /view/99668646). Nicht angefordert Keine Safety Wirksam Bei Bedarf das Bit als Sammelmeldung auswerten, ob eine Meldung Safety Meldung im Meldungspuffer vorliegt.
  • Seite 46 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen S_ZSW2B S_ZSW2B Bedeutung Empfohlene Reaktion der betroffenen Achse Belegung 0 … 3 Reserviert SLP ange- SLP-Bereich 2 angewählt Sichere Position liegt im Bereich 2. Position nicht mehr über wählter das Anwenderprogramm verändern. Positions- SLP-Bereich 1 angewählt Sichere Position liegt im Bereich 1.
  • Seite 47 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen S_ZSW3B S_ZSW3B Bedeutung Empfohlene Reaktion der betroffenen Achse Belegung Bremsentest Bremsentest angewählt MC_Power freigegeben lassen! Keine Fahrbewegung durch Anwenderprogramm starten. Abgewählt Keine – Bremsentest ist inaktiv (normaler Anlagenbetrieb) Sollwert- Vorgabe beim Antrieb Der Drehzahlsollwert wird von der Funktion SBT vorgegeben. vorgabe Applikationsabhängige Auswertung Antrieb / Extern...
  • Seite 48: Virtuelle Achse/Simulation

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen S_ZSW3B Bedeutung Empfohlene Reaktion der betroffenen Achse Belegung 8 … Reserviert Abnahmetest Abnahmetest SLP(SE) Statusmeldung (falls im Anwenderprogramm benötigt) SLP(SE) angewählt Applikationsabhängige Auswertung angewählt Abgewählt Keine Abnahme- Abnahmetestmodus ange- Statusmeldung (falls im Anwenderprogramm benötigt) wählt testmodus Applikationsabhängige Auswertung angewählt...
  • Seite 49: Verhalten Im Simulationsbetrieb

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Achse in Simulation Eine Achse in Simulation besitzt Bewegungsführung, benötigt aber zunächst keine Antriebs- oder Geberanbindung. Die Konfiguration "Simulation" lässt sich während der Laufzeit des Anwenderprogramms ändern (<TO>.Simulation.Mode). Beim Beenden der Simulation ist eine gültige Antriebs- und Geberanbindung erforderlich. Anwendung: Eine Achse wird z.
  • Seite 50: Datenanbindung Antrieb / Geber Über Datenbaustein

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.4.7 Datenanbindung Antrieb / Geber über Datenbaustein Die Datenanbindung von PROFIdrive-Antrieben und Gebern erfolgt entweder direkt über das PROFIdrive-Telegramm oder über einen Datenbaustein. Nutzen Sie die von System generierten Tags der PROFIdrive-Telegramme wenn Sie die Telegramminhalte auswerten wollen.
  • Seite 51: Prinzip Der Datenanbindung Über Datenbaustein

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Prinzip der Datenanbindung über Datenbaustein Grundsätzlich wird zu Beginn der Lageregelung der Achse (durch den MC-Servo [OB91]) der Eingangsbereich des Antriebs- bzw. Gebertelegramms gelesen. Am Ende der Lageregelung wird der Ausgangsbereich des Antriebs- bzw. Gebertelegramms geschrieben.
  • Seite 52: Datenanbindung Über Datenbaustein Konfigurieren

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Datenanbindung über Datenbaustein konfigurieren 1. Rufen Sie das Konfigurationsfenster Hardware-Schnittstelle > Antrieb, bzw. Geber auf. 2. Wählen Sie in der Klappliste Datenbaustein "Datenbaustein" aus. 3. Wählen Sie im Feld "Datenbaustein" den zuvor erstellten Datenbaustein aus. Öffnen Sie diesen und wählen Sie den für Antrieb und Geber definierten Variablennamen aus.
  • Seite 53: Variablen

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.4.8 Variablen Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für die Antriebs- und Geberanbindung relevant: Antriebstelegramm <TO>.Actor.Interface.AddressIn Eingangsadresse für das PROFIdrive-Telegramm <TO>.Actor.Interface.AdressOut Ausgangsadresse für das PROFIdrive-Telegramm oder den Analogsollwert <TO>.Actor.DriveParameter. Bezugswert (100%) für die Solldrehzahl des Antriebs ReferenceSpeed (NSOLL) <TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed Maximalwert für die Solldrehzahl des Antriebs (NSOLL)
  • Seite 54: Mechanik

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.5 Mechanik 3.2.5.1 Kurzbeschreibung Für die Anzeige und Verarbeitung der Position des Technologieobjekts ist entscheidend, ob die Position eine Längeneinheit (lineare Achse) oder eine Winkelgröße (rotatorische Achse) darstellt. Beispiele für Längeneinheiten: mm, m, km Beispiele für Winkelgrößen: °, rad Für die Ermittlung der physikalischen Position aus einem Geberistwert müssen dem System die unterschiedlichen Eigenschaften und Anordnungen der Mechanik bekannt sein.
  • Seite 55: Variablen

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.5.2 Variablen Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für die Einstellung der Mechanik relevant: Bewegungstyp <TO>.Properties.MotionType Anzeige lineare oder rotatorische Bewegung 0: Lineare Bewegung 1: Rotatorische Bewegung Lastgetriebe <TO>.LoadGear.Numerator Lastgetriebe Zähler <TO>.LoadGear.Denominator Lastgetriebe Nenner Spindelsteigung <TO>.Mechanics.LeadScrew Spindelsteigung Geberanbauart <TO>.Sensor[n].MountingMode...
  • Seite 56: Verfahrbereichsbegrenzung

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.6 Verfahrbereichsbegrenzung 3.2.6.1 Kurzbeschreibung Hardware- und Software-Endschalter begrenzen den zulässigen Verfahr- und Arbeitsbereich der Positionierachse/Gleichlaufachse. Sie müssen vor der Verwendung in der Konfiguration bzw. im Anwenderprogramm aktiviert werden. Der Zusammenhang zwischen Arbeitsbereich, maximalem Verfahrbereich und den Endschaltern ist im folgenden Bild dargestellt: ①...
  • Seite 57 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Ausnahme Werden die Hardware-Endschalter beim Referenzieren als Umkehrnocken oder als Referenznocken genutzt, dann ist die Überwachung der Hardware-Endschalter unwirksam. Beim Einsatz als Umkehrnocken wird die Achse mit der in der Dynamik-Voreinstellung projektierten Verzögerung gebremst. Bei der Planung des Abstands, Hardware-Endschalter zum mechanischen Anschlag, ist dies zu berücksichtigen.
  • Seite 58 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Folgendes Diagramm zeigt das Verhalten des Statusworts beim Anfahren des Hardware-Endschalters und beim Freifahren der Achse: ① <TO>.StatusWord.X17 (HWLimitMinActive) 0: Negativer Hardware-Endschalter nicht angefahren 1: Negativer Hardware-Endschalter angefahren oder überfahren ② <TO>.StatusWord.X18 (HWLimitMaxActive) 0: Positiver Hardware-Endschalter nicht angefahren 1: Positiver Hardware-Endschalter angefahren oder überfahren ③...
  • Seite 59: Überfahren Der Software-Endschalter

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.6.3 Software-Endschalter Mit Software-Endschaltern wird der Arbeitsbereich der Achse begrenzt. Positionieren Sie die Software-Endschalter, bezogen auf den Verfahrbereich, immer innerhalb der Hardware-Endschalter. Da die Positionen der Software-Endschalter flexibel eingestellt werden können, kann der Arbeitsbereich der Achse je nach aktuellem Geschwindigkeitsprofil individuell angepasst werden.
  • Seite 60: Variablen

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.6.4 Variablen Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für Software-Endschalter relevant: Statusanzeigen <TO>.StatusWord.X15 (SWLimitMinActive) Negativer Software-Endschalter ist aktiv <TO>.StatusWord.X16 (SWLimitMaxActive) Positiver Software-Endschalter ist aktiv <TO>.ErrorWord.X8 (SWLimit) Alarm steht an, dass ein Software-Endschalter verletzt wurde Steuerbits <TO>.PositonLimits_SW.Active Aktiviert / deaktiviert die Überwachung der Software-Endschalter Positionswerte...
  • Seite 61: Bewegungsführung Und Dynamikgrenzen

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.7 Bewegungsführung und Dynamikgrenzen 3.2.7.1 Kurzbeschreibung Die Bewegungsführung der Achse erfolgt über Geschwindigkeitsprofile (Seite 61). Die Geschwindigkeitsprofile werden entsprechend den Dynamikvorgaben berechnet. Ein Geschwindigkeitsprofil definiert das Verhalten der Achse beim Anfahren, Bremsen und bei Geschwindigkeitsänderungen. Beim Positionieren wird ein Geschwindigkeitsprofil berechnet, das die Achse auf den Zielpunkt verfährt.
  • Seite 62: Geschwindigkeitsprofil Ohne Ruckbegrenzung

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Geschwindigkeitsprofil ohne Ruckbegrenzung Das folgende Bild zeigt Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck: Geschwindigkeitsprofil mit Ruckbegrenzung Das folgende Bild zeigt Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck: Ein Geschwindigkeitsprofil mit Ruckbegrenzung wird für einen stetigen Beschleunigungs- und Verzögerungsverlauf eingesetzt. Der Ruck ist vorgebbar. S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 63: Notstopp-Verzögerung

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.7.3 Notstopp-Verzögerung Bei einem Stopp mit der Notstopp-Rampe wird die Achse mit der eingestellten Notstopp-Verzögerung ohne Ruckbegrenzung bis zum Stillstand abgebremst. In folgenden Fällen wird die eingestellte Notstopp-Verzögerung wirksam: ● Bei einer Notstopp-Rampe, die über die Motion Control-Anweisung "MC_Power" mit Parameter "StopMode"...
  • Seite 64: Dynamikgrenzen Im Gleichlauf Mit Mc_Gearin

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.7.4 Dynamikgrenzen im Gleichlauf mit MC_GearIn Leitachse An der Leitachse sind immer die am Technologieobjekt konfigurierten Dynamikgrenzen wirksam. Folgeachse Wenn eine Gleichlaufachse als Folgeachse im Getriebegleichlauf mit MC_GearIn betrieben wird, gelten abhängig von der Phase des Gleichlaufs folgende Dynamikgrenzen: ●...
  • Seite 65: Kraft-/Momentenbegrenzung

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.7.5 Kraft-/Momentenbegrenzung Für die Technologieobjekte Drehzahlachse, Positionierachse und Gleichlaufachse ist eine einstellbare Kraft-/Momentenbegrenzung verfügbar. Die Kraft-/Momentenbegrenzung kann vor oder während eines Bewegungsauftrags aktiviert und deaktiviert werden. Voraussetzung zum Einsatz der Kraft-/Momentenbegrenzung ist, dass der Antrieb und das PROFIdrive-Telegramm die Momentenreduzierung unterstützen.
  • Seite 66: Siehe Auch

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Positionier- und Schleppfehlerüberwachung bei aktiver Kraft-/Momentenbegrenzung Infolge einer Kraft-/Momentenbegrenzung kann sich eine größere Soll-Ist-Differenz bei lagegeregelten Achsen aufbauen, was zu einem ungewollten Ansprechen der Positionier- und Schleppfehlerüberwachung führen kann. Im Konfigurationsfenster "Momentenbegrenzung" ist daher die Positionier- und Schleppfehlerüberwachung der Achse bei wirksamer Kraft-/Momentenbegrenzung voreingestellt deaktiviert.
  • Seite 67: Festanschlagserkennung

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.7.6 Festanschlagserkennung Über die Motion Control-Anweisung "MC_TorqueLimiting" aktivieren und überwachen Sie eine Festanschlagserkennung. Zusammen mit einem lagegeregelten Bewegungsauftrag kann ein "Fahren auf Festanschlag" realisiert werden. Der Vorgang wird auch als Klemmen bezeichnet. Mit "Fahren auf Festanschlag" können z. B. Pinolen gegen das Werkstück mit einem vorgegebenen Moment gefahren werden.
  • Seite 68: Überwachung Der Klemmung

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Überwachung der Klemmung Ändert sich während der aktiven Klemmung die Istposition um einen Wert größer als die konfigurierte "Positioniertoleranz", so wird dies als Wegbrechen oder Zurückdrücken des Festanschlags gewertet. Ein Alarm wird ausgelöst; die Achse wird gesperrt und der Antrieb entsprechend der Antriebskonfiguration angehalten.
  • Seite 69: Variablen

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.7.7 Variablen Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für die Bewegungsführung relevant: Status <TO>.StatusWord Statusanzeige für eine aktive Bewegung <TO>.Position Sollposition <TO>.Velocity Sollgeschwindigkeit / Solldrehzahl <TO>.ActualPosition Istposition <TO>.ActualVelocity Istgeschwindigkeit <TO>.ActualSpeed Istdrehzahl des Motors (Nur bei Antriebstyp PROFIdrive) <TO>.Acceleration Sollbeschleunigung <TO>.ActualAcceleration...
  • Seite 70: Referenzieren

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Momentenbegrenzung <TO>.TorqueLimiting.LimitDefaults.Torque Begrenzungsdrehmoment <TO>.TorqueLimiting.LimitDefaults.Force Begrenzungskraft <TO>.TorqueLimiting.LimitBase Momentenbegrenzung motor- oder lastseitig 0: Motorseitig 1: Lastseitig <TO>.TorqueLimiting.PositionBased- Positionier- und Schleppabstandsüberwachung Monitorings deaktivieren oder aktiv lassen 0: Deaktivieren 1: Aktiv lassen Festanschlagserkennung <TO>.Clamping.FollowingErrorDeviation Wert des Schleppfehlers, ab dem der Festanschlag erkannt wird <TO>.Clamping.PositionTolerance Positionstoleranz für die Klemmüberwachung...
  • Seite 71 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Referenzierart Referenzieren kann über eine eigenständige Bewegung zum Referenzieren (Aktives Referenzieren), über das Erfassen einer Referenzmarke während einer anwenderseitig initiierten Bewegung (Passives Referenzieren) oder über direkte Positionszuordnung erfolgen. Folgende Referenzierarten werden unterschieden: ● Aktives Referenzieren Das aktive Referenzieren initiiert eine Referenzierbewegung und führt die notwendige Fahrt auf die Referenzmarke aus.
  • Seite 72: Begriffe

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.8.2 Begriffe Referenzmarke Eine Referenzmarke ist ein Eingangssignal, bei dessen Auftreten den Istwerten eine bekannte mechanische Position zugeordnet werden kann. Eine Referenzmarke kann sein: ● Eine Nullmarke Die Nullmarke eines Inkrementalgebers oder eine Externe Nullmarke wird als Referenzmarke verwendet.
  • Seite 73: Referenzpunktverschiebung

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Referenzpunktverschiebung Die Differenz zwischen der Referenzpunktposition und der Referenzmarkenposition ist die Referenzpunktverschiebung. Eine Referenzpunktverschiebung ist nur bei aktivem Referenzieren wirksam. Die Verschiebung wird nach der Synchronisation der Achse über die Motion Control- Anweisung "MC_Home" herausgefahren. Bei Achsen mit Moduloeinstellung wird die Referenzpunktverschiebung immer mit der Richtungseinstellung für den kürzesten Weg herausgefahren.
  • Seite 74: Referenziermodus

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.8.3 Referenziermodus Für die Technologieobjekte Positionierachse/Gleichlaufachse und Externer Geber stehen bei Inkrementalgebern verschiedene Referenziermodi zur Verfügung. Der Referenziermodus wird in der Konfiguration eingestellt. Referenzieren mit Nullmarke über PROFIdrive-Telegramm und Referenznocken Das System prüft das Erreichen des Referenznockens. Nachdem der Referenznocken erreicht und in die parametrierte Referenzierrichtung wieder verlassen wurde, wird die Nullmarkenerfassung über das PROFIdrive-Telegramm aktiviert.
  • Seite 75: Aktives Referenzieren Mit Nullmarke Und Referenznocken

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.8.4 Aktives Referenzieren mit Nullmarke und Referenznocken Die folgenden Beispiele zeigen Referenzierbewegungen in positive und negative Richtung. Beispiel für Referenzieren in positive Richtung Die Fahrt auf die Referenzmarke und den Referenzpunkt erfolgt in positiver Richtung. Das folgende Bild zeigt die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ●...
  • Seite 76: Beispiel Für Referenzieren In Negative Richtung

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Beispiel für Referenzieren in negative Richtung Die Fahrt auf die Referenzmarke erfolgt in negativer Richtung durch eine Richtungsumkehr während des Referenziervorgangs. Die Fahrt auf den Referenzpunkt bedingt eine weitere Richtungsumkehr und erfolgt in positiver Richtung. Das folgende Bild zeigt die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ●...
  • Seite 77 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Start des aktiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahrt auf den Referenznocken 3. Erkennen des Referenznockens in Referenzierrichtung und Fahren mit Referenziergeschwindigkeit 4. Verlassen des Referenznockens und Fahrt auf die Referenzmarke Mit dem Verlassen des Referenznockens wird die Erfassung der Referenzmarke aktiviert.
  • Seite 78: Aktives Referenzieren Mit Nullmarke

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.8.5 Aktives Referenzieren mit Nullmarke Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Aktives Referenzieren mit Nullmarke ● Referenzieren in positive Richtung ● Positive Referenzpunktverschiebung S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 79 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Start des aktiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahrt auf die Referenzmarke in Referenzierrichtung mit der Referenziergeschwindigkeit 3. Erkennen der Referenzmarke Die Position der Achse bzw. des Gebers wird bei Erkennen der Referenzmarke abhängig vom eingestellten Mode gesetzt: –...
  • Seite 80: Aktives Referenzieren Mit Digitaleingang

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.8.6 Aktives Referenzieren mit Digitaleingang Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Aktives Referenzieren mit Digitaleingang ● Anfahren in positive Richtung ● Referenzmarke an positiver Seite des Digitaleingangs ● Positive Referenzpunktverschiebung S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 81 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Start des aktiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Erkennen der steigenden Flanke am Digitaleingang und Fahren mit Referenziergeschwindigkeit 3. Fahrt auf die Referenzmarke 4. Erkennen der Referenzmarke Im Beispiel stellt die fallende Flanke des Schalters am Digitaleingang die Referenzmarke dar.
  • Seite 82: Passives Referenzieren Mit Nullmarke Und Referenznocken

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.8.7 Passives Referenzieren mit Nullmarke und Referenznocken Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Passives Referenzieren mit Nullmarke und Referenznocken ● Referenzieren in positive Richtung S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 83 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Aktivieren des passiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahren durch einen Bewegungsauftrag vom Anwender Die Erfassung des Referenznockens und der Referenzmarke wird aktiviert, wenn sich der Positionsistwert der Achse bzw.
  • Seite 84: Passives Referenzieren Mit Nullmarke

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.8.8 Passives Referenzieren mit Nullmarke Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Passives Referenzieren mit Nullmarke ● Referenzieren in positive Richtung S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 85 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Aktivieren des passiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahren durch einen Bewegungsauftrag vom Anwender Die Erfassung der Referenzmarke wird aktiviert, wenn sich der Positionsistwert der Achse bzw.
  • Seite 86: Passives Referenzieren Mit Digitaleingang

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.8.9 Passives Referenzieren mit Digitaleingang Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Passives Referenzieren mit Digitaleingang ● Referenzieren in positive Richtung ● Referenzmarke an positiver Seite des Digitaleingangs S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 87 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Aktivieren des passiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahren durch einen Bewegungsauftrag vom Anwender Die Erfassung der Referenzmarke am Digitaleingang wird aktiviert, wenn sich der Positionsistwert der Achse bzw. des Gebers in die parametrierte Referenzierrichtung bewegt.
  • Seite 88: Richtungsumkehr Am Hardware-Endschalter (Umkehrnocken)

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.8.10 Richtungsumkehr am Hardware-Endschalter (Umkehrnocken) Beim aktiven Referenzieren können optional die Hardware-Endschalter als Umkehrnocken genutzt werden. Falls die Referenzmarke nicht erkannt oder nicht in Referenzierrichtung gefahren wurde, wird die Fahrt nach dem Umkehrnocken in entgegengesetzte Richtung mit Anfahrgeschwindigkeit fortgesetzt.
  • Seite 89: Absolutwertgeberjustage

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.8.12 Absolutwertgeberjustage Bei der Absolutwertgeberjustage ermittelt Motion Control einen Absolutwert-Offset, der remanent in der CPU gespeichert wird. Die Position der Achse bzw. des Gebers wird abhängig vom eingestellten Mode an der Motion Control-Anweisung "MC_Home" absolut oder relativ gesetzt: ●...
  • Seite 90: Variablen

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Absolutwertgeber In folgenden Fällen wird der Status "Referenziert" zurückgesetzt und das Technologieobjekt muss neu referenziert werden: ● Fehler im Sensorsystem/Geberausfall ● Tausch der CPU ● Veränderung der Geberkonfiguration ● Wiederherstellen der CPU-Werkseinstellung ● Übertragen eines anderen Projekts in die Steuerung Das Urlöschen der CPU oder das Hochrüsten eines Projekts erfordern keine neue Absolutwertgeberjustage.
  • Seite 91 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Parameter für aktives Referenzieren <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.Mode Referenziermodus <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.SideInput Seite des Digitaleingangs <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.Direction Referenzierrichtung bzw. Anfahrrichtung <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.DigitalInput Bytenummer der Peripherieadresse des Address Digitaleingangs <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePosition Offset von der Referenzmarke zum Offset Referenzpunkt Parameter für passives Referenzieren <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.Mode Referenziermodus <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.SideInput Seite des Digitaleingangs <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.Direction...
  • Seite 92: Positionsüberwachungen

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.9 Positionsüberwachungen 3.2.9.1 Kurzbeschreibung Zur Überwachung der Positionierung und Bewegung stehen am Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse folgende Funktionen zur Verfügung: ● Positionierüberwachung (Seite 93) Der Positionsistwert muss innerhalb einer bestimmten Zeit ein Positionierfenster erreichen und für eine Mindestverweildauer in diesem Positionierfenster verbleiben. ●...
  • Seite 93: Verletzung Der Positionierüberwachung

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.9.2 Positionierüberwachung Die Positionierüberwachung überwacht das Verhalten der Istposition am Ende der Sollwertberechnung. Sobald die Sollgeschwindigkeit den Wert null erreicht, muss sich die Istposition innerhalb einer Toleranzzeit im Positionierfenster befinden. Der Istwert darf während der Mindestverweildauer nicht das Positionierfenster verlassen.
  • Seite 94: Schleppfehlerüberwachung

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.9.3 Schleppfehlerüberwachung Der Schleppfehler am Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse wird auf Basis einer geschwindigkeitsabhängigen Schleppfehlergrenze überwacht. Der zulässige Schleppfehler ist von der Sollgeschwindigkeit abhängig. Bei Geschwindigkeiten kleiner als eine einstellbare untere Geschwindigkeit ist ein konstanter, zulässiger Schleppfehler vorgebbar. Oberhalb dieser unteren Geschwindigkeit wird der zulässige Schleppfehler proportional zur Sollgeschwindigkeit vergrößert.
  • Seite 95: Variablen

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.9.5 Variablen Folgende Variablen des Technologieobjekts sind bei der Positionierüberwachung relevant: Statusanzeigen <TO>.StatusWord.X7 (Standstill) Wird auf den Wert TRUE gesetzt, wenn die Istgeschwindigkeit das Stillstandsfenster erreicht und über die Mindestverweildauer nicht verlässt. Das Stillstandssignal ist nur an der Positionierachse/Gleichlaufachse vorhanden.
  • Seite 96 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Folgende Variablen Technologieobjekts sind bei der Schleppfehlerüberwachung relevant: Statusanzeigen <TO>.StatusPositioning.FollowingError Aktueller Schleppfehler <TO>.ErrorWord.X11 (FollowingErrorFault) Statusanzeige, dass der Schleppfehler zu groß ist <TO>.WarningWord.X11 Statusanzeige, dass die Schleppfehlerwarngrenze (FollowingErrorWarning) erreicht wurde Steuerbits <TO>.FollowingError.EnableMonitoring Schleppfehlerüberwachung aktivieren / deaktivieren Grenzwerte <TO>.FollowingError.MinVelocity Untere Sollgeschwindigkeit für die Kennlinie des...
  • Seite 97: Regelung

    ● Der Motorgeber (erster Geber im Telegramm) des Antriebs ist als erster Geber für das Technologieobjekt verwendet. ● Am Antrieb ist eines der folgenden PROFIdrive-Telegramme verwendet: – Standardtelegramm 5 oder 6 – SIEMENS Telegramm 105 oder 106 Siehe auch PROFIdrive-Telegramme (Seite 33) S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14...
  • Seite 98: Regelungsstruktur

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.10.2 Regelungsstruktur Das folgende Bild zeigt die effektive Regelungsstruktur ohne DSC: ① Interpolator mit Bewegungsführung ② Interne Berücksichtigung der Signallaufzeiten und der Drehzahlregelkreis-Ersatzzeit ③ Kommunikation Steuerung - Antrieb Das folgende Bild zeigt die effektive Regelungsstruktur mit DSC: ①...
  • Seite 99: Variablen

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.10.3 Variablen Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für die Regelung relevant: Parameter <TO>.PositionControl.Kv P-Verstärkung der Lageregelung <TO>.PositionControl.Kpc Geschwindigkeits-Vorsteuerung der Lageregelung (in %) <TO>.PositionControl.EnableDSC DSC aktivieren <TO>.DynamicAxisModel.Velocity Drehzahl-Regelkreis-Ersatzzeit [s] TimeConstant <TO>.PositionControl.ControlDifference- Art der Quantisierung Quantization.Mode Konfiguration einer Quantisierung bei Anschluss eines Antriebs mit Schrittmotor-Schnittstelle 0: keine Quantisierung 1: Quantisierung entsprechend Geberauflösung...
  • Seite 100: Ablaufverhalten

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.11 Ablaufverhalten 3.2.11.1 Organisationsbausteine für Motion Control Beschreibung Wenn Sie ein Technologieobjekt anlegen, werden automatisch Organisationsbausteine für die Bearbeitung der Technologieobjekte angelegt. Die Motion Control-Funktionalität der Technologieobjekte erzeugt eine eigene Ablaufebene und wird entsprechend dem Motion Control-Applikationszyklus aufgerufen.
  • Seite 101: Taktuntersetzung (Ab Cpu V1.5)

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Applikationszyklus Den Applikationszyklus, in dem der MC-Servo [OB91] aufgerufen wird, können Sie in den Eigenschaften des Organisationsbausteins unter "Allgemein > Zykluszeit" einstellen: ● Synchron zum Bus Der MC-Servo [OB91] wird synchron oder untersetzt zu einem Bussystem aufgerufen. Den Sendetakt stellen Sie in den Eigenschaften des ausgewählten Bussystems ein.
  • Seite 102: Priorität

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Priorität Die Priorität der Organisationsbausteine können Sie bei Bedarf in deren Eigenschaften unter "Allgemein > Attribute > Priorität" einstellen: ● MC-Servo [OB91] Priorität 17 bis 26 (Default-Wert 25) ● MC-Interpolator [OB92] Priorität 16 bis 25 (Default-Wert 24) Die Priorität des MC-Servo [OB91] muss mindestens um eins höher sein als die Priorität des MC-Interpolator [OB92].
  • Seite 103: Ablaufverhalten Und Überläufe

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.11.3 Ablaufverhalten und Überläufe Bei der Bearbeitung der Motion Control-Funktionalität werden in jedem Applikationszyklus die Organisationsbausteine MC-Servo [OB91] und MC-Interpolator [OB92] aufgerufen und bearbeitet. Die restliche Zykluszeit steht für die Bearbeitung Ihres Anwenderprogramms zur Verfügung. Für einen fehlerfreien Programmablauf gelten folgende Regeln: ●...
  • Seite 104: Überläufe

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Überläufe Wenn der eingestellte Applikationszyklus nicht eingehalten wird, z. B. durch Hinzufügen weiterer Technologieobjekte oder Programme im MC-PreServo [OB67] bzw. MC-PostServo [OB95], können Überläufe auftreten. Der Applikationszyklus muss in diesem Fall angepasst werden, um Überläufe zu vermeiden. Die CPU toleriert keinen Überlauf des MC-Servo [OB91].
  • Seite 105 Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Die CPU toleriert maximal drei aufeinander folgende Überläufe des MC-Interpolator [OB92]. Wenn mehr Überläufe auftreten, geht die CPU in den Betriebszustand STOP. Folgendes Bild zeigt das Ablaufverhalten bei vier Einzelüberläufen des MC-Interpolator [OB92] hintereinander: S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 106: Betriebszustände

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen 3.2.11.4 Betriebszustände In diesem Abschnitt wird das Verhalten von Motion Control in den jeweiligen Betriebszuständen und bei Übergängen zwischen den Betriebszuständen betrachtet. Eine allgemeine Beschreibung der Betriebszustände finden Sie im Systemhandbuch S7-1500. Betriebszustände und Übergänge Die CPU hat drei Betriebszustände: ●...
  • Seite 107: Betriebszustand Stop

    Technologieobjekte 3.2 Grundlagen - Achsen Betriebszustand STOP Im Betriebszustand STOP wird das Anwenderprogramm nicht bearbeitet und alle Prozessausgänge werden deaktiviert. Somit werden keine Motion Control-Aufträge ausgeführt. Die Technologie-Datenbausteine werden aktualisiert. Betriebszustand STARTUP Bevor die CPU mit der Bearbeitung des zyklischen Anwenderprogramms beginnt, werden die Anlauf-OBs einmalig abgearbeitet.
  • Seite 108: Technologieobjekt Drehzahlachse

    Technologieobjekte 3.3 Technologieobjekt Drehzahlachse Technologieobjekt Drehzahlachse Das Technologieobjekt Drehzahlachse berechnet unter Berücksichtigung der Dynamikvorgaben Drehzahlsollwerte und gibt sie an den Antrieb aus. Alle Bewegungen der Drehzahlachse finden drehzahlgesteuert statt. Ein vorhandenes Lastgetriebe wird systemseitig berücksichtigt. Eine Übersicht über die Funktionen des Technologieobjekts Drehzahlachse finden Sie im Kapitel Funktionen (Seite 26).
  • Seite 109: Technologieobjekt Positionierachse

    Technologieobjekte 3.4 Technologieobjekt Positionierachse Technologieobjekt Positionierachse Das Technologieobjekt Positionierachse berechnet unter Berücksichtigung der Dynamikvorgaben Positionssollwerte und gibt entsprechende Drehzahlsollwerte an den Antrieb aus. Im lagegeregelten Betrieb finden alle Bewegungen der Positionierachse lagegeregelt statt. Für das absolute Positionieren muss dem Technologieobjekt Positionierachse die physikalische Position bekannt sein.
  • Seite 110: Technologieobjekt Gleichlaufachse

    Technologieobjekte 3.5 Technologieobjekt Gleichlaufachse Technologieobjekt Gleichlaufachse 3.5.1 Kurzbeschreibung Das Technologieobjekt Gleichlaufachse enthält alle Funktionen des Technologieobjekts Positionierachse. Zusätzlich kann eine Gleichlaufachse den Bewegungen einer Leitachse folgen. Die Gleichlaufbeziehung zwischen Leit- und Folgeachse wird durch eine Gleichlauffunktion vorgegeben. Eine Übersicht über die Funktionen des Technologieobjekts Gleichlaufachse finden Sie im Kapitel Funktionen (Seite 26).
  • Seite 111: Phasen Des Gleichlaufs

    Technologieobjekte 3.5 Technologieobjekt Gleichlaufachse Siehe auch Achstypen (Seite 29) 3.5.2 Phasen des Gleichlaufs Über einen Gleichlauf lässt sich eine Folgeachse an eine Leitachse koppeln und synchron zu dieser verfahren. Der Gleichlauf verläuft in folgenden Phasen: ● Aufsynchronisieren Die Folgeachse wird auf den Leitwert aufsynchronisiert. ●...
  • Seite 112: Leitwertkopplung

    Technologieobjekte 3.5 Technologieobjekt Gleichlaufachse 3.5.3 Leitwertkopplung 3.5.3.1 Kurzbeschreibung Der Leitwert für den Gleichlauf wird von einer Leitachse bereitgestellt. Der Leitwert wird im Anwenderprogramm mit dem Aufruf der entsprechenden Motion Control-Anweisung für den Gleichlauf vorgegeben und gekoppelt. Mit dem erneuten Aufruf der Motion Control-Anweisung mit Angabe einer anderen Leitachse wird der Leitwert umgeschaltet.
  • Seite 113: Getriebegleichlauf Mit Mc_Gearin

    Technologieobjekte 3.5 Technologieobjekt Gleichlaufachse 3.5.4 Getriebegleichlauf mit MC_GearIn Beim Getriebegleichlauf ergibt sich die Position der Folgeachse aus der Position der Leitachse multipliziert mit dem Getriebefaktor. Den Getriebefaktor geben Sie als Verhältnis zweier ganzer Zahlen vor. Dadurch ergibt sich eine lineare Gleichlauffunktion. Der Gleichlauf mit MC_GearIn beginnt nach dem Aufsynchronisieren, wenn die Folgeachse unter Berücksichtigung des Getriebefaktors die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Leitachse erreicht hat.
  • Seite 114 Technologieobjekte 3.5 Technologieobjekt Gleichlaufachse Synchron fahren Wenn eine Gleichlaufachse auf einen Leitwert aufsynchronisiert ist, wird der Status "synchron" durch den Parameter "MC_GearIn.InGear" = TRUE sowie in der Variablen des Technologieobjekts <TO>.StatusWord.X22 (Synchronous) angezeigt. Die Folgeachse folgt entsprechend dem Getriebefaktor der Dynamik der Leitachse. Das Übertragungsverhalten beim Getriebegleichlauf wird durch eine lineare Beziehung zwischen Leitwert und Folgewert ausgedrückt.
  • Seite 115: Variablen Für Gleichlauf

    Technologieobjekte 3.5 Technologieobjekt Gleichlaufachse 3.5.5 Variablen für Gleichlauf Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für den Gleichlauf relevant: Statusanzeigen <TO>.StatusSynchronizedMotion.ActualMaster Beim Start eines Gleichlaufauftrags wird die Nummer des Technologie-Datenbausteins der aktuell verwendeten Leitachse angezeigt. "ActualMaster" = 0 bei inaktivem Gleichlauf <TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing) Wird auf den Wert TRUE gesetzt, wenn die Gleichlaufachse auf einen Leitwert aufsynchronisiert.
  • Seite 116: Technologieobjekt Externer Geber

    Technologieobjekte 3.6 Technologieobjekt Externer Geber Technologieobjekt Externer Geber Das Technologieobjekt Externer Geber erfasst eine Position und stellt sie der Steuerung zur Verfügung. Die durch den Externen Geber erfasste Istposition kann beispielsweise für folgende Funktionen verwendet werden: ● Messwerterfassung durch einen Messtaster ●...
  • Seite 117 Technologieobjekte 3.6 Technologieobjekt Externer Geber Die Angabe der Position erfolgt entsprechend dem gewählten Einheitensystem: ● Lineares Einheitensystem Die Position wird als Längenmaß angegeben, z. B. Millimeter. ● Rotatorisches Einheitensystem Die Position wird als Winkelmaß angegeben, z. B. Grad. S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 118: Technologieobjekt Messtaster

    Technologieobjekte 3.7 Technologieobjekt Messtaster Technologieobjekt Messtaster 3.7.1 Kurzbeschreibung Das Technologieobjekt Messtaster erfasst bei einem Signalwechsel am Messeingang die Istposition einer Achse oder eines Externen Gebers. Eine Übersicht über die Funktionen des Technologieobjekts Messtaster finden Sie im Kapitel Funktionen (Seite 26). Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise des Technologieobjekts Messtaster: S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 119: Zuordnung

    Technologieobjekte 3.7 Technologieobjekt Messtaster Messarten Es können zwei Arten der Messung durchgeführt werden: ● Einmaliges Messen (Seite 121) Mit einem Messauftrag werden flankengenau bis zu zwei Messwerte erfasst. Ein einmaliger Messauftrag wird mit "MC_MeasuringInput" gestartet. ● Zyklisches Messen (Seite 122) Mit dem zyklischen Messen werden in jedem Servotakt bis zu zwei Messwerte flankengenau erfasst.
  • Seite 120: Messwertermittlung

    Technologieobjekte 3.7 Technologieobjekt Messtaster Messwertermittlung Die Positionserfassung kann mittels hardwareseitiger Unterstützung auf eine der folgenden Arten erfolgen: ● Messen über TM Timer DIDQ (Time-based) ● Messen über SINAMICS Messtastereingang (Time-based) ● Messen über PROFIdrive-Telegramm (Antrieb oder Externer Geber) Ein Messauftrag wird über die Motion Control-Anweisung "MC_MeasuringInput" oder "MC_MeasuringInputCyclic"...
  • Seite 121: Messen

    Technologieobjekte 3.7 Technologieobjekt Messtaster 3.7.2 Messen 3.7.2.1 Einmaliges Messen Mit dem einmaligen Messen können mit einem Messauftrag bis zu zwei Flanken erfasst werden. Die zugehörigen Istpositionen werden am Funktionsbaustein und im Technologie-Datenbaustein zurückgemeldet und können im Anwenderprogramm weiterverarbeitet werden. Messauftrag Ein Messauftrag wird über die Motion Control-Anweisung "MC_MeasuringInput"...
  • Seite 122: Zyklisches Messen

    Technologieobjekte 3.7 Technologieobjekt Messtaster 3.7.2.2 Zyklisches Messen Mit dem zyklischen Messen können in jedem Servotakt des Technologieobjekts bis zu zwei Messereignisse vom System erfasst und die dazugehörigen Messpositionen angezeigt werden. Die Messungen werden zyklisch fortgesetzt, bis sie per Befehl beendet werden. Die ermittelten Messwerte werden angezeigt und können vom Anwenderprogramm ausgelesen werden.
  • Seite 123: Messwerte Und Zähler

    Technologieobjekte 3.7 Technologieobjekt Messtaster Messwerte und Zähler Bei positiver Flanke am Eingang MC_MeasuringInputCyclic.Execute werden die Ausgänge MeasuredValue1Counter und MeasuredValue2Counter auf "0" zurückgesetzt. Damit sind neue Ereignisse unmittelbar verfolgbar und neue Messwerteinträge erkennbar. Alle erfolgten Messereignisse des Messauftrags werden im Technologie-Datenbaustein in den entsprechenden Ereigniszähler <TO>.MeasuredValues.MeasuredValue1Counter und <TO>.MeasuredValues.MeasuredValue2Counter jeweils um "1"...
  • Seite 124 Technologieobjekte 3.7 Technologieobjekt Messtaster Anzeige der Messergebnisse beim zyklischen Messen Im Befehl ausgewählte Flanken Anzeige pro Servotakt MeasuredValue1 MeasuredValue2 LostEdgeCounter1 LostEdgeCounter2 Nur steigende Flanken erfassen Istposition zum Istposition zum Anzahl der mehr als zwei steigenden bzw. Zeitpunkt der ersten Zeitpunkt der fallenden Flanken im Servotakt der "MC_MeasuringInputCyclic.- steigenden Flanke...
  • Seite 125 Technologieobjekte 3.7 Technologieobjekt Messtaster Die nachfolgenden Abbildungen zeigen beispielhaft das Auseinanderlaufen von MeasuredValue1Counter und MeasuredValue2Counter infolge verloren gegangener Flanken. Beispiel Messung an steigenden Flanken (Mode = 0) Beispiel Messung an fallenden Flanken (Mode = 1) Beispiel Messung an steigenden und fallenden Flanken (Mode = 2) Siehe auch MC_MeasuringInputCyclic: Zyklisches Messen starten V3 (Seite 439) S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14...
  • Seite 126: Messen Mit Messbereich

    Technologieobjekte 3.7 Technologieobjekt Messtaster 3.7.3 Messen mit Messbereich Ein Messauftrag kann unmittelbar aktiviert oder auf einen definierten Messbereich begrenzt werden. Bild 3-1 Beispiel für das Messen mit Messbereich im Mode = 0 (Messung der nächsten steigenden Flanke) Nur Messwerte innerhalb des Messbereichs werden am Technologieobjekt angezeigt. ●...
  • Seite 127: Zeitliche Randbedingungen

    Technologieobjekte 3.7 Technologieobjekt Messtaster Aktivierungszeit für den Messbereich Die Messfunktion muss beim Erreichen des Messbereichsanfangs am Messeingang aktiv sein. Um z. B. die Kommunikationszeit für die Aktivierung im TM Timer DIDQ bzw. Antrieb zu kompensieren, erfolgt die Aktivschaltung der Messung im Technologieobjekt um die Aktivierungszeit früher als der Messbereichsanfang beginnt.
  • Seite 128 Technologieobjekte 3.7 Technologieobjekt Messtaster Messen über PROFIdrive-Telegramm (Antrieb oder Externer Geber) ● MeasuringRangeActivationTime: 4 x T servo ● Zeit vom Absetzen eines Auftrags MC_MeasuringInput bis Messereigniserfassung wirksam ist: – Messen einer steigenden/fallenden Flanke oder zwei Flanken: MeasuringRangeActivationTime + 2 x T servo –...
  • Seite 129: Variablen

    Technologieobjekte 3.7 Technologieobjekt Messtaster 3.7.5 Variablen Statusanzeige <TO>.Status Status Messtasterfunktion 0: Messung ist nicht aktiv ("INACTIVE") 1: Der Messtaster wartet auf ein Messereignis ("WAITING_FOR_TRIGGER") 2: Der Messtaster hat einen oder mehrere Messwerte erfasst ("TRIGGER_OCCURRED") 3: Fehler bei der Messung ("MEASURING_ERROR") <TO>.InputState Status Messtastereingang Parameter...
  • Seite 130 Technologieobjekte 3.7 Technologieobjekt Messtaster StatusWord <TO>.StatusWord.X0 Das Technologieobjekt ist in Betrieb. (Control) <TO>.StatusWord.X1 (Error) Am Technologieobjekt ist ein Fehler aufgetreten. <TO>.StatusWord.X2 Das Technologieobjekt wird neu initialisiert. Die Variablen des (RestartActive) Technologie-Datenbausteins werden im aktiven Restart nicht aktualisiert. <TO>.StatusWord.X3 Restart-relevante Daten wurden verändert. Die Änderungen werden erst mit dem Restart (OnlineStartValuesChanged) des Technologieobjekts übernommen.
  • Seite 131: Technologieobjekt Nocken

    Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken Technologieobjekt Nocken 3.8.1 Kurzbeschreibung Das Technologieobjekt Nocken erzeugt Schaltsignale abhängig von der Position einer Achse oder eines Externen Gebers. Die Schaltzustände können im Anwenderprogramm ausgewertet werden und auf digitale Ausgänge geschaltet werden. Eine Übersicht über die Funktionen des Technologieobjekts Nocken finden Sie im Kapitel Funktionen (Seite 26).
  • Seite 132 Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken Nockentypen Folgende Nockentypen können verwendet werden: ● Wegnocken (Seite 135) Wegnocken schalten zwischen Anfangsposition und der Endposition ein. Außerhalb dieses Bereichs ist der Wegnocken ausgeschaltet. ● Zeitnocken (Seite 137) Zeitnocken schalten mit Erreichen der Anfangsposition für eine definierte Zeitdauer ein. Zuordnung Das Technologieobjekt Nocken benötigt immer eine Zuordnung zu einem anderen Technologieobjekt, dessen Position ausgewertet wird.
  • Seite 133: Nockenberechnung Und Nockenausgabe

    Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken Nockenberechnung und Nockenausgabe Das Technologieobjekt Nocken berechnet den genauen Schaltzeitpunkt und sorgt damit für ein exaktes Einhalten der Schaltpositionen. Die Berechnung des Schaltzeitpunkts erfolgt zwei Servotakte vor der Ausgabe. Folgende Ausgabemöglichkeiten stehen für den digitalen Nockenausgang zur Verfügung: ●...
  • Seite 134 Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken Positionsbezug Die Schaltpunkte der Nocken können sich abhängig vom verschalteten Technologieobjekt auf die folgenden Positionen beziehen. ● Istposition einer Gleichlauf-/Positionierachse ● Sollposition einer Gleichlauf-/Positionierachse ● Position eines Externen Gebers Referenzieren des verschalteten Technologieobjekts Eine Änderung der Position einer Achse oder des Externen Gebers über die Motion Control Anweisung "MC_Home"...
  • Seite 135: Wegnocken

    Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken 3.8.2 Wegnocken Einschaltbereich Der Einschaltbereich von Wegnocken ist grundsätzlich definiert durch die Anfangsposition und die Endposition. Anfangsposition kleiner als die Endposition Wenn die Anfangsposition kleiner als die Endposition ist, beginnt der Einschaltbereich mit der Anfangsposition und endet mit der Endposition. Anfangsposition größer als die Endposition Wenn die Anfangsposition größer als die Endposition ist, sind die beiden Einschaltbereiche wie folgt:...
  • Seite 136 Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken Abbildung auf eine Achse mit Modulofunktion Bei aktiver Modulofunktion des verschalteten Technologieobjekts werden die Anfangs- und die Endposition des Nockens automatisch auf Werte innerhalb des Modulobereichs abgebildet. Beispiel ● Modulobereich = 0° bis 50° ● Nocken Anfangsposition = 80° ●...
  • Seite 137: Zeitnocken

    Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken 3.8.3 Zeitnocken Ein Zeitnocken schaltet an der Anfangsposition ein und bleibt für die Einschaltdauer gesetzt. Abbildung auf eine Achse mit Modulofunktion Bei aktiver Modulofunktion des verschalteten Technologieobjekts wird die Anfangsposition des Nockens automatisch auf den Wert innerhalb des Modulobereichs abgebildet. Beispiel ●...
  • Seite 138 Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken Schaltverhalten Ein Zeitnocken schaltet in den folgenden Fällen ein: ● Die Anfangsposition wurde erreicht und die Bewegungsrichtung des verschalteten Technologieobjekts entspricht der durch die Anweisung freigegebene Wirkrichtung. Hinweis • Wird die Anfangsposition während eines eingeschalteten Nockens erneut erreicht, wird die Einschaltdauer nicht nachgetriggert.
  • Seite 139: Wirkrichtung Von Nocken

    Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken 3.8.4 Wirkrichtung von Nocken Ein Nocken kann in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung des verschalteten Technologieobjekts geschaltet werden. Es ist möglich, Nocken nur bei positiver bzw. negativer Bewegungsrichtung oder auch richtungsunabhängig auszugeben. Die Wirkrichtung wird im "MC_OutputCam.Direction" eingestellt. Die nachfolgenden Beispiele zeigen das Verhalten der Nocken abhängig von der eingestellten Wirkrichtung.
  • Seite 140: Beispiel Wirkrichtung "Negativ" ("Direction" = 2)

    Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken Beispiel Wirkrichtung "negativ" ("Direction" = 2) Wegnocken Der Nocken schaltet ein, wenn der Einschaltbereich in negativer Richtung erreicht wird. ② Bei einer Richtungsumkehr schaltet der Nocken aus. Wird der Positionswert in den Einschaltbereich des Nockens verschoben, schaltet der Nocken bei negativer Bewegungsrichtung des verschalteten Technologieobjekts ein.
  • Seite 141: Beispiel Wirkrichtung "Beide Richtungen" ("Direction" = 3)

    Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken Beispiel Wirkrichtung "beide Richtungen" ("Direction" = 3) Wegnocken Der Nocken schaltet ein, wenn die Position des verschalteten Technologieobjekts im Einschaltbereich liegt. Wird der Positionswert des verschalteten Technologieobjekts in den Einschaltbereich des Nockens verschoben, schaltet der Nocken auch im Stillstand ein. Zeitnocken Der Nocken schaltet ein, wenn die Anfangsposition erreicht wird.
  • Seite 142: Hysterese

    Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken 3.8.5 Hysterese Mögliche Schwankungen in der Ist-/Sollposition können bei Nocken zu ungewolltem Ein- bzw. Ausschalten führen. Minimale Änderungen des Istwerts einer Achse im Stillstand können zum Ein-bzw. Ausschalten eines Istwertnockens mit vorgegebener positiver bzw. negativer Wirkrichtung führen. Auch minimale Veränderungen der Sollwerte einer abgeschalteten Achse im Nachführbetrieb können zum Ein- bzw.
  • Seite 143: Hysteresebereich

    Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken Die nachfolgenden Beispiele zeigen die Auswirkungen der Hysterese auf das Schaltverhalten der Nocken mit positiver Wirkrichtung. ① Richtungsumkehr ohne Hysteresewirkung ② Hysterese wirksam ③ Die Einschaltposition des Wegnockens wird entsprechend der Richtungsumkehr und Hysterese beeinflusst. ④ Die Anfangsposition des Zeitnockens liegt innerhalb der Hysterese.
  • Seite 144: Kompensation Von Aktorschaltzeiten

    Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken 3.8.6 Kompensation von Aktorschaltzeiten Mithilfe der Aktivierungs- bzw. Deaktivierungszeit am Technologieobjekt Nocken können Schaltzeiten des Ausgangs und des angeschlossenen Aktors (z. B. Ventil) ausgeglichen werden. Die Aktivierungszeit wird als Vorhaltezeit an der Einschaltflanke, die Deaktivierungszeit als Vorhaltezeit an der Ausschaltflanke angegeben.
  • Seite 145: Variablen

    Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken 3.8.7 Variablen Statusanzeige <TO>.CamOutput Der Nocken ist geschaltet. Parameter <TO>.Parameter.OutputCamType Nockentyp 0: Wegnocken 1: Zeitnocken <TO>.Parameter.PositionType Positionsbezug 0: Sollposition 1: Istposition <TO>.ParameterOnCompensation Aktivierungszeit (Vorhaltezeit an der Einschaltflanke) <TO>.Parameter.OffCompensation Deaktivierungszeit (Vorhaltezeit an der Ausschaltflanke) <TO>.Parameter.Hysteresis Hysteresewert Interface <TO>.Interface.EnableOutput Aktivierung der Nockenausgabe FALSE: keine Ausgabe...
  • Seite 146 Technologieobjekte 3.8 Technologieobjekt Nocken ErrorWord <TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault) Ein systeminterner Fehler ist aufgetreten. <TO>.ErrorWord.X1 (ConfigFault) Konfigurationsfehler Einer oder mehrere Konfigurationsparameter sind inkonsistent bzw. unzulässig. Das Technologieobjekt wurde fehlerhaft konfiguriert oder änderbare Konfigurationsdaten wurden während der Laufzeit des Anwenderprogramms fehlerhaft geändert. <TO>.ErrorWord.X2 (UserFault) Fehler im Anwenderprogramm an einer Motion Control-Anweisung oder deren Verwendung.
  • Seite 147: Technologieobjekt Nockenspur

    Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur Technologieobjekt Nockenspur 3.9.1 Kurzbeschreibung Das Technologieobjekt Nockenspur erzeugt eine Schaltsignalfolge abhängig von der Position einer Achse oder eines Externen Gebers. Eine Nockenspur kann aus bis zu 32 einzelnen Nocken bestehen und auf einen Ausgang ausgegeben werden. Die Schaltzustände können im Anwenderprogramm ausgewertet oder auf digitale Ausgänge geschaltet werden.
  • Seite 148 Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur Definition Nockenspur Eine Nockenspur besteht aus bis zu 32 einzelnen Nocken, die innerhalb einer einstellbaren Spurlänge vorgegeben werden. ① Anfangsposition ② Endposition ③ Nockenspurlänge Bild 3-2 Nockenspur mit Wegnocken Die Nockenpositionen werden bezogen auf die Nockenspur definiert. Der Nockenspuranfang ist immer 0.0.
  • Seite 149 Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur Abbildung der Nockenspur auf die Position einer Achse oder eines Externen Gebers Der Nockenspuranfang wird auf die angegebene Bezugsposition des verschalteten Technologieobjekts gelegt. Somit ergeben sich die Schaltpositionen aus den ab der Bezugsposition auf das verschaltete Technologieobjekt abgebildeten Nockenspurpositionen. Die Nockenspur wird in beide Richtungen des verschalteten Technologieobjekts fortgesetzt.
  • Seite 150: Bearbeitung Einer Nockenspur

    Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur Bearbeitung einer Nockenspur Die Bearbeitung einer Nockenspur erfolgt zyklisch. Bild 3-4 Zyklische Abbildung einer Nockenspur Die Nockenspur wird auf die Position des verschalteten Technologieobjekts ab der Bezugsposition abgebildet und in beide Richtungen zyklisch fortgesetzt. S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 151: Spurlänge Und Abbildung Auf Eine Achse Mit Modulofunktion

    Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur Spurlänge und Abbildung auf eine Achse mit Modulofunktion Bei der Abbildung einer Nockenspur auf eine Achse mit Modulofunktion wird eine außerhalb des Modulobereichs angegebene Bezugsposition in den Modulobereich abgebildet. Die Spurlänge kann kleiner oder größer als die Modulolänge der Achse sein. Damit die Nockenspur ohne Versatz in den Modulobereich abgebildet wird und keine unerwünschten Überlagerungen entstehen, ist ein ganzzahliges Verhältnis von Modulolänge zu Spurlänge und umgekehrt, erforderlich.
  • Seite 152 Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur Nockentypen Folgende Nockentypen finden Verwendung: ● Wegnocken ● Zeitnocken Die Nocken der Nockenspur können als Wegnocken oder Zeitnocken eingestellt werden, wobei in einer Nockenspur nur einer der beiden Nockentypen verwendet werden kann. Zuordnung Das Technologieobjekt Nockenspur benötigt immer eine Zuordnung zu einem anderen Technologieobjekt, dessen Position ausgewertet wird.
  • Seite 153 Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur Positionsbezug Die Schaltpunkte der Nocken einer Nockenspur können sich abhängig vom verschalteten Technologieobjekt auf die folgenden Positionen beziehen. ● Istposition einer Gleichlauf-/Positionierachse ● Sollposition einer Gleichlauf-/Positionierachse ● Position eines Externen Gebers Referenzieren des verschalteten Technologieobjekts Eine Änderung der Position einer Achse oder des Externen Gebers über die Motion Control Anweisung "MC_Home"...
  • Seite 154 Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur Ausgabe einer Nockenspur Folgende Ausgabemöglichkeiten stehen für den digitalen Nockenspurausgang zur Verfügung: ● TM Timer DIDQ Digitalausgang mit hoher Genauigkeit und Reproduzierbarkeit im Mikrosekundenbereich auf Time-based IO-Modulen ET 200MP TM Timer DIDQ 16x24V und ET 200SP TM Timer DIDQ 10x24V Die Ausgabe über TM Timer DIDQ setzt zwingend den taktsynchronen Betrieb voraus.
  • Seite 155: Wirkrichtung

    Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur 3.9.2 Wirkrichtung Die Nockenspur ist immer für beide Richtungen der Position des verschalteten Technologieobjekts aktiv. Ausgabe einer Nockenspur mit Wegnocken Die Wegnocken werden beim Überfahren des Einschaltbereichs geschaltet. Bild 3-5 Ausführen einer Nockenspur mit Wegnocken abhängig von der Bewegungsrichtung der Achse ●...
  • Seite 156 Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur Ausgabe einer Nockenspur mit Zeitnocken Die Zeitnocken werden beim Überfahren der Anfangsposition geschaltet. Bild 3-6 Ausführen einer Nockenspur mit Zeitnocken abhängig von der Bewegungsrichtung der Achse ● Bei positiver Bewegungsrichtung werden die Nocken der Nockenspur in der Reihenfolge Nocken N1, Nocken N2, Nocken N3 ausgegeben ●...
  • Seite 157: Ändern Der Nockenspurdaten Im Betrieb

    Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur 3.9.3 Ändern der Nockenspurdaten im Betrieb Die Daten einer Nockenspur und die Parameter der dazugehörigen Motion Control-Anweisung "MC_CamTrack" können während einer freigegebenen Spurbearbeitung geändert werden. Dabei wird die aktive Motion Control-Anweisung "MC_CamTrack" nicht abgebrochen. Die geänderten Parameter werden jedoch, erst mit dem nächsten Aufruf der Motion Control-Anweisung "MC_CamTrack"...
  • Seite 158 Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur 3.9.4 Aktivierungsverhalten Durch den Aufruf der Motion Control-Anweisung "MC_CamTrack" mit "Enable" = TRUE wird eine Nockenspur aktiviert. Dabei ist zu unterscheiden, zwischen: ● einer erstmaligen Aktivierung der Nockenspur und ● dem Aufruf nach einer Änderung der Nockenspurdaten während der aktiven Nockenspurbearbeitung.
  • Seite 159 Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur Beispiel Die nachfolgende Abbildung zeigt beispielhaft die Unterschiede im Aktivierungsverhalten. Die Nockenspur wird erstmalig mit "MC_CamTrack.Enable" = TRUE aktiviert und die Nocken werden mit eingestelltem "MC_CamTrack.Mode" = 0 sofort ausgegeben. ① Nachdem Nockenspurdaten geändert wurden ( ), wird die Nockenspur durch Aufruf der Motion Control-Anweisung "MC_CamTrack"...
  • Seite 160: Hysterese

    Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur 3.9.5 Hysterese Die Einstellung der Hysterese erfolgt am Technologieobjekt Nockenspur. Das Verhalten und Auswirkung der eingestellten Hysterese entspricht der Hysterese (Seite 142) am Technologieobjekt Nocken. 3.9.6 Zeitlicher Versatz von Nockenschaltpunkten Mithilfe der Aktivierungs- bzw. Deaktivierungszeit am Technologieobjekt Nockenspur können Schaltzeiten des Ausgangs und des angeschlossenen Aktors (z.
  • Seite 161: Variablen

    Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur 3.9.7 Variablen Statusanzeige <TO>.Status 0: Inaktiv 1: Aktiv 2: Aktiv und wartet auf nächste Spur <TO>.TrackOutput Ein Nocken der Nockenspur ist geschaltet. <TO>.SingleCamState Eingeschalteter Nocken (Bitmaskiert) <TO>.TrackPosition Anzeige der aktuellen Position innerhalb der Nockenspur Es wird immer der Abstand zur aktuellen Bezugsposition der aktuellen Nockenspur (<TO>.MatchPosition) angezeigt.
  • Seite 162 Technologieobjekte 3.9 Technologieobjekt Nockenspur Units <TO>.Units.LengthUnit Einheit der Längenangabe <TO>.Units.TimeUnit Einheit der Zeitangabe StatusWord <TO>.StatusWord.X0 (Control) Das Technologieobjekt ist in Betrieb. <TO>.StatusWord.X1 (Error) Am Technologieobjekt ist ein Fehler aufgetreten. <TO>.StatusWord.X2 Das Technologieobjekt wird neu initialisiert. Die Variablen des Technologie- Datenbausteins werden im aktiven Restart nicht aktualisiert. (RestartActive) <TO>.StatusWord.X3 Restart-relevante Daten wurden verändert.
  • Seite 163: Leitfaden

    Leitfaden Leitfaden zum Einsatz von Motion Control Der hier beschriebene Leitfaden zeigt die grundsätzliche Vorgehensweise, um Motion Control mit der CPU S7-1500 einzusetzen. Dieser Leitfaden dient als Empfehlung. Voraussetzung ● Ein Projekt mit einer CPU S7-1500 ist angelegt. Vorgehen Gehen Sie zum Einsatz von Motion Control mit der CPU S7-1500 folgendermaßen vor: 1.
  • Seite 164: Versionen Einsetzen

    Versionen einsetzen Versionsübersicht Bei S7-1500 Motion Control wird unterschieden zwischen der Version der Technologie, der Technologieobjekte und der Motion Control-Anweisungen. Die nachfolgend dargestellte Übersicht umfasst die S7-1500 und S7-1500T. Auf einer CPU kann jeweils nur eine Technologieversion betrieben werden. Beim Wechsel auf eine CPU ≥ V1.6 müssen Sie die Technologieversion entsprechend ändern.
  • Seite 165 Versionen einsetzen 5.1 Versionsübersicht Kompatibilitätsliste Die folgende Tabelle zeigt die Kompatibilität der Version der Technologie mit der Version der CPU: Technologie Technologieobjekt Motion Control-Anweisung V1.0, V1.0 Drehzahlachse V1.0 MC_Power V1.0 V1.1, Positionierachse V1.0 MC_Reset V1.0 V1.5 Externer Geber V1.0 MC_Home V1.0 MC_Halt V1.0 MC_MoveAbsolute V1.0 MC_MoveRelative V1.0...
  • Seite 166 Versionen einsetzen 5.1 Versionsübersicht Technologie Technologieobjekt Motion Control-Anweisung V2.0 V3.0 Drehzahlachse V3.0 MC_Power V3.0 Neuerungen: Positionierachse V3.0 MC_Reset V3.0 Externer Geber V3.0 MC_Home V3.0 Technologieobjekt Messtaster • Gleichlaufachse V3.0 MC_Halt V3.0 Technologieobjekt Nocken • Messtaster V3.0 MC_MoveAbsolute V3.0 Technologieobjekt Nockenspur •...
  • Seite 167 Versionen einsetzen 5.1 Versionsübersicht Parameter "Mode" der Motion Control-Anweisung "MC_Home" Im Rahmen der Technologieversion V2.0 wurde der Parameter "MC_Home.Mode" für S7-1200 Motion Control und S7-1500 Motion Control vereinheitlicht. Dadurch ergibt sich auch eine neue Belegung der Parameterwerte für den Parameter "MC_Home.Mode". Folgende Tabelle zeigt die Gegenüberstellung des Parameters "MC_Home.Mode"...
  • Seite 168 Versionen einsetzen 5.1 Versionsübersicht Variablen des Technologieobjekts Ab der Technologieversion V3.0 werden alle Ein- und Ausgangsadressen über den Datentyp VREF vorgegeben. Dadurch ergeben sich folgende Änderungen bei den Variablen des Technologieobjekts: Variable des Technologieobjekts Änderungen ab V3.0 <TO>.Actor.Interface.AddressIn Datentyp: VREF <TO>.Actor.Interface.AddressOut Datentyp: VREF <TO>.Sensor[n].Interface.AddressIn...
  • Seite 169: Technologieversion Ändern

    Versionen einsetzen 5.2 Technologieversion ändern Technologieversion ändern Um die Vorteile einer neuen Technologieversion nutzen zu können, müssen Sie bei bestehenden Projekten die Technologieversion ändern. Technologieversion ändern Um die Technologieversion zu ändern, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Tauschen Sie die CPU im Projekt gegen eine CPU mit entsprechend höherer Version aus.
  • Seite 170: Parameter "Mode" Der Motion Control-Anweisung "Mc_Home" Neu Einstellen

    Versionen einsetzen 5.2 Technologieversion ändern Parameter "Mode" der Motion Control-Anweisung "MC_Home" neu einstellen Beim Wechsel der Technologieversion von V1.0 auf ≥ V2.0 wird der Parameter "MC_Home.HomingMode" (V1.0) umbenannt in "MC_Home.Mode" (≥ V2.0). Die Belegung der Parameterwerte wird ebenfalls geändert. Um den Parameter "MC_Home.Mode" (≥ V2.0) neu einzustellen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
  • Seite 171: Gerät Tauschen

    Versionen einsetzen 5.3 Gerät tauschen Gerät tauschen Sie können eine S7-1500 gegen eine S7-1500T tauschen und umgekehrt. Je nach Art des Tauschs ist das Verhalten hinsichtlich Funktionen und bereits vorhandener Konfiguration unterschiedlich. ● S7-1500 ⇒ S7-1500T Die Funktionen der S7-1500 werden um zusätzliche Parameter für die erweiterten Funktionen der S7-1500T erweitert.
  • Seite 172: Konfigurieren

    Für das Hinzufügen und Konfigurieren eines SINAMICS V90 PN Antriebs im TIA Portal benötigen Sie das Hardware Support Package (HSP) V90. Informationen zur Projektierung eines SINAMICS V90 PN Antriebs mit SIMATIC S7-1500 im TIA Portal entnehmen Sie der Dokumentation zum Hardware Support Package.
  • Seite 173: Taktsynchronität Des Antriebs In Der Gerätekonfiguration Aktivieren

    Konfigurieren 6.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Taktsynchronität des Antriebs in der Gerätekonfiguration aktivieren PROFINET-Antriebe können grundsätzlich taktsynchron oder nicht taktsynchron betrieben werden. Die Taktsynchronität erhöht jedoch die Güte der Lageregelung des Antriebs. Gehen Sie wie folgt vor, wenn Sie den Antrieb taktsynchron ansteuern möchten: 1.
  • Seite 174: Eigenschaften Des Mc-Servo Überprüfen / Konfigurieren

    Konfigurieren 6.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Eigenschaften des MC-Servo überprüfen / konfigurieren 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation den Ordner "Programmbausteine". 2. Markieren Sie den Organisationsbaustein "MC-Servo". 3. Wählen Sie den Kontextmenübefehl "Eigenschaften". 4. Wählen Sie in der Bereichsnavigation den Eintrag "Zykluszeit". 5.
  • Seite 175: Profibus Dp-Antriebe Hinzufügen Und Konfigurieren

    PROFIBUS-Antriebe kann in einzelnen Punkten der Beschreibung abweichen. Voraussetzung ● Das Gerät SIMATIC S7-1500 ist im Projekt angelegt. ● Der gewünschte Antrieb steht im Hardware-Katalog zur Auswahl. Steht der Antrieb im Hardware-Katalog nicht zur Verfügung, so muss er im Menü "Extras"...
  • Seite 176: Isochronen Takt Einstellen

    Konfigurieren 6.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Isochronen Takt einstellen 1. Wählen Sie die Netzsicht. 2. Markieren Sie das DP-Mastersystem. 3. Wählen Sie im Eigenschaftsdialog das Register "Allgemein > Aquidistanz". 4. Wählen Sie den gewünschten "Äquidistanten DP-Zyklus". Antrieb in der Konfiguration des Technologieobjekts auswählen 1.
  • Seite 177 Konfigurieren 6.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Ergebnis Der PROFIBUS DP-Antrieb ist so konfiguriert, dass er im PROFIBUS-Netz taktsynchron angesteuert werden kann. Die Eigenschaften des SINAMICS-Antriebs müssen entsprechend der Konfiguration der Achse mit einem separaten STARTER-Programm konfiguriert werden. Überprüfen der Taktsynchronisation am Antrieb Wurde bei der Konfiguration der Achse die obige Reihenfolge nicht eingehalten und beim Übersetzen des Projekts treten antriebsspezifische Fehler auf, so kann die...
  • Seite 178: Antriebe Mit Analoger Antriebsanbindung Hinzufügen Und Konfigurieren

    Positionierachse mit einem inkrementellen Geber und über ein Technologiemodul im Baugruppenträger der PLC. Voraussetzung Das Gerät SIMATIC S7-1500 ist im Projekt angelegt. Analogausgabemodul in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren 1. Öffnen Sie die Gerätekonfiguration der PLC. 2. Wählen Sie aus dem Hardware-Katalog ein Analogausgabemodul und ziehen Sie dieses per Drag&Drop in den Baugruppenträger der PLC.
  • Seite 179: Antrieb Und Geber In Der Konfiguration Des Technologieobjekts Auswählen

    Konfigurieren 6.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Antrieb und Geber in der Konfiguration des Technologieobjekts auswählen 1. Fügen Sie ein neues Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse hinzu, bzw. öffnen Sie die Konfiguration einer existierenden Positionierachse/Gleichlaufachse. 2. Öffnen Sie die Konfiguration "Hardware-Schnittstelle > Antrieb". 3.
  • Seite 180: Technologieobjekt Hinzufügen

    Konfigurieren 6.2 Technologieobjekt hinzufügen Technologieobjekt hinzufügen Um ein Technologieobjekt im Projektnavigator hinzuzufügen, gehen Sie folgendermaßen vor: Voraussetzung Ein Projekt mit einer CPU S7-1500 ist angelegt. Vorgehen 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation den Ordner der CPU. 2. Öffnen Sie den Ordner Technologieobjekte. 3.
  • Seite 181: Arbeiten Mit Dem Konfigurationseditor

    Konfigurieren 6.3 Arbeiten mit dem Konfigurationseditor Arbeiten mit dem Konfigurationseditor Die Eigenschaften eines Technologieobjekts konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster. Um in der Projektsicht das Konfigurationsfenster des Technologieobjekts zu öffnen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation die Gruppe "Technologieobjekte" des Geräts. 2.
  • Seite 182: Werte Vergleichen

    Konfigurieren 6.4 Werte vergleichen Werte vergleichen Wenn eine Online-Verbindung zur CPU besteht, wird in der Konfiguration des Technologieobjekts die Funktion "Werte vergleichen" angezeigt. Die Funktion "Werte vergleichen" bietet folgende Möglichkeiten: ● Vergleich der konfigurierten Startwerte des Projekts mit den Startwerten in der CPU und den Aktualwerten ●...
  • Seite 183: Technologieobjekt Drehzahlachse Konfigurieren

    Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 6.5.1 Konfiguration - Grundparameter Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Grundparameter" die Basiseigenschaften des Technologieobjekts. Name Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Drehzahlachse. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet. Die Variablen der Drehzahlachse können im Anwenderprogramm unter diesem Namen verwendet werden.
  • Seite 184: Hardware-Schnittstelle

    Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 6.5.2 Hardware-Schnittstelle 6.5.2.1 Konfiguration - Antrieb Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Antrieb", welchen Antriebstyp und welchen Antrieb Sie verwenden möchten. Antriebstyp Wählen Sie in der Klappliste, ob Sie einen PROFIdrive-Antrieb oder einen Antrieb mit analoger Antriebsanbindung einsetzen möchten. PROFIdrive-Antriebe werden über ein digitales Kommunikationssystem (PROFINET oder PROFIBUS) mit der Steuerung verbunden.
  • Seite 185 Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Antriebstyp: Analoge Antriebsanbindung Analogausgang Wählen Sie im Feld "Ausgang" die PLC-Variable des Analogausgangs über welche der Antrieb angesteuert werden soll. Um einen Ausgang auswählen zu können, muss in der Gerätekonfiguration ein Analogausgangsmodul hinzugefügt worden sein und der PLC-Variablenname für den Analogausgang definiert sein.
  • Seite 186 Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Bereit-Eingang aktivieren Wählen Sie im Feld "Bereit-Eingang" die PLC-Variable des Digitaleingangs über welchen der Antrieb seine Betriebsbereitschaft an das Technologieobjekt zurückmeldet. Das Leistungsteil ist eingeschaltet und der analoge Drehzahlsollwerteingang ist aktiv. Um einen Bereit-Eingang auswählen zu können, muss in der Gerätekonfiguration ein Digitaleingangsmodul hinzugefügt worden sein und der PLC-Variablenname für den Digitaleingang definiert sein.
  • Seite 187: Konfiguration - Datenaustausch Antrieb

    Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 6.5.2.2 Konfiguration - Datenaustausch Antrieb Konfigurieren Sie in diesem Konfigurationsfenster die Datenübertragung zum Antrieb. Gewählter Antriebstyp: PROFIdrive Antriebstelegramm Wählen Sie in der Klappliste das Telegramm zum Antrieb. Die Angabe muss mit der Einstellung in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. Automatische Übernahme der Antriebsparameter im Gerät Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie die Antriebsparameter "Bezugsdrehzahl", "Bezugsmoment"...
  • Seite 188 Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Gewählter Antriebstyp: Analoge Antriebsanbindung Bezugsdrehzahl Die Bezugsdrehzahl des Antriebs ist die Drehzahl, mit welcher der Antrieb bei der Ausgabe von 100% am Analogausgang dreht. Die Bezugsdrehzahl muss am Antrieb konfiguriert werden und in der Konfiguration des Technologieobjekts übernommen werden. Der bei 100% ausgegebene Analogwert hängt vom Typ des Analogausgangs ab.
  • Seite 189: Erweiterte Parameter

    Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 6.5.3 Erweiterte Parameter 6.5.3.1 Konfiguration - Mechanik Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Mechanik" die Anbindung der Last an den Antrieb. Antriebsrichtung invertieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn der Drehsinn des Antriebs invertiert werden soll. Lastgetriebe Anzahl Motorumdrehungen / Anzahl Lastumdrehungen Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben.
  • Seite 190: Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen

    Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 6.5.3.2 Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamik-Voreinstellung" die Voreinstellungswerte für Drehzahl, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck der Achse. Die Voreinstellungswerte wirken, wenn an den Motion Control-Anweisungen für die Parameter "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" oder "Jerk" Werte < 0 angegeben werden.
  • Seite 191 Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Verrundungszeit / Ruck Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Verrundungszeit" oder alternativ im Feld "Ruck" eingeben: ● Stellen Sie den gewünschten Ruck für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe im Feld "Ruck" ein. Der Wert 0 bedeutet, dass die Ruckbegrenzung deaktiviert wird. ●...
  • Seite 192: Konfiguration - Notstopp

    Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 6.5.3.3 Konfiguration - Notstopp Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Notstopp" die Notstopp-Verzögerung der Achse. Im Fehlerfall und beim Sperren der Achse mit der Motion Control-Anweisung "MC_Power" (Eingangsparameter StopMode = 0) wird die Achse mit dieser Verzögerung zum Stillstand gebracht.
  • Seite 193: Begrenzungen

    Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 6.5.3.4 Begrenzungen Konfiguration - Dynamikgrenzen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamikgrenzen" die Maximalwerte für Drehzahl, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck der Achse. Maximale Drehzahl Definieren Sie in diesem Feld die maximal zugelassene Drehzahl der Achse. Maximale Beschleunigung / Maximale Verzögerung - Hochlaufzeit / Rücklaufzeit Stellen Sie die gewünschte Beschleunigung in den Feldern "Hochlaufzeit"...
  • Seite 194 Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Verrundungszeit / Ruck Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Verrundungszeit" oder alternativ im Feld "Ruck" eingeben: ● Stellen Sie den gewünschten Ruck für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe im Feld "Maximaler Ruck" ein. Der Wert 0 bedeutet, dass der Ruck nicht begrenzt wird. ●...
  • Seite 195 Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Konfiguration - Momentengrenzen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Momentengrenzen" die Momentenbegrenzung des Antriebs. Die Konfiguration steht nur zur Verfügung, wenn ein Antrieb gewählt wurde, der die Kraft-/Momentenbegrenzung unterstützt und ein Telegramm 10x eingesetzt wird. Wirksam Wählen Sie in der Klappliste, ob der Begrenzungswert "An der Lastseite" oder "An der Motorseite"...
  • Seite 196: Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse Konfigurieren

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.1 Konfiguration - Grundparameter Name Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Positionierachse/Gleichlaufachse. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet. Die Variablen des Technologieobjekts können im Anwenderprogramm unter diesem Namen verwendet werden.
  • Seite 197 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Simulation Aktivieren Sie das Optionskästchen "Simulation aktivieren", wenn Sie die Achse im Simulationsbetrieb mit Hardware-Konfiguration verfahren möchten. Im Simulationsbetrieb lassen sich Drehzahl-, Positionier- und Gleichlaufachsen ohne angebundene Antriebe und Geber in der CPU simulieren. Der Simulationsbetrieb ist ab Technologieversion V3.0 auch ohne projektierte Antriebe möglich (Virtuelle Achse).
  • Seite 198: Hardware-Schnittstelle

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.2 Hardware-Schnittstelle 6.6.2.1 Konfiguration - Antrieb Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Antrieb", welchen Antriebstyp und welchen Antrieb Sie verwenden möchten. Antriebstyp Wählen Sie in der Klappliste, ob Sie einen PROFIdrive-Antrieb oder einen Antrieb mit analoger Antriebsanbindung einsetzen möchten. PROFIdrive-Antriebe werden über ein digitales Kommunikationssystem (PROFINET oder PROFIBUS) mit der Steuerung verbunden.
  • Seite 199 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Antriebstyp: Analoge Antriebsanbindung Analogausgang Wählen Sie im Feld "Analogausgang" die PLC-Variable des Analogausgangs über welche der Antrieb angesteuert werden soll. Um einen Ausgang auswählen zu können, muss in der Gerätekonfiguration ein Analogausgangsmodul hinzugefügt worden sein und der PLC-Variablenname für den Analogausgang definiert sein.
  • Seite 200 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Bereit-Eingang aktivieren Aktivieren Sie das Optionskästchen "Bereit-Eingang aktivieren" wenn der Antrieb seine Bereitschaft zurück melden kann. Wählen Sie im entsprechenden Feld die PLC-Variable des Digitaleingangs über welchen der Antrieb seine Betriebsbereitschaft an das Technologieobjekt zurückmeldet. Das Leistungsteil ist eingeschaltet und der analoge Drehzahlsollwerteingang ist aktiv.
  • Seite 201: Konfiguration - Geber

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.2.2 Konfiguration - Geber Positionierachsen/Gleichlaufachsen benötigen für die Lageregelung einen Lageistwert in Form einer Geberposition. Die Geberposition wird mittels PROFIdrive-Telegramm an die Steuerung übertragen. Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geber" den Geber und den Gebertyp. Datenanbindung Wählen Sie in der Klappliste, ob die Datenanbindung direkt zum Geber erfolgen soll, oder über einen im Anwenderprogramm bearbeitbaren Datenbaustein.
  • Seite 202 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Gebertyp Wählen Sie in der Klappliste den Gebertyp des Gebers. Folgende Gebertypen stehen zur Verfügung: ● Inkrementell ● Absolut ● Zyklisch absolut Siehe auch Technologieobjekt Positionierachse (Seite 109) Technologieobjekt Gleichlaufachse (Seite 110) Datenanbindung Antrieb / Geber über Datenbaustein (Seite 50) S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 203: Konfiguration - Datenaustausch Antrieb

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.2.3 Konfiguration - Datenaustausch Antrieb Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Datenaustausch Antrieb" den Datenaustausch mit dem Antrieb. Die Konfiguration unterscheidet sich je nach gewählten Antriebstyp: Antriebstyp: PROFIdrive Antriebstelegramm Wählen Sie in der Klappliste das Telegramm zum Antrieb. Die Angabe muss mit der Einstellung in der Gerätekonfiguration übereinstimmen.
  • Seite 204 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Antriebstyp: Analoge Antriebsanbindung Bezugsdrehzahl Die Bezugsdrehzahl des Antriebs ist die Drehzahl, mit welcher der Antrieb bei der Ausgabe von 100% am Analogausgang dreht. Die Bezugsdrehzahl muss am Antrieb konfiguriert werden und in der Konfiguration des Technologieobjekts übernommen werden. Der bei 100% ausgegebene Analogwert hängt vom Typ des Analogausgangs ab.
  • Seite 205: Konfiguration - Datenaustausch Geber

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.2.4 Konfiguration - Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Datenaustausch Geber" detaillierte Geberparameter und den Datenaustausch mit dem Geber. Die Anzeige und Auswahl der hier beschriebenen Konfigurationsparameter ist von folgenden Parametern abhängig: ● Konfigurationsfenster "Grundparameter": Antriebstyp (Linear/Rotatorisch) ●...
  • Seite 206: Feinauflösung

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Messsystem Wählen Sie in der Klappliste, ob das Messsystem linear oder rotatorisch ausgeführt ist. Den prinzipiellen Aufbau können Sie der Darstellung im Konfigurationsfenster "Erweiterte Parameter > Mechanik" entnehmen. Inkremente pro Umdrehung Konfigurieren Sie in diesem Konfigurationsfeld die Anzahl der Inkremente, die der Geber pro Umdrehung auflöst.
  • Seite 207: Konfiguration - Leitwertverschaltungen (Nur Gleichlaufachse)

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.3 Konfiguration - Leitwertverschaltungen (nur Gleichlaufachse) Sie können eine Gleichlaufachse mit mehreren leitwertfähigen Technologieobjekten verschalten. Leitwertfähige Technologieobjekte sind: ● Positionierachsen ● Gleichlaufachsen ● Externe Geber (nur mit CPU S7-1500T) Zur Laufzeit Ihres Anwenderprogramms können Sie jeweils nur einen Leitwert auswählen. Alle im Betrieb benötigten Verschaltungen müssen Sie bei der Konfiguration des Technologieobjekts einrichten.
  • Seite 208: Erweiterte Parameter

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4 Erweiterte Parameter 6.6.4.1 Konfiguration - Mechanik Konfiguration - Mechanik Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Mechanik" die Anbauart des Gebers und die Anpassung des Geberistwerts an die mechanischen Gegebenheiten. Einstellungen für Wählen Sie in der Klappliste den Geber, für den die nachfolgenden Konfigurationen gelten sollen.
  • Seite 209: Positionsparameter

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Achstyp: Linear Linear - An der Motorwelle Der Geber ist mechanisch fest mit der Motorwelle verbunden. Motor und Geber bilden eine Einheit. Antriebsrichtung invertieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn der Drehsinn des Antriebs invertiert werden soll. Lastgetriebe Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben.
  • Seite 210 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Linear - An der Lastseite Der Geber ist mechanisch mit der Lastseite des Getriebes verbunden. Antriebsrichtung invertieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn der Drehsinn des Antriebs invertiert werden soll. Lastgetriebe Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben.
  • Seite 211 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Linear - Externes Messsystem Ein externes Messsystem liefert die Positionswerte der linearen Lastbewegung. Weg pro Geberumdrehung Konfigurieren Sie in diesem Konfigurationsfeld den linearen Lastweg pro Geberumdrehung. Antriebsrichtung invertieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn der Drehsinn des Antriebs invertiert werden soll. Lastgetriebe Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben.
  • Seite 212: Achstyp: Rotatorisch

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Achstyp: Rotatorisch Rotatorisch - An der Motorwelle Der Geber ist mechanisch fest mit der Motorwelle verbunden. Motor und Geber bilden eine Einheit. Antriebsrichtung invertieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn der Drehsinn des Antriebs invertiert werden soll. Lastgetriebe Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben.
  • Seite 213 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Rotatorisch - An der Lastseite Der Geber ist mechanisch mit der Lastseite des Getriebes verbunden. Antriebsrichtung invertieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn der Drehsinn des Antriebs invertiert werden soll. Lastgetriebe Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben.
  • Seite 214: Rotatorisch - Externes Messsystem

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Rotatorisch - Externes Messsystem Ein externes Messsystem liefert die Positionswerte der rotatorischen Lastbewegung. Weg pro Geberumdrehung Konfigurieren Sie in diesem Konfigurationsfeld den linearen Lastweg pro Geberumdrehung. Antriebsrichtung invertieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn der Drehsinn des Antriebs invertiert werden soll. Lastgetriebe Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben.
  • Seite 215: Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4.2 Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamik-Voreinstellung" die Voreinstellungswerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck der Achse. Die Voreinstellungswerte wirken, wenn an den Motion Control-Anweisungen für die Parameter "Velocity", Acceleration", "Deceleration" oder "Jerk" Werte < 0 angegeben werden.
  • Seite 216 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Verrundungszeit / Ruck Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Verrundungszeit" oder alternativ im Feld "Ruck" eingeben: ● Stellen Sie den gewünschten Ruck für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe im Feld "Ruck" ein. Der Wert 0 bedeutet, dass die Ruckbegrenzung deaktiviert wird. ●...
  • Seite 217: Konfiguration - Notstopp

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4.3 Konfiguration - Notstopp Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Notstopp" die Notstopp-Verzögerung der Achse. Im Fehlerfall und beim Sperren der Achse mit der Motion Control-Anweisung "MC_Power" (Eingangsparameter StopMode = 0) wird die Achse mit dieser Verzögerung zum Stillstand gebracht.
  • Seite 218: Begrenzungen

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4.4 Begrenzungen Konfiguration - Positionsgrenzen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Positionsgrenzen" die Hardware-Endschalter und Software-Endschalter der Achse. HW-Endschalter aktivieren Das Optionskästchen aktiviert die Funktion des negativen und positiven Hardware- Endschalters. Der negative Hardware-Endschalter befindet sich auf der Seite in negativer Fahrtrichtung, der positive Hardware-Endschalter auf der Seite in positiver Fahrtrichtung.
  • Seite 219: Eingang Negativer / Positiver Hw-Endschalter

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Eingang negativer / positiver HW-Endschalter Wählen Sie in den Feldern die PLC-Variable des Digitaleingangs für den negativen und für den positiven HW-Endschalter aus. Um einen Eingang auswählen zu können, muss in der Gerätekonfiguration ein Digitaleingangsmodul hinzugefügt worden sein und der PLC-Variablenname für den Digitaleingang definiert sein.
  • Seite 220: Software-Endschalter Aktivieren

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Software-Endschalter aktivieren Das Optionskästchen aktiviert die Funktion des unteren und oberen Software-Endschalters. Eine laufende Bewegung kommt bei aktivierten Software-Endschaltern auf der Position des Software-Endschalters zum Stehen. Das Technologieobjekt meldet einen Fehler. Nach Quittierung des Fehlers kann die Achse wieder in Richtung Arbeitsbereich verfahren werden. Hinweis Aktivierte Software-Endschalter wirken nur bei referenzierter Achse.
  • Seite 221: Maximale Geschwindigkeit

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Konfiguration - Dynamikgrenzen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamikgrenzen" die Maximalwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck der Achse. Maximale Geschwindigkeit Definieren Sie in diesem Feld die maximal zugelassene Geschwindigkeit der Achse. Maximale Beschleunigung / Maximale Verzögerung - Hochlaufzeit / Rücklaufzeit Stellen Sie die gewünschte Beschleunigung in den Feldern "Hochlaufzeit"...
  • Seite 222 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Verrundungszeit / Ruck Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Verrundungszeit" oder alternativ im Feld "Ruck" eingeben: ● Stellen Sie den gewünschten Ruck für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe im Feld "Ruck" ein. Der Wert 0 bedeutet, dass der Ruck nicht begrenzt wird. ●...
  • Seite 223: Konfiguration - Momentenbegrenzung

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Konfiguration - Momentenbegrenzung Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Momentenbegrenzung" die Kraft-/Momentenbegrenzung des Antriebs. Die Konfiguration steht nur zur Verfügung, wenn ein Antrieb gewählt wurde, der die Kraft-/Momentenbegrenzung unterstützt und ein Telegramm 10x eingesetzt wird. Die Verwendung des Telegramms 101 ist nicht möglich. Wirksam Wählen Sie in der Klappliste, ob der Begrenzungswert "An der Lastseite"...
  • Seite 224 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Positionsbezogene Überwachungen deaktivieren / aktiv lassen Durch die Kraft-/Momentenbegrenzung am Antrieb kann sich u.U. ein größerer Schleppfehler einstellen oder der Stillstand der Achse wird in der Positionierüberwachung nicht zuverlässig erkannt. Deaktivieren Sie die "Positionsbezogenen Überwachungen", um die Überwachung des Schleppfehlers und die Positionierüberwachung während einer Kraft-/Momentenbegrenzung zu deaktivieren.
  • Seite 225: Konfiguration - Festanschlagserkennung

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Konfiguration - Festanschlagserkennung Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster die Festanschlagserkennung. Bei Aktivierung der Festanschlagserkennung durch die Motion Control-Anweisung "MC_TorqueLimiting" und einem lagegeregelten Bewegungsauftrag kann ein "Fahren auf Festanschlag" realisiert werden. Der Vorgang wird auch als Klemmen bezeichnet. Positioniertoleranz Konfigurieren Sie in diesem Konfigurationsfeld die Positioniertoleranz, deren Überschreitung als Wegbrechen oder Zurückdrücken des Festanschlags gewertet wird.
  • Seite 226: Referenzieren

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4.5 Referenzieren Unter Referenzieren versteht man das Abgleichen des Positionswerts eines Technologieobjekts auf die reale, physikalische Position des Antriebs. Nur mit einer referenzierten Achse können absolute Zielpositionen der Achse angefahren werden. Bei S7-1500 Motion Control erfolgt das Referenzieren der Achse mit der Motion Control-Anweisung "MC_Home".
  • Seite 227: Aktives Referenzieren

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Aktives Referenzieren Konfiguration - Aktives Referenzieren Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Aktives Referenzieren" die Parameter für das aktive Referenzieren. "Aktives Referenzieren" wird über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" Mode = 3 und 5 ausgeführt. Hinweis Parameter "MC_Home.Mode" (CPU S7-1500) Im Rahmen der Technologieversion V2.0 wurde der Parameter "MC_Home.Mode"...
  • Seite 228: Anfahrrichtung

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Nullmarke über PROFIdrive Telegramm und Referenznocken Richtungsumkehr am Hardwareendschalter aktivieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie die Hardware-Endschalter als Umkehrnocken für die Referenzpunktfahrt nutzen wollen. Wird der Hardware-Endschalter während des aktiven Referenzierens erreicht, bremst die Achse mit der konfigurierten maximalen Verzögerung ab und führt eine Richtungsumkehr durch.
  • Seite 229 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Referenzpunktverschiebung Geben Sie bei unterschiedlicher Position von Nullmarke und Referenzpunktposition in diesem Feld die entsprechende Referenzpunktverschiebung ein. Die Achse fährt die Referenzposition mit der Anfahrgeschwindigkeit an. Referenzpunktposition Konfigurieren Sie in diesem Feld die absolute Referenzpunktkoordinate der Referenzpunktposition.
  • Seite 230 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Referenzpunktverschiebung Geben Sie bei unterschiedlicher Position von Nullmarke und Referenzpunktposition in diesem Feld die entsprechende Referenzpunktverschiebung ein. Die Achse fährt die Referenzposition mit der Anfahrgeschwindigkeit an. Referenzpunktposition Konfigurieren Sie in diesem Feld die absolute Referenzpunktkoordinate der Referenzpunktposition.
  • Seite 231 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Anfahrrichtung Wählen Sie die Anfahrrichtung zur Suche der Referenzmarke aus. "Positiv" ist die Anfahrrichtung in Richtung positiver Positionswerte; "Negativ" in Richtung negativer Positionswerte. Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Referenzmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Referenzmarke Wählen Sie, welche Schaltposition des "Digitaleingangs"...
  • Seite 232: Passives Refenzieren

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Referenzpunktverschiebung Geben Sie bei unterschiedlicher Position von Referenzpunkt und Referenzpunktposition in diesem Feld die entsprechende Referenzpunktverschiebung ein. Die Achse fährt die Referenzposition mit der Anfahrgeschwindigkeit an. Referenzpunktposition Konfigurieren Sie in diesem Feld die absolute Referenzpunktkoordinate der Referenzpunktposition.
  • Seite 233 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Einstellungen für Wählen Sie in der Klappliste den Geber, für den die Referenziereinstellungen gelten sollen (nur für S7-1500T). Auswahl Referenziermodus Wählen Sie in der Auswahl unter den nachfolgenden Referenziermodi: ● Nullmarke über PROFIdrive Telegramm und Referenznocken (Seite 234) ●...
  • Seite 234 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Nullmarke über PROFIdrive Telegramm und Referenznocken Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Nullmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Es wird die nächste Nullmarke nach Verlassen des Referenznockens verwendet. Folgende Optionen stehen zur Verfügung: ● Positiv Achse bewegt sich in Richtung höherer Positionswerte.
  • Seite 235 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Nullmarke über PROFIdrive Telegramm Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die nächste Nullmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Folgende Optionen stehen zur Verfügung: ● Positiv Achse bewegt sich in Richtung höherer Positionswerte. ● Negativ Achse bewegt sich in Richtung niedriger Positionswerte. ●...
  • Seite 236 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Referenzmarke über Digitaleingang Digitaleingang Referenzmarke/-nocken Wählen Sie in diesem Dialogfeld einen Digitaleingang, der als Referenzmarke (Referenznocken) wirken soll. Wählen Sie zusätzlich den Pegel bei welchem die Referenzmarke erkannt werden soll. Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Referenzmarke zum Referenzieren angefahren werden soll.
  • Seite 237 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Referenzpunktposition Konfigurieren Sie in diesem Feld die absolute Referenzpunktkoordinate der Referenzpunktposition. Die hier konfigurierte Referenzpunktposition wirkt, wenn die Motion Control-Anweisung "MC_Home" mit Mode = 10 ausgeführt wird. Hinweis Parameter "MC_Home.Mode" Im Rahmen der Technologieversion V2.0 wurde der Parameter "MC_Home.Mode" für S7-1200 Motion Control und S7-1500 Motion Control vereinheitlicht.
  • Seite 238: Positionsüberwachungen

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4.6 Positionsüberwachungen Konfiguration - Positionierüberwachung Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Positionierüberwachung" die Kriterien für die Überwachung der Zielposition. Positionierfenster: Konfigurieren Sie in diesem Feld die Größe des Positionierfensters. Befindet sich die Achse innerhalb dieses Fensters, so gilt die Position als "erreicht". Positioniertoleranzzeit: Konfigurieren Sie in diesem Feld die Positioniertoleranzzeit, in welcher der Positionswert das Positionierfenster erreichen muss.
  • Seite 239: Beginn Der Dynamischen Anpassung

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Maximaler Schleppfehler: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Schleppfehler, der bei maximaler Geschwindigkeit zulässig ist. Warnpegel: Konfigurieren Sie in diesem Feld einen Prozentwert der aktuellen Schleppfehlergrenze, ab der eine Schleppfehlerwarnung ausgegeben werden soll. Beispiel: Der aktuelle maximale Schleppfehler beträgt 100 mm; der Warnpegel ist auf 90% konfiguriert.
  • Seite 240: Minimale Verweildauer Im Stillstandsfenster

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Konfiguration - Stillstandssignal Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Stillstandssignal" die Kriterien zur Stillstandserkennung. Stillstandsfenster: Konfigurieren Sie in diesem Feld die Größe des Stillstandsfensters. Zur Stillstandsanzeige muss die Geschwindigkeit der Achse innerhalb dieses Fensters sein. Minimale Verweildauer im Stillstandsfenster: Konfigurieren Sie in diesem Feld die minimale Verweildauer im Stillstandsfenster.
  • Seite 241: Konfiguration - Regelkreis

    Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4.7 Konfiguration - Regelkreis Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Regelkreis" die Vorsteuerung und die Verstärkung Kv des Lageregelkreises. Der Kv-Faktor wirkt sich auf folgende Kenngrößen aus: ● Positioniergenauigkeit und Halteregelung ● Gleichförmigkeit der Bewegung ● Positionierzeit Je besser die konstruktiven Voraussetzungen der Achse sind (große Steifigkeit), desto größer kann der Kv-Faktor eingestellt werden.
  • Seite 242 ● Lageregelung in der PLC Hinweis Dynamic Servo Control (DSC) ist nur mit einem der folgenden PROFIdrive-Telegramme möglich: • Standardtelegramm 5 oder 6 • SIEMENS Telegramm 105 oder 106 Siehe auch Regelung (Seite 97) Regelungsstruktur (Seite 98) Funktion und Aufbau der Optimierung (Seite 349)
  • Seite 243: Technologieobjekt Externer Geber Konfigurieren

    Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 6.7.1 Konfiguration - Grundparameter Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Grundparameter" die Basiseigenschaften des Technologieobjekts. Name Definieren Sie in diesem Feld den Namen des Externen Gebers. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet. Die Variablen des Externen Gebers können im Anwenderprogramm unter diesem Namen verwendet werden.
  • Seite 244: Hardware-Schnittstelle

    Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 6.7.2 Hardware-Schnittstelle 6.7.2.1 Konfiguration - Geber Der Externe Geber nimmt die Position eines extern angesteuerten Antriebs auf. Der hierzu benötigte Geber übermittelt die Geberposition mittels PROFIdrive-Telegramm an die Steuerung. Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geber" den Geber und den Gebertyp.
  • Seite 245 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Gebertyp Wählen Sie in diesem Konfigurationsfeld den Gebertyp. Folgende Gebertypen stehen zu Auswahl: ● Inkrementeller Geber ● Absolutwertgeber ● Absolutwertgeber zyklisch absolut Siehe auch Technologieobjekt Externer Geber (Seite 116) Datenanbindung Antrieb / Geber über Datenbaustein (Seite 50) S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 246: Konfiguration - Datenaustausch

    Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 6.7.2.2 Konfiguration - Datenaustausch Konfiguration - Datenaustausch Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Datenaustausch Geber" detaillierte Geberparameter und den Datenaustausch mit dem Geber. Die Konfiguration unterscheidet sich entsprechend der Geberkopplung: ● Geber am Technologiemodul (Seite 246) ●...
  • Seite 247 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Gebertyp Konfigurieren Sie in diesem Bereich, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. Gebertyp Rotatorisch inkrementell Inkremente pro Umdrehung: Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der Inkremente, die der Geber pro Umdrehung auflöst.
  • Seite 248 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Gebertyp Linear inkrementell Abstand zwischen zwei Inkrementen: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Weg zwischen zwei Inkrementen des Gebers. Bits für Feinauflösung im inkrementellen Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der (Gx_XIST1) Bits für die Feinauflösung innerhalb des inkrementellen Istwerts (Gx_XIST1).
  • Seite 249: Datenaustausch Geber

    Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Geber am PROFINET/PROFIBUS Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie in diesem Bereich das Gebertelegramm und die Kriterien, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. Gebertelegramm Wählen Sie in der Klappliste das Telegramm des Gebers. Die Angabe muss mit der Einstellung in der Gerätekonfiguration übereinstimmen.
  • Seite 250 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Gebertyp Konfigurieren Sie je nach gewähltem Gebertyp die nachfolgend beschriebenen Parameter: Gebertyp Rotatorisch inkrementell Schritte pro Umdrehung: Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der Inkremente, die der Geber pro Umdrehung auflöst. Bits für Feinauflösung im inkrementellen Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl (Gx_XIST1) der Bits für die Feinauflösung innerhalb...
  • Seite 251 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Gebertyp Linear inkrementell Abstand zwischen zwei Inkrementen: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Weg zwischen zwei Inkrementen des Gebers. Bits für Feinauflösung im Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der inkrementellen Istwert (Gx_XIST1) Bits für die Feinauflösung innerhalb des inkrementellen Istwerts (Gx_XIST1).
  • Seite 252: Erweiterte Parameter

    Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 6.7.3 Erweiterte Parameter 6.7.3.1 Konfiguration - Mechanik Konfiguration - Mechanik Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Mechanik" die Geberparameter zur Erfassung der Position des extern angesteuerten Antriebs. Die Konfiguration unterscheidet sich entsprechend dem Gebertyp: ● Linear (Seite 253) ●...
  • Seite 253 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Linear Geberrichtung invertieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie den Istwert des Gebers invertieren möchten. Lastgetriebe Anzahl Motorumdrehungen / Anzahl Lastumdrehungen Die Getriebeübersetzung des Messgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben. Geben Sie hier eine ganzzahlige Anzahl von Motorumdrehungen und die daraus resultierende Anzahl von Lastumdrehungen an.
  • Seite 254: Rotatorisch

    Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Rotatorisch Geberrichtung invertieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie den Istwert des Gebers invertieren möchten. Lastgetriebe Anzahl Motorumdrehungen / Anzahl Lastumdrehungen Die Getriebeübersetzung des Messgetriebes wird als Verhältnis zwischen Geber- und Lastumdrehungen angegeben. Geben Sie hier eine ganzzahlige Anzahl von Lastumdrehungen und die daraus resultierende Anzahl von Geberdrehungen an.
  • Seite 255: Konfiguration - Referenzieren

    Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 6.7.3.2 Referenzieren Konfiguration - Referenzieren Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Referenzieren" die Parameter zum Referenzieren des Externen Gebers. Das Referenzieren wird über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" Mode = 2, 8 und 10 ausgeführt. Hinweis Parameter "MC_Home.Mode" Im Rahmen der Technologieversion V2.0 wurde der Parameter "MC_Home.Mode"...
  • Seite 256 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Nullmarke über PROFIdrive Telegramm und Referenznocken Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Nullmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Es wird die nächste Nullmarke nach Verlassen des Referenznockens verwendet. Folgende Optionen stehen zur Verfügung: ●...
  • Seite 257 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Nullmarke über PROFIdrive Telegramm Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die nächste Nullmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Folgende Optionen stehen zur Verfügung: ● Positiv Achse bewegt sich in Richtung höherer Positionswerte. ● Negativ Achse bewegt sich in Richtung niedriger Positionswerte.
  • Seite 258 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Referenzmarke über Digitaleingang Digitaleingang Referenzmarke Wählen Sie in diesem Konfigurationsfeld einen Digitaleingang, der als Referenzmarke (Referenznocken) wirken soll. Wählen Sie zusätzlich den Pegel bei welchem die Referenzmarke erkannt werden soll. Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Referenzmarke zum Referenzieren angefahren werden soll.
  • Seite 259 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Referenzpunktposition Konfigurieren Sie in diesem Feld die absolute Referenzpunktkoordinate der Referenzpunktposition. Die hier konfigurierte Referenzpunktposition wirkt, wenn die Motion Control-Anweisung "MC_Home" mit Mode = 10 ausgeführt wird. Hinweis Parameter "MC_Home.Mode" Im Rahmen der Technologieversion V2.0 wurde der Parameter "MC_Home.Mode" für S7-1200 Motion Control und S7-1500 Motion Control vereinheitlicht.
  • Seite 260: Technologieobjekt Messtaster Konfigurieren

    Konfigurieren 6.8 Technologieobjekt Messtaster konfigurieren Technologieobjekt Messtaster konfigurieren 6.8.1 Konfiguration - Grundparameter Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Grundparameter" die Basiseigenschaften des Technologieobjekts. Name Definieren Sie in diesem Feld den Namen des Messtasters. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet. Die Variablen des Messtasters können im Anwenderprogramm unter diesem Namen verwendet werden.
  • Seite 261: Konfiguration - Hardware-Schnittstelle

    Konfigurieren 6.8 Technologieobjekt Messtaster konfigurieren 6.8.2 Konfiguration - Hardware-Schnittstelle Messtastereingang Messtastertyp Wählen Sie den Messtastertyp aus. ● Messen über TM Timer DIDQ Wählen Sie bei einer Messung über einen Timer-DI einen Messeingang aus. Im Auswahlfeld werden alle Kanäle angezeigt, die korrekt konfiguriert sind. ●...
  • Seite 262: Konfiguration - Erweiterte Parameter

    Konfigurieren 6.8 Technologieobjekt Messtaster konfigurieren Siehe auch Technologieobjekt Messtaster (Seite 118) Technologiemodule für Motion Control konfigurieren (Seite 271) Automatische Übernahme der Antriebs- und Geberparameter im Gerät (Seite 40) 6.8.3 Konfiguration - Erweiterte Parameter Anpassung für Aktivierungszeit Messbereich Um die systemseitig bestimmte Aktivierungszeit anzupassen, geben Sie hier eine zusätzliche Aktivierungszeit ein.
  • Seite 263: Technologieobjekt Nocken Konfigurieren

    Konfigurieren 6.9 Technologieobjekt Nocken konfigurieren Technologieobjekt Nocken konfigurieren 6.9.1 Konfiguration - Grundparameter Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Grundparameter" die Basiseigenschaften des Technologieobjekts. Name Definieren Sie in diesem Feld den Namen des Nockens. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet. Die Variablen des Nockens können im Anwenderprogramm unter diesem Namen verwendet werden.
  • Seite 264: Konfiguration - Hardware-Schnittstelle

    Konfigurieren 6.9 Technologieobjekt Nocken konfigurieren 6.9.2 Konfiguration - Hardware-Schnittstelle Nockenausgabe Wählen Sie aus, ob die erzeugten Schaltsignale am Digitalausgang ausgegeben werden sollen. ● Ausgabe aktiviert Wählen Sie für die Nockenausgabe eine der folgenden beiden Ausgabemöglichkeiten aus: – Ausgabe über TM Timer DIDQ Bei Ausgabe über einen TM Timer DIDQ wählen Sie im Feld "Ausgang"...
  • Seite 265: Erweiterte Parameter

    Konfigurieren 6.9 Technologieobjekt Nocken konfigurieren 6.9.3 Erweiterte Parameter 6.9.3.1 Konfiguration - Aktivierungszeit Im oberen Bereich des Konfigurationsfensters "Aktivierungszeit" wird der eingestellte Nockentyp angezeigt. Aktivierungszeit und Deaktivierungszeit Für eine zeitliche Verschiebung des Einschalt- und Ausschaltzeitpunkts eines Nockens, geben Sie eine Aktivierungszeit und eine Deaktivierungszeit ein. Siehe auch Kompensation von Aktorschaltzeiten (Seite 144) Technologieobjekt Nocken (Seite 131)
  • Seite 266: Technologieobjekt Nockenspur Konfigurieren

    Konfigurieren 6.10 Technologieobjekt Nockenspur konfigurieren 6.10 Technologieobjekt Nockenspur konfigurieren 6.10.1 Konfiguration - Grundparameter Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Grundparameter" die Basiseigenschaften des Technologieobjekts. Name Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Nockenspur. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet. Die Variablen der Nockenspur können im Anwenderprogramm unter diesem Namen verwendet werden.
  • Seite 267: Konfiguration - Hardware-Schnittstelle

    Konfigurieren 6.10 Technologieobjekt Nockenspur konfigurieren 6.10.2 Konfiguration - Hardware-Schnittstelle Ausgabe Nockenspur Wählen Sie aus, ob die erzeugten Schaltsignale am Digitalausgang ausgegeben werden sollen. ● Ausgabe aktiviert Wählen Sie für die Ausgabe der Nockenspur eine der folgenden beiden Ausgabemöglichkeiten aus: – Ausgabe über TM Timer DIDQ Bei Ausgabe über einen TM Timer DIDQ wählen Sie im Feld "Ausgang"...
  • Seite 268: Erweiterte Parameter

    Konfigurieren 6.10 Technologieobjekt Nockenspur konfigurieren 6.10.3 Erweiterte Parameter 6.10.3.1 Spurdaten Konfiguration - Aktivierungszeit Es wird der eingestellte Nockentyp angezeigt. Aktivierungszeit und Deaktivierungszeit Geben Sie die Aktivierungszeit und die Deaktivierungszeit ein. Für eine zeitliche Verschiebung der Einschalt- und Ausschaltzeitpunkte der Nocken einer Nockenspur, geben Sie eine Aktivierungszeit und eine Deaktivierungszeit ein.
  • Seite 269: Konfiguration - Spurmaße

    Konfigurieren 6.10 Technologieobjekt Nockenspur konfigurieren Konfiguration - Spurmaße Spurlänge Geben Sie die entsprechende Spurlänge ein. Berücksichtigen Sie bei der Bestimmung der Spurlänge ebenfalls die Nockendaten der einzelnen Nocken. Nocken, dessen Anfangsposition außerhalb der Nockenspurlänge liegt, werden nicht berücksichtigt. Sie werden erst wirksam, wenn die Nockenspurlänge vergrößert wird, sodass mindestens die jeweilige Anfangsposition eines Nockens innerhalb der neuen Spurlänge liegt.
  • Seite 270: Konfiguration - Nockendaten

    Konfigurieren 6.10 Technologieobjekt Nockenspur konfigurieren 6.10.3.2 Konfiguration - Nockendaten Es wird der eingestellte Nockentyp angezeigt. Geben Sie die Eigenschaften für die auszugebenden Nocken der Nockenspur ein. Auf einer Nockenspur können Sie bis zu 32 einzelne Nocken einstellen. Berücksichtigen Sie bei der Bestimmung der Nockendaten auch die gegebenenfalls bereits definierte Spurlänge.
  • Seite 271: Technologiemodule Für Motion Control Konfigurieren

    Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren 6.11.1 Übersicht Einsatz von Technologiemodulen mit Motion Control Sie können Technologiemodule und auch Kompakt-CPUs mit Motion Control einsetzen. Damit die Technologiefunktionen für Motion Control genutzt werden können, müssen Parameter der Gerätekonfiguration des Technologiemoduls bzw.
  • Seite 272: Tm Count 1X24V / Tm Count 2X24V

    Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren 6.11.2 TM Count 1x24V / TM Count 2x24V Für den Einsatz mit Motion Control ist die Konfiguration der folgenden Parameter erforderlich: Konfiguration Technologiemodul Technologieobjekt TM Count 1x24V / TM Count 2x24V Achse Externer Geber TM Count 1x24V / TM Count 2x24V >...
  • Seite 273 Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren Konfiguration Technologiemodul Technologieobjekt TM Count 1x24V / TM Count 2x24V Achse Externer Geber – Hardware-Schnittstelle > Datenaus- – tausch Antrieb Bezugsdrehzahl eingeben Rotatorische Ausführung: • Bezugsdrehzahl entsprechend Konfiguration am Technologieobjekt (1:1) eingeben Lineare Ausführung: •...
  • Seite 274: Tm Posinput 1 / Tm Posinput 2

    Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren 6.11.3 TM PosInput 1 / TM PosInput 2 Für den Einsatz mit Motion Control ist die Konfiguration der folgenden Parameter erforderlich: Konfiguration Technologiemodul Technologieobjekt TM PosInput 1 / TM PosInput 2 Achse Externer Geber TM PosInput 1/2 >...
  • Seite 275 Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren Konfiguration Technologiemodul Technologieobjekt TM PosInput 1 / TM PosInput 2 Achse Externer Geber – Hardware-Schnittstelle > Hardware-Schnittstelle > Datenaustausch Geber Datenaustausch Telegramm "DP_TEL83_STANDARD" Telegramm "DP_TEL83_STANDARD" wird nach Auswahl des Gebers wird nach Auswahl des Gebers automatisch ausgewählt.
  • Seite 276 Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren Konfiguration Technologiemodul Technologieobjekt TM PosInput 1 / TM PosInput 2 Achse Externer Geber TM PosInput 1/2 > E/A-Adressen – – Der Organisationsbaustein ("MC- Servo") und das Prozessabbild ("TPA OB Servo") werden für die Ein- gangs- und die Ausgangsadressen durch die Auswahl des Kanals in der Geberkonfiguration am Technologieob-...
  • Seite 277: Tm Timer Didq 10X24V / Tm Timer Didq 16X24V

    Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren 6.11.4 TM Timer DIDQ 10x24V / TM Timer DIDQ 16x24V Das Technologiemodul TM Timer DIDQ können Sie zentral an einer CPU S7-1500 oder dezentral an einer dezentralen Peripherie betreiben. Für die Anwendung mit einem Messtaster, einem Nocken oder einer Nockenspur ist ein dezentraler Einsatz mit taktsynchronem Betrieb erforderlich.
  • Seite 278 Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren Anwendung mit Technologieobjekt Messtaster Konfiguration Technologiemodul Technologieobjekt TM Timer DIDQ 10x24V / TM Timer DIDQ 16x24V Messtaster Grundparameter – Gewünschte Anzahl an Eingängen unter Kanalkonfiguration auswählen Kanalparameter Hardware-Schnittstelle > Eingang Messtaster Konfiguration DI-Gruppe: Eingänge einzeln verwenden –...
  • Seite 279: Tm Pulse 2X24V

    Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren 6.11.5 TM Pulse 2x24V Für den Einsatz mit Motion Control ist die jeweilige Konfiguration der im Folgenden beschriebenen Parameter erforderlich. Antriebsanbindung über PWM (Pulsweitenmodulation) Konfiguration TM Pulse 2x24V Technologieobjekt Achse TM Pulse 2x24V > Kanalkonfiguration –...
  • Seite 280: Tm Pto 4

    Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren 6.11.6 TM PTO 4 Für den Einsatz mit Motion Control ist die Konfiguration der folgenden Parameter erforderlich. Konfiguration Technologiemodul Technologieobjekt TM PTO 4 Achse TM PTO 4 > Kanalkonfiguration – Konfigurieren Sie, wie viele Kanäle (1 bis 4) verwendet werden sollen.
  • Seite 281 Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren Konfiguration Technologiemodul Technologieobjekt TM PTO 4 Achse TM PTO 4 > Kanal 0…3 > Achsparameter Datenaustausch Antrieb – Telegramm "DP_TEL3_STANDARD" wird nach Auswahl des Antriebs automatisch ausgewählt. "Automatische Übernahme der Antriebsparameterwerte im Gerät" abwählen Bezugsdrehzahl entsprechend Konfiguration am Bezugsdrehzahl des Antriebs eingeben Technologieobjekt (1:1) eingeben...
  • Seite 282: Cpu 1511C-1 Pn / Cpu 1512C-1 Pn

    Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren 6.11.7 CPU 1511C-1 PN / CPU 1512C-1 PN Für den Einsatz mit Motion Control ist die Konfiguration der im Folgenden beschriebenen Parameter erforderlich. Antriebsanbindung über PTO (Pulse Train Output) Konfiguration CPU 1511C-1 PN / CPU 1512C-1 PN Technologieobjekt Achse Impulsgeneratoren (PTO/PWM) >...
  • Seite 283 Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren Konfiguration CPU 1511C-1 PN / CPU 1512C-1 PN Technologieobjekt Achse Impulsgeneratoren (PTO/PWM) > PTO1…4/PWM1…4 > Hardware-Schnittstelle > Datenaustausch Antrieb Achsparameter – Telegramm "DP_TEL3_STANDARD" wird nach Auswahl des Antriebs automatisch ausgewählt. "Automatische Übernahme der Antriebsparameterwerte im Gerät"...
  • Seite 284 Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren Konfiguration CPU 1511C-1 PN / CPU 1512C-1 PN Technologieobjekt Achse Impulsgeneratoren (PTO/PWM) > PTO1…4/PWM1…4 > Referenzieren Hardwareein-/ausgänge Wählen Sie den Hardware-Eingang für den Für die Antriebsanbindung über PTO verwenden Sie den Referenzschalter Referenziermodus "Nullmarke über PROFIdrive-Telegramm verwenden".
  • Seite 285 Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren Zusätzliche Konfiguration für die Anwendung mit Technologieobjekt Messtaster Konfiguration Technologiemodul Technologieobjekt CPU 1511C-1 PN / CPU 1512C-1 PN Messtaster Impulsgeneratoren (PTO/PWM) > PTO1…4/PWM1…4 > Hardware-Schnittstelle > Eingang Messtaster Hardwareein-/ausgänge Wählen Sie den Hardware-Eingang des Messeingangs aus. Messen über PROFIdrive Telegramm (Antrieb oder Externer Geber) Konfigurieren Sie zusätzlich die Eingangsverzögerung für...
  • Seite 286 Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren Antriebsanbindung über PWM (Pulsweitenmodulation) Beachten Sie, dass bei der Antriebsanbindung über die integrierte PWM-Funktion der Kompakt-CPU nur das Fahren in positiver Richtung möglich ist. Konfiguration CPU 1511C-1 PN / CPU 1512C-1 PN Technologieobjekt Drehzahlachse Impulsgeneratoren (PTO/PWM) >...
  • Seite 287: Geberanbindung Über Hsc (High Speed Counter)

    Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren Geberanbindung über HSC (High Speed Counter) Konfiguration CPU 1511C-1 PN / CPU 1512C-1 PN Technologieobjekt Achse Externer Geber Schnelle Zähler (HSC) > HSC 1…6 > – – Allgemein > Freigabe Schnellen Zähler aktivieren Schnelle Zähler (HSC) >...
  • Seite 288 Konfigurieren 6.11 Technologiemodule für Motion Control konfigurieren Konfiguration CPU 1511C-1 PN / CPU 1512C-1 PN Technologieobjekt Achse Externer Geber – Hardware-Schnittstelle > Datenaus- – tausch Antrieb Bezugsdrehzahl entsprechend Bezugsdrehzahl eingeben Konfiguration am Technologieobjekt (1:1) eingeben – Referenzieren Referenzieren Wählen Sie das Referenzsignal für Verwenden Sie den Referenziermodus Verwenden Sie den Referenziermodus Referenzmarke 0:...
  • Seite 289: Parametersicht

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht 6.12 Parametersicht 6.12.1 Einführung in die Parametersicht Die Parametersicht bietet Ihnen eine Gesamtübersicht über alle relevanten Parameter eines Technologieobjektes. Sie erhalten einen Überblick über die Parametereinstellungen und können diese komfortabel im Offline- und Online-Betrieb ändern. ① Navigation (Seite 292) ②...
  • Seite 290 Konfigurieren 6.12 Parametersicht Funktionsumfang Um die Parameter der Technologieobjekte zu analysieren und gezielt beobachten und steuern zu können, stehen folgende Funktionen zu Verfügung. Anzeigefunktionen: ● Anzeige der Parameterwerte im Offline- und Online-Betrieb ● Anzeige von Statusinformationen der Parameter ● Anzeige von Werteabweichungen und Möglichkeit der direkten Korrektur ●...
  • Seite 291: Aufbau Der Parametersicht

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht 6.12.2 Aufbau der Parametersicht 6.12.2.1 Funktionsleiste In der Funktionsleiste der Parametersicht sind folgende Funktionen anwählbar: Symbol Funktion Erläuterung Navigationsstruktur auswählen Wechselt zwischen der funktionsorientierten Navigation und der Sicht auf die Datenstruktur des Technologie-Datenbausteins. Koppelt die Funktions- und Pa- Ermöglicht den gezielten Wechsel von rametersicht für die in der Navi- Parametersicht zur funktionsorientierten Sicht.
  • Seite 292: Navigation

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht 6.12.2.2 Navigation Innerhalb des Registers "Parametersicht" sind folgende Navigationsstrukturen alternativ anwählbar: Navigation Erläuterung Funktionsorien- In der Funktionsorientierten Navigation basiert die Struktur der tierte Navigation Parameter auf der Struktur im Konfigurationsfenster (Register "Funktionssicht"), Inbetriebnahmefenster und Diagnosefenster. Datenstruktur In der Navigation "Datenstruktur" basiert die Struktur der Parameter auf der Struktur des Technologie-Datenbausteins.
  • Seite 293: Parametertabelle

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht 6.12.2.3 Parametertabelle Die folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der einzelnen Spalten der Parametertabelle. Die Spalten können Sie bei Bedarf ein- oder ausblenden. ● Spalte "Offline" = X: Spalte ist im Offline-Betrieb sichtbar. ● Spalte "Online"= X: Spalte ist im Online-Betrieb sichtbar (Online-Verbindung zur CPU). Spalte Erläuterung Offline...
  • Seite 294: Parametersicht Öffnen

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht Spalte Erläuterung Offline Online Einstellwert Kennzeichnet den Parameter als Einstellwert. Diese Parameter können online initialisiert werden. Datentyp Datentyp des Parameters. Das Anzeigefeld ist leer bei Parametern, die nicht im Technologie-Datenbaustein enthalten sind. Remanenz Kennzeichnet den Wert als remanent. Die Werte remanenter Parameter bleiben auch nach Ausschalten der Versorgungsspannung erhalten.
  • Seite 295: Arbeiten Mit Der Parametersicht

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht 6.12.4 Arbeiten mit der Parametersicht 6.12.4.1 Übersicht Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die nachfolgend beschriebenen Funktionen der Parametersicht im Online- und Offline-Betrieb. ● Spalte "Offline" = X: Diese Funktion ist im Offline-Betrieb möglich. ● Spalte "Online" = X: Diese Funktion ist im Online-Betrieb möglich. Funktion/Aktion Offline Online...
  • Seite 296: Parametertabelle Filtern

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht 6.12.4.2 Parametertabelle filtern Die Parameter in der Parametertabelle können Sie auf folgende Arten filtern: ● Mit dem Textfilter ● Mit den Untergruppen der Navigation Beide Filtermethoden sind gleichzeitig anwendbar. Mit dem Textfilter Gefiltert werden kann nach Texten, die in der Parametertabelle sichtbar sind. D.h. es kann nur nach Texten in angezeigten Parameterzeilen und eingeblendeten Spalten gefiltert werden.
  • Seite 297: Parametertabelle Sortieren

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht 6.12.4.3 Parametertabelle sortieren Die Werte der Parameter sind zeilenweise angeordnet. Die Parametertabelle ist nach jeder angezeigten Spalte sortierbar. ● In Spalten mit numerischen Werten wird nach der Höhe des numerischen Wertes sortiert. ● In Text-Spalten wird alphabetisch sortiert. Spaltenweise sortieren 1.
  • Seite 298: Parameterdaten In Andere Editoren Übernehmen

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht 6.12.4.4 Parameterdaten in andere Editoren übernehmen Parameter der Parametersicht können Sie in folgende Editoren einfügen: ● Programmeditor ● Beobachtungstabelle ● Signaltabelle für Trace Zum Einfügen stehen Ihnen folgende Möglichkeiten zur Verfügung: ● Drag&Drop ● <Strg+C>/<Strg+V> ● Kopieren/Einfügen per Kontextmenü 6.12.4.5 Fehler anzeigen Fehleranzeige...
  • Seite 299: Startwerte Im Projekt Bearbeiten

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht 6.12.4.6 Startwerte im Projekt bearbeiten Mit der Parametersicht können Sie im Offline-Betrieb und Online-Betrieb die Startwerte im Projekt bearbeiten: ● Wertänderungen nehmen Sie in der Spalte “Startwert im Projekt“ der Parametertabelle vor. ● In der Spalte “Status der Konfiguration“ der Parametertabelle wird der Fortschritt der Konfiguration durch die bekannten Statussymbole aus dem Konfigurationsfenster des Technologieobjektes angezeigt.
  • Seite 300: Fehlerhafte Startwerte Korrigieren

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht Fehleranzeige Bei Eingabe eines Startwertes wird die technologische und syntaktische Korrektheit sofort überprüft und angezeigt: Fehlerhafte Startwerte werden angezeigt durch ● Rotes Fehlersymbol in den Spalten "Status der Konfiguration" (Offline-Betrieb) bzw. "Vergleichsergebnis" (Online-Betrieb, abhängig von der gewählten Vergleichsart) und/oder ●...
  • Seite 301: Werte In Der Parametersicht Online Beobachten

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht 6.12.4.7 Werte in der Parametersicht online beobachten Sie können die Werte, die die Parameter des Technologieobjektes aktuell in der CPU einnehmen (Beobachtungswerte), direkt in der Parametersicht beobachten. Voraussetzungen ● Eine Online-Verbindung besteht. ● Das Technologieobjekt ist in die CPU geladen. ●...
  • Seite 302: Werte Steuern

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht 6.12.4.8 Werte steuern Mit der Parametersicht können Sie Werte des Technologieobjektes in der CPU steuern. Sie können dem Parameter einmalig Werte zuweisen (Steuerwert) und diese sofort steuern. Beim Ausführen wird der Steuerauftrag schnellstmöglich durchgeführt, ohne Bezug zu einer bestimmten Stelle im Anwenderprogramm.
  • Seite 303 Konfigurieren 6.12 Parametersicht Fehleranzeige Bei Eingabe eines Steuerwertes wird die technologische und syntaktische Korrektheit sofort überprüft und angezeigt: Fehlerhafte Steuerwerte werden angezeigt durch ● Roten Hintergrund im Feld “Steuerwert“ ● Bei Klick auf das fehlerhafte Feld: Roll-out-Fehlermeldung mit Angabe des zulässigen Wertebereiches oder der notwendigen Syntax (Format) Fehlerhafte Steuerwerte ●...
  • Seite 304: Werte Vergleichen

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht 6.12.4.9 Werte vergleichen Über Vergleichsfunktionen können Sie die folgenden Speicherwerte eines Parameters vergleichen: ● Startwert im Projekt ● Startwert in CPU Voraussetzungen ● Eine Online-Verbindung besteht. ● Das Technologieobjekt ist in die CPU geladen. ● Die Parametersicht des Technologieobjekts ist geöffnet. Vorgehen Um die Startwerte auf den verschiedenen Zielsystemen zu vergleichen, gehen Sie folgendermaßen vor:...
  • Seite 305: Symbol In Der Navigation

    Konfigurieren 6.12 Parametersicht Symbol in Spalte "Vergleichsergebnis" Symbol Bedeutung Die Vergleichswerte sind gleich und fehlerfrei. Die Vergleichswerte sind ungleich und fehlerfrei. Mindestens einer der beiden Vergleichswerte ist technologisch oder syntaktisch falsch. Der Vergleich kann nicht durchgeführt werden. Mindestens einer der beiden Vergleichswerte ist nicht verfügbar (z.B.
  • Seite 306: Programmieren

    Programmieren Einführung Das Kapitel Programmieren beinhaltet allgemeine Informationen zum Versorgen und Auswerten der Motion Control-Anweisungen und zum Technologie-Datenbaustein. Eine Übersicht der Motion Control-Anweisungen finden Sie im Kapitel Funktionen (Seite 26). Über die Motion Control-Anweisungen im Anwenderprogramm können Sie Aufträge an das Technologieobjekt absetzen.
  • Seite 307: Auswerten Des Technologie-Datenbausteins

    Programmieren 7.2 Technologie-Datenbaustein 7.2.2 Auswerten des Technologie-Datenbausteins Beschreibung Der Zugriff auf Daten im Technologie-Datenbaustein erfolgt entsprechend dem Zugriff auf Standard-Datenbausteine. Lesen von Werten aus dem Technologie-Datenbaustein Sie können in Ihrem Anwenderprogramm Istwerte (z. B. aktuelle Position) und Statusinformationen lesen oder auch Fehlermeldungen am Technologieobjekt erkennen. Wenn Sie in Ihrem Anwenderprogramm eine Abfrage (z.
  • Seite 308 Programmieren 7.2 Technologie-Datenbaustein Wirksamkeit von Änderungen Beschreibung Direkt (DIR) Änderungen schreiben Sie über direkte Zuweisungen. Die Änderungen werden mit dem Start des nächsten MC-Servo [OB91] wirksam. Die Änderungen bleiben bis zum nächsten NETZ-AUS der CPU bzw. Restart des Technologieobjekts erhalten. LREAL Das Technologieobjekt führt eine Bereichsprüfung des geschriebenen Werts durch und arbeitet sofort mit dem...
  • Seite 309: Taktsynchrone Auswertung Von Daten

    Programmieren 7.2 Technologie-Datenbaustein Hinweis Einsatz der Datenbausteinfunktionen "READ_DBL" und "WRIT_DBL" Die Datenbausteinfunktionen "READ_DBL" und "WRIT_DBL" dürfen in Zusammenhang mit den Variablen des Technologieobjekts nur auf einzelne Variablen angewendet werden. Die Datenbausteinfunktionen "READ_DBL" und "WRIT_DBL" dürfen nicht auf Datenstrukturen des Technologieobjekts angewendet werden. Taktsynchrone Auswertung von Daten Wenn Sie Daten des Technologie-Datenbausteins taktsynchron aus einem Motion Control-Applikationszyklus verarbeiten wollen, besteht ab der Technologieversion...
  • Seite 310: Statusword, Errorword Und Warningword Auswerten

    Programmieren 7.2 Technologie-Datenbaustein 7.2.3 StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten Um einzelne Status- und Fehlerinformationen aus den Datendoppelwörtern "StatusWord", "ErrorWord" und "WarningWord" symbolisch zu verwenden, können Sie sie wie nachfolgend beschrieben auswerten. Für eine konsistente Auswertung sollten Sie Bit-Adressierungen auf diese Datendoppelwörter im Technologie-Datenbaustein vermeiden. Der Zugriff auf ein einzelnes Bit im Technologie-Datenbaustein dauert genauso lange wie der Zugriff auf das gesamte Datenwort.
  • Seite 311 Programmieren 7.2 Technologie-Datenbaustein Beispiel Folgendem Beispiel entnehmen Sie, wie Sie das fünfte Bit "HomingDone" des Datenworts "StatusWord" auslesen und sichern können: Erläuterung #Status.Temp := "TO".StatusWord; //Statuswort kopieren #Status.HomingDone := #Status.Temp.%X5; //Kopieren des einzelnen Bits per Bitzugriff Erläuterung L "TO".StatusWord //Statuswort kopieren T #Status.Temp U #Status.Temp.%X5 //Kopieren des einzelnen Bits per Bitzugriff...
  • Seite 312: Restart-Relevante Daten Ändern

    Programmieren 7.2 Technologie-Datenbaustein 7.2.4 Restart-relevante Daten ändern Um Restart-relevante Daten im Technologie-Datenbaustein zu ändern, schreiben Sie mit der erweiterten Anweisung "WRIT_DBL" auf den Startwert der Variablen im Ladespeicher. Damit die Änderungen übernommen werden, muss ein Restart des Technologieobjekts durchgeführt werden. Ob Wertänderungen einer Variable Restart-relevant sind, entnehmen Sie der Beschreibung der Variablen im Anhang (Seite 475).
  • Seite 313: Motion Control-Anweisungen

    Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen Motion Control-Anweisungen 7.3.1 Parameter der Motion Control-Anweisungen Beschreibung Die einzelnen Motion Control-Anweisungen sind ausführlich im Kapitel S7-1500 Motion Control V3 (Seite 385) beschrieben. Berücksichtigen Sie bei der Erstellung Ihres Anwenderprogramms die nachfolgenden Erläuterungen zu den Parametern der Motion Control-Anweisungen. Referenz auf das Technologieobjekt Die Angabe des Technologieobjekts an der Motion Control-Anweisung erfolgt folgendermaßen:...
  • Seite 314: Auftragsstart Und Übernahme Der Eingangsparameter Einer Motion Control-Anweisung

    Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen Auftragsstart und Übernahme der Eingangsparameter einer Motion Control-Anweisung Beim Start von Aufträgen und bei der Übernahme geänderter Parameterwerte wird zwischen folgenden Motion Control-Anweisungen unterschieden: ● Motion Control-Anweisungen mit Parameter "Execute" Mit einer steigenden Flanke am Parameter "Execute" wird der Auftrag gestartet und die an den Eingangsparametern anstehenden Werte übernommen.
  • Seite 315: Auftragsstatus

    Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen Auftragsstatus Die folgenden Ausgangsparameter zeigen den Status der Auftragsbearbeitung an: ● Motion Control-Anweisungen mit Parameter "Done" Mit Parameter "Done" = TRUE wird der ordnungsgemäße Abschluss eines Auftrags angezeigt. ● Motion Control-Anweisungen ohne Parameter "Done" Das Erreichen des Auftragsziels wird über andere Parameter (z. B. "Status", "InVelocity") angezeigt.
  • Seite 316 Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen Beispiel für das Verhalten der Parameter Das Verhalten der Parameter von Motion Control-Anweisungen wird im folgenden Diagramm beispielhaft für zwei "MC_MoveAbsolute"-Aufträge dargestellt: S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 317 Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen Über "Exe_1" wird ein "MC_MoveAbsolute"-Auftrag (A1) mit Zielposition 1000.0 angestoßen. "Busy_1" wird auf TRUE gesetzt. Die Achse wird auf die angegebene Geschwindigkeit beschleunigt und auf die Zielposition verfahren (siehe TO_1.Velocity und TO_1.Position). ① Vor dem Erreichen der Zielposition wird der Auftrag zum Zeitpunkt durch einen weiteren "MC_MoveAbsolute"-Auftrag (A2) abgelöst.
  • Seite 318: Motion Control-Anweisungen Einfügen

    Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen 7.3.2 Motion Control-Anweisungen einfügen Motion Control-Anweisungen fügen Sie wie andere Anweisungen in einen Programmbaustein ein. Mit den Motion Control-Anweisungen steuern Sie alle zur Verfügung stehenden Funktionen des Technologieobjekts. Voraussetzung Das Technologieobjekt wurde angelegt. Vorgehen Gehen Sie zum Einfügen der Motion Control-Anweisungen in Ihr Anwenderprogramm folgendermaßen vor: 1.
  • Seite 319 Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen 6. Eingangsparameter ohne voreingestellten Wert (z. B. "Axis"), müssen versorgt werden. Markieren Sie in der Projektnavigation das Technologieobjekt und ziehen Sie es per Drag & Drop auf <...> am Parameter "Axis". Nach der Angabe des Technologieobjektes am Parameter "Axis" stehen Ihnen folgende Schaltflächen zur Verfügung: Um die Konfiguration des Technologieobjekts zu öffnen, klicken Sie auf das Werkzeug- kastensymbol.
  • Seite 320: Parameterübergabe Für Funktionsbausteine

    Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen 7.3.3 Parameterübergabe für Funktionsbausteine Wenn Sie einen Funktionsbaustein mit Motion Control-Anweisungen für verschiedene Technologieobjekte wiederverwenden wollen, erzeugen Sie in der Bausteinschnittstelle des aufrufenden Funktionsbausteins einen Eingangsparameter vom Datentyp des jeweiligen Technologieobjekts. Den Datentyp weisen Sie in der Bausteinschnittstelle über direkte Eingabe zu.
  • Seite 321 Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen Beispiel Die folgende Tabelle zeigt die Definition der verwendeten Variablen: Operand Deklaration Datentyp Beschreibung Axis Input TO_PositioningAxis Referenz auf des Technologieobjekt Input BOOL Signal zum Freigeben der Achse Act_Position Output LReal Abfrage der Istposition aus dem Technologie- Datenbaustein MC_POWER_I Static...
  • Seite 322: Nicht Lagegeregelter Betrieb

    Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen 7.3.4 Nicht lagegeregelter Betrieb Die Lageregelung einer Achse lässt sich über folgende Motion Control-Anweisungen abschalten/umschalten: ● MC_Power ● MC_MoveVelocity ● MC_MoveJog Der nicht lagegeregelt Betrieb wird über <TO>.StatusWord.X28 (NonPositionControlled) = TRUE angezeigt. MC_Power Mit "MC_Power" und dem Parameter "StartMode" = 0 wird die Achse ohne Lageregelung freigegeben.
  • Seite 323: Gleichlauf Mit Sollwertkopplung

    Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen Gleichlauf mit Sollwertkopplung Eine Folgeachse wird mit dem Start eines Gleichlaufauftrags in den lagegeregelten Betrieb gesetzt. Wenn sich die Leitachse beim Start des Gleichlaufauftrags im nicht lagegeregelten Betrieb befindet, bleibt der Gleichlaufauftrag wartend. Das Aufsynchronisieren erst nach aktivieren der Lageregelung und dem Erreichen der Startposition des Aufsynchronisierens gestartet.
  • Seite 324: Start Von Motion Control-Aufträgen

    Programmieren 7.4 Start von Motion Control-Aufträgen Start von Motion Control-Aufträgen Beschreibung Das Starten von Motion Control-Aufträgen erfolgt durch Setzen des Parameters "Execute" bzw. "Enable" der Motion Control-Anweisung. Die Aufrufe der Motion Control-Anweisungen sollten für ein Technologieobjekt in einer Ablaufebene erfolgen. Beachten Sie bei der Ausführung von Motion Control-Aufträgen auch den Status des Technologieobjekts.
  • Seite 325: Neuen Auftrag Für Das Technologieobjekt Anstoßen

    Programmieren 7.4 Start von Motion Control-Aufträgen 2. Neuen Auftrag für das Technologieobjekt anstoßen Geben Sie am Parameter "Position" der "MC_MoveAbsolute"-Anweisung die Position an, auf die die Achse verfahren werden soll. Starten Sie den Auftrag mit einer steigenden Flanke am Parameter "Execute". 3.
  • Seite 326: Verfolgung Laufender Aufträge

    Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Verfolgung laufender Aufträge 7.5.1 Einführung Der aktuelle Status der Auftragsbearbeitung wird über die Ausgangsparameter der Motion Control-Anweisung zur Verfügung gestellt. Diese Parameter werden mit jedem Aufruf der Motion Control-Anweisung aktualisiert. Bei der Verfolgung von Aufträgen wird zwischen drei Gruppen unterschieden: ●...
  • Seite 327: Vollständige Abarbeitung Des Auftrags

    Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Nachfolgend wird das Verhalten der Parameter beispielhaft für unterschiedliche Situationen gezeigt: Vollständige Abarbeitung des Auftrags Wenn der Motion Control-Auftrag bis zum Abschluss vollständig abgearbeitet wurde, so wird dies am Parameter "Done" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute"...
  • Seite 328: Abbruch Des Auftrags

    Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Abbruch des Auftrags Wenn der Motion Control-Auftrag während der Bearbeitung durch einen anderen Auftrag abgebrochen wird, so wird dies am Parameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Parameter "CommandAborted": Sie setzen "Execute"...
  • Seite 329: Fehler Während Der Auftragsbearbeitung

    Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Fehler während der Auftragsbearbeitung Wenn während der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags ein Fehler auftritt, so wird dies am Parameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Parameter "Error": Sie setzen "Execute"...
  • Seite 330: Motion Control-Anweisungen Ohne Parameter "Done

    Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge 7.5.3 Motion Control-Anweisungen ohne Parameter "Done" Beschreibung Motion Control-Anweisungen ohne Parameter "Done" zeigen über einen speziellen Parameter an, dass das Auftragsziel (z. B. "InVelocity", "InGear") erreicht wurde. Der Zielzustand bzw. die Bewegung wird gehalten, bis der Auftrag abgebrochen wird oder ein Fehler auftritt.
  • Seite 331: Die Parametrierte Geschwindigkeit Wird Erreicht Und Gehalten

    Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Beispiel "MC_MoveVelocity" Ein "MC_MoveVelocity"-Auftrag wird mit einer positiven Flanke am Parameter "Execute" gestartet. Das Auftragsziel ist erfüllt, wenn die parametrierte Geschwindigkeit erreicht wurde und die Achse mit konstanter Geschwindigkeit verfährt. Das Erreichen und Halten der parametrierten Geschwindigkeit wird am Parameter "InVelocity"...
  • Seite 332: Der Auftrag Wird Vor Dem Erreichen Der Parametrierten Geschwindigkeit Abgebrochen

    Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Der Auftrag wird vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit abgebrochen Wenn der Motion Control-Auftrag vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit von einem anderen Auftrag abgebrochen wird, so wird der Abbruch durch den Parameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute"...
  • Seite 333: Vor Dem Erreichen Der Parametrierten Geschwindigkeit Tritt Ein Fehler Auf

    Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit tritt ein Fehler auf Wenn während der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit ein Fehler auftritt, so wird dies am Parameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Parameter "Error".
  • Seite 334: Motion Control-Anweisung "Mc_Movejog

    Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge 7.5.4 Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog" Beschreibung Ein "MC_MoveJog"-Auftrag wird mit dem Setzen des Parameters "JogForward" bzw. "JogBackward" gestartet. Das Auftragsziel ist erfüllt, wenn die parametrierte Geschwindigkeit erreicht wurde und die Achse mit konstanter Geschwindigkeit verfährt. Das Erreichen und Halten der parametrierten Geschwindigkeit wird am Parameter "InVelocity"...
  • Seite 335: Der Auftrag Wird Während Der Bearbeitung Abgebrochen

    Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Der Auftrag wird während der Bearbeitung abgebrochen Wenn der Motion Control-Auftrag während der Bearbeitung durch einen anderen Auftrag abgebrochen wird, so wird dies am Parameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Das Verhalten des Parameters "CommandAborted" ist unabhängig vom Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit.
  • Seite 336: Während Der Auftragsbearbeitung Tritt Ein Fehler Auf

    Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Während der Auftragsbearbeitung tritt ein Fehler auf Wenn bei der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags ein Fehler auftritt, so wird dies am Parameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Das Verhalten des Parameters "Error" ist unabhängig vom Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit. Der Tippbetrieb wird durch den Parameter Der Tippbetrieb wird durch den Parameter "JogForward"...
  • Seite 337: Beenden Von Motion Control-Aufträgen

    Programmieren 7.6 Beenden von Motion Control-Aufträgen Beenden von Motion Control-Aufträgen Beim Beenden eines Auftrags wird zwischen dem fehlerfreien Abschluss des Auftrags und dem Abbruch einer Bewegung unterschieden. Abschluss des Auftrags Der Abschluss eines Motion Control-Auftrags wird wie im Kapitel Verfolgung laufender Aufträge (Seite 326) beschrieben angezeigt.
  • Seite 338: Restart Von Technologieobjekten

    Programmieren 7.7 Restart von Technologieobjekten Restart von Technologieobjekten Beschreibung Systemseitig werden die Technologieobjekte automatisch nach dem Einschalten der CPU bzw. nach dem Laden in die CPU mit den Startwerten aus dem Technologie-Datenbaustein initialisiert. Wenn bei erneutem Laden in die CPU Restart-relevante Änderungen festgestellt werden, wird automatisch ein Restart des Technologieobjekts durchgeführt.
  • Seite 339: Laden In Cpu

    Laden in CPU Beschreibung Beim Laden in die CPU S7-1500 wird immer sichergestellt, dass Projektdaten nach dem Laden online und offline konsistent sind. Die Daten der Technologieobjekte werden in Technologie-Datenbausteinen gespeichert. Zum Laden neuer oder geänderter Technologieobjekte gelten somit die Bedingungen zum Laden von Bausteinen.
  • Seite 340 Die Inbetriebnahme anderer Teile Ihres Automatisierungssystems ist abhängig von der jeweiligen Anlagenkonfiguration. Die Inbetriebnahme (nicht Motion Control) ist im Systemhandbuch Automatisierungssystem S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/59191792) beschrieben. Leitfaden zur Inbetriebnahme Dieser Leitfaden dient als Empfehlung für die Inbetriebnahme einer Anlage mit Motion Control. Die Vorgehensweise wird am Beispiel eines Technologieobjekts Positionierachse beschrieben.
  • Seite 341: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme 9.2 Leitfaden zur Inbetriebnahme Vorgehensweise Gehen Sie zur Inbetriebnahme Ihrer Motion Control-spezifischen Anlagenteile folgendermaßen vor: Schritt Durchzuführende Aktion Unterstützt durch TIA Portal CPU einschalten Schalten Sie die Spannungsversorgung und die CPU ein. Lageregler Stellen Sie die Verstärkung des Lagereglerkreises (Kv-Faktor) "Technologieobjekt >...
  • Seite 342 Inbetriebnahme 9.2 Leitfaden zur Inbetriebnahme Schritt Durchzuführende Aktion Unterstützt durch TIA Portal Bezugsdrehzahl prüfen Verfahren Sie die Achse im Tippbetrieb mit kleiner Geschwin- "Technologieobjekt > • digkeit in positiver Richtung. Hardware-Schnittstelle > ⇒ Die angezeigte aktuelle Geschwindigkeit muss mit der Soll- Datenaustausch"...
  • Seite 343: Achssteuertafel

    Inbetriebnahme 9.3 Achssteuertafel Achssteuertafel 9.3.1 Funktion und Aufbau der Achssteuertafel Beschreibung Mit der Achssteuertafel verfahren Sie einzelne Achsen. Für den Betrieb der Achssteuertafel ist kein Anwenderprogramm notwendig. Mit der Achssteuertafel übernehmen Sie die Steuerungshoheit für ein Technologieobjekt und steuern die Bewegungen der Achse. WARNUNG Unkontrollierte Achsbewegungen Beim Betrieb mit der Achssteuertafel kann die Achse unkontrollierte Bewegungen...
  • Seite 344 Inbetriebnahme 9.3 Achssteuertafel Die folgende Tabelle zeigt die Elemente der Achssteuertafel: Bereich Element Beschreibung Steuerung- Im Bereich "Steuerungshoheit" übernehmen Sie die Steuerungshoheit für das shoheit Technologieobjekt oder geben sie an Ihr Anwenderprogramm zurück. Schaltfläche Mit der Schaltfläche "Holen" stellen Sie eine Onlineverbindung zur CPU her und "Holen"...
  • Seite 345 Inbetriebnahme 9.3 Achssteuertafel Bereich Element Beschreibung Betriebsart In der Klappliste "Betriebsart" wählen Sie die gewünschte Betriebsart der Achssteuertafel aus. Steuern Im Bereich "Steuern" werden die Parameter für das Verfahren mit der Achssteuertafel entsprechend der ausgewählten Betriebsart angezeigt. Position Position, auf welche die Achse referenziert wird. (Nur Betriebsarten Referenzieren, Referenzpunkt setzen) Wegstrecke, um welche die Achse verfahren wird.
  • Seite 346 Inbetriebnahme 9.3 Achssteuertafel Bereich Element Beschreibung Aktuelle Werte Im Bereich "Aktuelle Werte" werden die Istwerte der Achse angezeigt. Position Istposition der Achse Geschwindigkeit Istgeschwindigkeit der Achse Hinweis Keine Übernahme der Parameter Die eingestellten Parameterwerte werden mit der Rückgabe der Steuerungshoheit verworfen.
  • Seite 347: Achssteuertafel Einsetzen

    Inbetriebnahme 9.3 Achssteuertafel 9.3.2 Achssteuertafel einsetzen Voraussetzung ● Die CPU ist im Betriebszustand RUN. ● Das Projekt ist erstellt und in die CPU geladen. ● Das Technologieobjekt ist über Ihr Anwenderprogramm gesperrt (MC_Power.Enable = FALSE). ● Die Achssteuertafel für das Technologieobjekt wird nicht von einer anderen Installation des TIA-Portals verwendet (Team Engineering ab CPU V1.5).
  • Seite 348: Optimierung

    Inbetriebnahme 9.4 Optimierung Optimierung 9.4.1 Funktion und Aufbau der Optimierung Beschreibung Die Funktion "Optimierung" unterstützt Sie bei der Ermittlung der optimalen Vorsteuerung und Verstärkung (Kv-Faktor) für die Lageregelung der Achse. Hierzu wird der Geschwindigkeitsverlauf der Achse während einer vorgebbaren Positionierbewegung mit der Trace-Funktion aufgezeichnet.
  • Seite 349 Inbetriebnahme 9.4 Optimierung Die folgende Tabelle zeigt die Elemente der Optimierung: Bereich Element Beschreibung Steuerung- Im Bereich "Steuerungshoheit" übernehmen Sie die Steuerungshoheit für das shoheit Technologieobjekt oder geben sie an Ihr Anwenderprogramm zurück. Schaltfläche Mit der Schaltfläche "Holen" stellen Sie eine Onlineverbindung zur CPU her und "Holen"...
  • Seite 350 Inbetriebnahme 9.4 Optimierung Bereich Element Beschreibung Mess- Im Bereich "Messkonfiguration" konfigurieren Sie die Einstellungen für einen konfiguration Testschritt. Wegstrecke für einen Testschritt Messdauer Zeitdauer für einen Testschritt Optionskästchen Mit dem Optionskästchen "Dynamikwerte anpassen" ermöglichen Sie die Anpassung "Dynamikwerte der Beschleunigung und der maximalen Geschwindigkeit. anpassen"...
  • Seite 351: Siehe Auch

    Inbetriebnahme 9.4 Optimierung Bereich Element Beschreibung Messung durch- Im Bereich "Messung durchführen" führen Sie die Testschritte aus. führen Schaltfläche Mit der Schaltfläche "Vorwärts" starten Sie einen Testschritt zur Optimierung "Vorwärts" in positive Richtung. Schaltfläche Mit der Schaltfläche "Rückwärts" starten Sie einen Testschritt zur "Rückwärts"...
  • Seite 352: Lageregler Optimieren

    Inbetriebnahme 9.4 Optimierung 9.4.2 Lageregler optimieren Voraussetzung ● Die CPU ist im Betriebszustand RUN. ● Das Projekt ist erstellt und in die CPU geladen. ● Das Technologieobjekt ist über Ihr Anwenderprogramm gesperrt (MC_Power.Enable = FALSE). ● Die Achssteuertafel für das Technologieobjekt wird nicht von einer anderen Installation des TIA-Portals verwendet (Team Engineering ab CPU V1.5).
  • Seite 353 Inbetriebnahme 9.4 Optimierung 8. Werten Sie den Kurvenverlauf der Trace-Aufzeichnung aus. Passen Sie die Verstärkung schrittweise an. Klicken Sie nach jeder Werteingabe auf die Schaltfläche "Vorwärts" bzw. "Rückwärts". Damit übernehmen Sie den Wert und starten jeweils eine neue Bewegung und Trace-Aufzeichnung. Achten Sie bei der Anpassung der Verstärkung auf folgende Eigenschaften des Kurvenverlaufs: ●...
  • Seite 354 Inbetriebnahme 9.4 Optimierung Die folgende Trace-Aufzeichnung zeigt einen Kurvenverlauf mit einem Überschwingen beim Anfahren des Sollwerts: Die folgende Trace-Aufzeichnung zeigt einen Kurvenverlauf mit einer optimierten Verstärkung und stabilem Gesamtverhalten: S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 355: Parameterwerte Des Lagereglers Ins Projekt Übernehmen

    Inbetriebnahme 9.4 Optimierung Parameterwerte des Lagereglers ins Projekt übernehmen Um die ermittelten Parameterwerte des Lagereglers in Ihr Projekt zu übernehmen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Klicken Sie auf das Symbol neben dem Feld des jeweiligen Parameters. Eine Werteliste wird geöffnet. 2.
  • Seite 356 Motion Control und die Beschreibung der Diagnosesicht der einzelnen Technologieobjekte im TIA-Portal. Eine umfassende Beschreibung der Systemdiagnose der CPU S7-1500 finden Sie im Funktionshandbuch "Diagnose" (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/59192926). 10.2 Diagnosekonzept Das Diagnosekonzept umfasst Alarme und dazugehörige Meldungen sowie Fehlermeldungen an den Motion Control-Anweisungen. Zusätzlich unterstützt Sie das TIA Portal durch Konsistenzprüfungen bereits bei der Konfiguration der Technologieobjekte und...
  • Seite 357: Diagnose

    Diagnose 10.3 Technologie-Alarme 10.3 Technologie-Alarme Beschreibung Wenn am Technologieobjekt ein Fehler auftritt (z. B. Anfahren eines Hardware- Endschalters), wird ein Technologie-Alarm ausgelöst und angezeigt. Die Auswirkungen eines Technologie-Alarms auf das Technologieobjekt sind durch die Alarmreaktion festgelegt. Alarmklassen Technologie-Alarme sind in drei Klassen eingeteilt: ●...
  • Seite 358: 10.3 Technologie-Alarme

    Diagnose 10.3 Technologie-Alarme Anzeige von Technologie-Alarmen Ein Technologie-Alarm wird an folgenden Stellen angezeigt: ● TIA Portal – "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" Anzeige anstehender Technologie-Alarme je Technologieobjekt. – "Technologieobjekt > Inbetriebnahme > Achssteuertafel" Anzeige des letzten anstehenden Technologie-Alarms je Technologieobjekt. –...
  • Seite 359 Diagnose 10.3 Technologie-Alarme Alarmreaktion Ein Technologie-Alarm beinhaltet immer eine Alarmreaktion, welche die Auswirkung auf das Technologieobjekt beschreibt. Die Alarmreaktion ist systemseitig vorgegeben. Folgende Tabelle zeigt mögliche Alarmreaktionen: Alarmreaktion Beschreibung Achsen (Drehzahlachse, Positionierachse, Gleichlaufachse) Keine Reaktion (nur Warnungen) Die Bearbeitung der Motion Control-Aufträge wird fortgesetzt. Die laufende Bewegung der Achse kann beeinflusst werden, z.
  • Seite 360: Technologie-Alarme Quittieren

    Diagnose 10.3 Technologie-Alarme Technologie-Alarme quittieren Sie können Technologie-Alarme folgendermaßen quittieren: ● TIA Portal – "Technologieobjekt > Inbetriebnahme > Achssteuertafel" Klicken Sie auf die Schaltfläche "Quittieren", um alle anstehenden Alarme und Warnungen für das ausgewählte Technologieobjekt zu quittieren. – "Inspektorfenster > Diagnose > Meldungsanzeige" Sie können die Alarme und Warnungen aller Technologieobjekte einzeln oder gesamt quittieren.
  • Seite 361: Fehler An Motion Control-Anweisungen

    Diagnose 10.4 Fehler an Motion Control-Anweisungen 10.4 Fehler an Motion Control-Anweisungen Beschreibung Fehler an Motion Control-Anweisungen (z. B. Angabe eines ungültigen Parameterwerts) werden durch die Ausgangsparameter "Error" und "ErrorID" angezeigt. Unter folgenden Bedingungen wird an der Motion Control-Anweisung "Error" = TRUE und "ErrorID"...
  • Seite 362: 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse

    Diagnose 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse 10.5.1 Status- und Fehlerbits Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA Portal die Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
  • Seite 363: Status Bewegung

    Diagnose 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse Status Bewegung Die folgende Tabelle zeigt mögliche Zustände der Achsbewegung: Status Beschreibung Done (kein Auftrag aktiv) Am Technologieobjekt ist kein Bewegungsauftrag aktiv. (<TO>.StatusWord.X6 (Done)) Tippen Die Achse wird mit einem Auftrag zum Tippbetrieb der Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog"...
  • Seite 364: Siehe Auch

    Diagnose 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse Fehler Die folgende Tabelle zeigt mögliche Fehler: Fehler Beschreibung System Ein systeminterner Fehler ist aufgetreten. (<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault)) Konfiguration Konfigurationsfehler Einer oder mehrere Konfigurationsparameter sind inkonsistent bzw. unzulässig. Das Technologieobjekt wurde fehlerhaft konfiguriert oder änderbare Konfigurationsdaten wurden während der Laufzeit des Anwenderprogramms fehlerhaft geändert. (<TO>.ErrorWord.X1 (ConfigFault)) Anwenderprogramm Fehler im Anwenderprogramm an einer Motion Control-Anweisung oder...
  • Seite 365: Status Bewegung

    Diagnose 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse 10.5.2 Status Bewegung Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status Bewegung" überwachen Sie im TIA Portal den Bewegungsstatus der Achse. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Aktuelle Werte" Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der Statusinformationen: Status Beschreibung Solldrehzahl...
  • Seite 366: Profidrive-Telegramm

    Diagnose 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse 10.5.3 PROFIdrive-Telegramm Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > PROFIdrive-Telegramm" überwachen Sie im TIA Portal das PROFIdrive-Telegramm vom Antrieb zur Steuerung. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Antrieb" In diesem Bereich werden folgende Parameter aus dem PROFIdrive-Telegramm vom Antrieb zur Steuerung angezeigt: ●...
  • Seite 367: 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse

    Diagnose 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse 10.6.1 Status- und Fehlerbits Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA Portal die Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
  • Seite 368 Diagnose 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse Status Endschalter Die folgende Tabelle zeigt mögliche Aktivierungen der Software- und Hardware-Endschalter: Status Beschreibung Negativer SW-Endschalter Der negative Software-Endschalter wurde angefahren. angefahren (<TO>.StatusWord.X15 (SWLimitMinActive)) Positiver SW-Endschalter Der positive Software-Endschalter wurde angefahren. angefahren (<TO>.StatusWord.X16 (SWLimitMaxActive)) Negativer HW-Endschalter Der negative Hardware-Endschalter wurde angefahren oder überfahren.
  • Seite 369 Diagnose 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse Status Beschreibung Synchronisierung Nur Gleichlaufachse Die Achse wird auf den Leitwert einer Leitachse aufsynchronisiert. (<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing)) Gleichlauf Nur Gleichlaufachse Die Achse ist aufsynchronisiert und fährt synchron zur Leitachse. (<TO>.StatusWord.X22 (Synchronous)) Warnungen Die folgende Tabelle zeigt mögliche Warnungen: Warnung Beschreibung Konfiguration...
  • Seite 370 Diagnose 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse Fehler Beschreibung Datenaustausch Die Kommunikation mit einem verbundenen Gerät ist gestört. (<TO>.ErrorWord.X7 (CommunicationFault)) Peripherie Fehler beim Zugriff auf eine logische Adresse. (<TO>.ErrorWord.X13 (PeripheralError)) Auftrag abgewiesen Befehl nicht ausführbar. Eine Motion Control-Anweisung kann nicht ausgeführt werden, weil notwendige Voraussetzungen nicht erfüllt sind (z.
  • Seite 371 Diagnose 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse 10.6.2 Status Bewegung Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status Bewegung" überwachen Sie im TIA Portal den Bewegungsstatus der Achse. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Aktuelle Werte" Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der Statusinformationen: Status Beschreibung Operativer Geber...
  • Seite 372 Diagnose 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse 10.6.3 PROFIdrive-Telegramm Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > PROFIdrive-Telegramm" überwachen Sie im TIA Portal die PROFIdrive-Telegramme von Antrieb und Geber. Die Anzeige der Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Antrieb" In diesem Bereich werden folgende Parameter aus dem PROFIdrive-Telegramm vom Antrieb zur Steuerung angezeigt: ●...
  • Seite 373: Status- Und Fehlerbits

    Diagnose 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse 10.6.4 Zusätzliche Anzeigen für die Technologie-CPU Die Diagnosefunktionen enthalten für die Technologie-CPU S7-1500T erweiterte/zusätzliche Anzeigen Status- und Fehlerbits Die folgende Tabelle zeigt die erweiterten/zusätzlichen Anzeigen der Status- und Fehlerbits (Seite 368): Status Achse Geberistwerte gültig Die Geberistwerte (Geber 1, Geber 2, Geber 3 oder Geber 4) sind gültig.
  • Seite 374: 10.7 Technologieobjekt Externer Geber

    Diagnose 10.7 Technologieobjekt Externer Geber 10.7 Technologieobjekt Externer Geber 10.7.1 Status- und Fehlerbits Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA Portal die Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
  • Seite 375 Diagnose 10.7 Technologieobjekt Externer Geber Status Bewegung Die folgende Tabelle zeigt mögliche Zustände der Auftragsbearbeitung: Status Beschreibung Done (kein Auftrag aktiv) Am Technologieobjekt ist kein Motion Control-Auftrag aktiv. (Freigabe durch "MC_Power"-Auftrag ausgenommen) (<TO>.StatusWord.X6 (Done)) Referenzierauftrag Das Technologieobjekt führt einen Referenzierauftrag der Motion Control-Anweisung "MC_Home"...
  • Seite 376: Status Bewegung

    Diagnose 10.7 Technologieobjekt Externer Geber 10.7.2 Status Bewegung Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status Bewegung" überwachen Sie im TIA Portal die Geberistwerte. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Aktuelle Werte" Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der Statusinformationen: Status Beschreibung Istposition...
  • Seite 377 Diagnose 10.8 Technologieobjekt Messtaster 10.8 Technologieobjekt Messtaster 10.8.1 Status- und Fehlerbits Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA Portal die Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
  • Seite 378: 10.8 Technologieobjekt Messtaster

    Diagnose 10.8 Technologieobjekt Messtaster Fehler Die folgende Tabelle zeigt mögliche Fehler: Fehler Beschreibung System Ein systeminterner Fehler ist aufgetreten. (<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault)) Konfiguration Konfigurationsfehler Einer oder mehrere Konfigurationsparameter sind inkonsistent bzw. unzulässig. Das Technologieobjekt wurde fehlerhaft konfiguriert oder änderbare Konfigurationsdaten wurden während der Laufzeit des Anwenderprogramms fehlerhaft geändert. (<TO>.ErrorWord.X1 (ConfigFault)) Anwenderprogramm Fehler im Anwenderprogramm an einer Motion Control-Anweisung oder deren...
  • Seite 379: Status- Und Fehlerbits

    Diagnose 10.9 Technologieobjekt Nocken 10.9 Technologieobjekt Nocken 10.9.1 Status- und Fehlerbits Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA Portal die Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
  • Seite 380 Diagnose 10.9 Technologieobjekt Nocken Fehler Die folgende Tabelle zeigt mögliche Fehler: Fehler Beschreibung System Ein systeminterner Fehler ist aufgetreten. (<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault)) Konfiguration Konfigurationsfehler Einer oder mehrere Konfigurationsparameter sind inkonsistent bzw. unzulässig. Das Technologieobjekt wurde fehlerhaft konfiguriert oder änderbare Konfigurationsdaten wurden während der Laufzeit des Anwenderprogramms fehlerhaft geändert. (<TO>.ErrorWord.X1 (ConfigFault)) Anwenderprogramm Fehler im Anwenderprogramm an einer Motion Control-Anweisung oder deren...
  • Seite 381: Status- Und Fehlerbits

    Diagnose 10.10 Technologieobjekt Nockenspur 10.10 Technologieobjekt Nockenspur 10.10.1 Status- und Fehlerbits Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA Portal die Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
  • Seite 382: 10.10 Technologieobjekt Nockenspur

    Diagnose 10.10 Technologieobjekt Nockenspur Fehler Die folgende Tabelle zeigt mögliche Fehler: Fehler Beschreibung System Ein systeminterner Fehler ist aufgetreten. (<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault)) Konfiguration Konfigurationsfehler Einer oder mehrere Konfigurationsparameter sind inkonsistent bzw. unzulässig. Das Technologieobjekt wurde fehlerhaft konfiguriert oder änderbare Konfigurationsdaten wurden während der Laufzeit des Anwenderprogramms fehlerhaft geändert.
  • Seite 383: Status Nockenspur

    Diagnose 10.10 Technologieobjekt Nockenspur 10.10.2 Status Nockenspur Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status Nockenspur" überwachen Sie im TIA Portal den Status der Nockenspur. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Gültigkeit und Maskierung der Nocken" In diesem Bereich werden die einzelnen Nocken einer Nockenspur mit dem Status zu den folgenden Eigenschaften angezeigt: Status Beschreibung...
  • Seite 384 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.1 MC_Power V3 11.1.1.1 MC_Power: Technologieobjekt freigeben, sperren V3 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Power" wird ein Technologieobjekt freigegeben bzw. gesperrt. Anwendbar auf ● Gleichlaufachse ● Positionierachse ● Drehzahlachse ● Externer Geber Voraussetzung ● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert. Ablöseverhalten ●...
  • Seite 385: Anweisungen

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_Power": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis Technologieobjekt Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Das Technologieobjekt wird freigegeben. FALSE Das Technologieobjekt wird gesperrt. Alle laufenden Aufträge am Technologieobjekt werden entsprechend dem parametrierten "StopMode"...
  • Seite 386: Freigeben Von Technologieobjekten

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Status OUTPUT BOOL FALSE Freigabestatus des Technologieobjekts FALSE Gesperrt - Eine Positionier-, Gleichlauf- oder Drehzahlachse nimmt keine Bewegungsaufträge an. - Drehzahlsteuerung und Positionsregelung sind nicht aktiv. - Die Istwerte des Technologieobjekts werden nicht auf Gültigkeit überprüft.
  • Seite 387 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Sperren von Technologieobjekten Setzen Sie zum Sperren eines Technologieobjekts den Parameter "Enable" auf FALSE. Wenn eine Achse in Bewegung ist, wird Sie gemäß dem gewählten "StopMode" abgebremst und zum Stillstand gebracht. Wenn die Parameter "Busy" und "Status" den Wert FALSE zeigen, ist das Sperren des Technologieobjekts abgeschlossen.
  • Seite 388 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Analoge Antriebsanbindung Der Sollwert wird über einen Analogausgang ausgegeben. Optional kann ein Freigabesignal über Digitalausgang (<TO>.Actor.Interface.EnableDriveOutput) und ein Bereitschaftssignal über Digitaleingang (<TO>.Actor.Interface.DriveReadyInput) konfiguriert werden. ● Technologieobjekt freigeben und Antrieb aktivieren Mit dem Parameter "Enable" = TRUE wird der Freigabe-Ausgang ("Enable drive output") gesetzt.
  • Seite 389: Mc_Power: Funktionsdiagramm V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.1.2 MC_Power: Funktionsdiagramm V3 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Beispiel für Alarmreaktion Ein Technologieobjekt wird mit "Enable_1" = TRUE freigegeben. Die erfolgreiche Freigabe ① kann an "Status_1" zum Zeitpunkt abgelesen werden. Anschließend wird die Achse mit einem "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A2) verfahren.
  • Seite 390: Mc_Reset V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.2 MC_Reset V3 11.1.2.1 MC_Reset: Alarme quittieren, Restart Technologieobjekt V3 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Reset" quittieren Sie alle Technologie-Alarme, die im Anwenderprogramm quittierbar sind. Mit der Quittierung werden auch die "Error"- und "Warning"-Bits im Technologie-Datenbaustein zurückgesetzt. Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Reset"...
  • Seite 391 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_Reset": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Object Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Restart INPUT BOOL FALSE TRUE "Restart"...
  • Seite 392 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Restart eines Technologieobjektes Gehen Sie zum Restart eines Technologieobjektes wie folgt vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Voraussetzungen. 2. Setzen Sie den Parameter "Restart" = TRUE. 3. Führen Sie den Restart durch eine steigende Flanke am Parameter "Execute" aus. Wenn der Parameter "Done"...
  • Seite 393: Mc_Home V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.3 MC_Home V3 11.1.3.1 MC_Home: Technologieobjekt referenzieren, Referenzpunkt setzen V3 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Home" stellen Sie den Bezug zwischen der Position am Technologieobjekt und der mechanischen Stellung her. Der Positionsistwert am Technologieobjekt wird dabei einer Referenzmarke zugeordnet. Diese Referenzmarke repräsentiert eine bekannte mechanische Position.
  • Seite 394 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Anwendbar auf ● Gleichlaufachse ● Positionierachse ● Externer Geber Die folgende Tabelle zeigt, welche Betriebsarten mit den jeweiligen Technologieobjekten möglich sind: Betriebsart Positionierachse / Positionierachse / Externer Geber Externer Geber Gleichlaufachse mit Gleichlaufachse mit inkrementell absolut Inkrementalgeber...
  • Seite 395 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_Home": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Position INPUT LREAL Der angegebene Wert wird dem gewähltem "Mode" entsprechend verwendet.
  • Seite 396 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Absolutwertgeberjustage (Absolut) Die aktuelle Position wird auf den Wert des Parameters "Position" gesetzt. Der berechnete Absolutwert-Offset wird remanent in der CPU gespeichert. (<TO>.StatusSensor[n]. AbsEncoderOffset) Passives Referenzieren Beim Erkennen der Referenzmarke wird der Istwert auf den Wert des Parameters "Position"...
  • Seite 397 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Rücksetzen des Status "Referenziert" Der Status "Referenziert" eines Technologieobjektes wird unter folgenden Bedingungen rückgesetzt (<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)): ● Technologieobjekte mit inkrementellen Istwerten: – Starten eines "MC_Home"-Auftrags mit "Mode" = 3, 5, 8, 10 (Nach dem erfolgreichen Abschluss des Referenziervorgangs wird der Status "Referenziert"...
  • Seite 398: Abbruch Eines Passiven Refenziervorgangs Mit "Mode"

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Abbruch eines passiven Refenziervorgangs mit "Mode" = 9 Das Technologieobjekt wird mit "Mode" = 9 nicht referenziert. Wenn ein laufender "MC_Home"-Auftrag zum passiven Referenzieren ("Mode" = 2, 8, 10) durch einen anderen "MC_Home"-Auftrag mit "Mode" = 9 abgelöst wird, so wird der laufende Auftrag mit dem Parameter "CommandAborted"...
  • Seite 399: Mc_Halt V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.4 MC_Halt V3 11.1.4.1 MC_Halt: Achse anhalten V3 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Halt" bremsen Sie eine Achse bis zum Stillstand ab. Mit den Parametern "Jerk" und "Deceleration" bestimmen Sie das dynamische Verhalten beim Bremsvorgang. Anwendbar auf ●...
  • Seite 400 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_Halt": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_SpeedAxis Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Deceleration INPUT LREAL -1.0 Verzögerung Wert >...
  • Seite 401: Abbremsen Einer Achse Mit Aktiver Kraft-/Momentenbegrenzung

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Abbremsen einer Achse mit "MC_Halt" Gehen Sie zum Abbremsen einer Achse bis zum Stillstand folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Voraussetzungen. 2. Versorgen Sie die Parameter "Deceleration", "Jerk" und "AbortAcceleration" mit den gewünschten Werten.
  • Seite 402: Mc_Halt: Funktionsdiagramm V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.4.2 MC_Halt: Funktionsdiagramm V3 Funktionsdiagramm: Anhalten einer Achse und ablösendes Auftragsverhalten S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 403: Mc_Moveabsolute V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 ① Abschnitt Eine Achse wird über einen "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A1) verfahren. Zum Zeitpunkt wird der "MC_MoveVelocity"-Auftrag durch einen "MC_Halt"-Auftrag (A2) abgelöst. Der Auftragsabbruch wird über "Abort_1" gemeldet. Mit "AbortAcc_2" = FALSE wird die aktuelle Beschleunigung mit dem angegebenen Ruck abgebaut.
  • Seite 404 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveAbsolute": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Positioning- Technologieobjekt Axis Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Position INPUT REAL Absolute Zielposition Velocity INPUT...
  • Seite 405 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Direction INPUT Bewegungsrichtung der Achse Wird nur bei aktiviertem "Modulo" ausgewertet. "Technologieobjekt > Konfiguration > Grundparameter > Modulo aktivieren" Positive Richtung Negative Richtung Kürzester Weg Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Zielposition erreicht.
  • Seite 406: Mc_Moveabsolute: Funktionsdiagramm V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.5.2 MC_MoveAbsolute: Funktionsdiagramm V3 Funktionsdiagramm: Absolutes Positionieren einer Achse und ablösendes Auftragsverhalten S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 407: Mc_Moverelative V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Abschnitt Eine Achse wird durch einen "MC_MoveAbsolute"-Auftrag (A1) auf die absolute Position 1000.0 verfahren. ① Das Erreichen der Zielposition wird zum Zeitpunkt über "Done_1" gemeldet. Zu diesem Zeitpunkt ① wird ein weiterer "MC_MoveAbsolute"-Auftrag (A2) mit Zielposition 1500.0 gestartet. Das Erreichen der Zielposition 1500.0 wird über "Done_2"...
  • Seite 408 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveRelative": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Positioning- Technologieobjekt Axis Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Distance INPUT LREAL Wegstrecke für den Positioniervorgang (negativ oder positiv) Velocity...
  • Seite 409 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Der Auftrag wurde während der Bearbei- tung durch einen anderen Auftrag abgebrochen. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Während der Bearbeitung des Auftrages ist ein Fehler aufgetreten. Der Auftrag wird abgewiesen.
  • Seite 410: Mc_Moverelative: Funktionsdiagramm V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.6.2 MC_MoveRelative: Funktionsdiagramm V3 Funktionsdiagramm: Relatives Positionieren einer Achse und ablösendes Auftragsverhalten S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 411: Mc_Movevelocity V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Abschnitt Die Achse wird durch einen "MC_MoveRelative"-Auftrag (A1) um die Wegstrecke ("Distance") 1000.0 ① verfahren (Startposition ist hier die Position 0.0). Das Erreichen der Zielposition wird zum Zeitpunkt über "Done_1" gemeldet. Zu diesem Zeitpunkt ① wird ein weiterer "MC_MoveRelative"-Auftrag (A2) mit der Wegstrecke 500.0 gestartet.
  • Seite 412 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveVelocity": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_SpeedAxis Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Velocity INPUT LREAL 100.0 Sollgeschwindigkeit / Solldrehzahl für den Bewegungsvorgang ("Velocity"...
  • Seite 413 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Current INPUT BOOL FALSE Aktuelle Geschwindigkeit beibehalten FALSE Deaktiviert Die Werte der Parameter "Velocity" und "Direction" werden berücksichtigt. TRUE Aktiviert Die Werte an den Parametern "Velocity" und "Direction" werden nicht berücksichtigt. Die zum Funktionsstart aktuelle Geschwindigkeit und Richtung werden beibehalten.
  • Seite 414: Verfahren Einer Achse Mit Konstanter Geschwindigkeit / Drehzahl

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Verfahren einer Achse mit konstanter Geschwindigkeit / Drehzahl Gehen Sie zum Verfahren einer Achse mit konstanter Geschwindigkeit / Drehzahl folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Voraussetzungen. 2. Geben Sie am Parameter "Velocity" die Geschwindigkeit / Drehzahl an, mit der die Achse verfahren werden soll.
  • Seite 415: Mc_Movevelocity: Funktionsdiagramm V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.7.2 MC_MoveVelocity: Funktionsdiagramm V3 Funktionsdiagramm: Verfahren einer Achse mit Geschwindigkeitsvorgabe und ablösendes Auftragsverhalten S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 416 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Ein über "Exe_1"angestoßener "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A1) beschleunigt die Achse und ① meldet zum Zeitpunkt über "InVel_1" das Erreichen der Sollgeschwindigkeit 50.0. ② Zum Zeitpunkt wird der Auftrag durch einen weiteren "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A2) abgelöst. Der Abbruch wird über "Abort_1" gemeldet. Das Erreichen der neuen Sollgeschwindigkeit 15.0 wird über "InVel_2"...
  • Seite 417: Mc_Movejog V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.8 MC_MoveJog V3 11.1.8.1 MC_MoveJog: Achse im Tippbetrieb bewegen V3 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog" bewegen Sie eine Achse im Tippbetrieb. Mit den Parametern "Velocity", "Jerk", "Acceleration" und "Deceleration" bestimmen Sie das dynamische Verhalten beim Bewegungsvorgang. ●...
  • Seite 418 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_SpeedAxis Technologieobjekt JogForward INPUT BOOL FALSE Solange der Parameter TRUE ist, verfährt die Achse mit der am Parameter "Velocity" vorgegebenen Geschwindigkeit in positive Richtung.
  • Seite 419 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung PositionControlled INPUT BOOL TRUE FALSE Nicht lagegeregelter Betrieb TRUE Lagegeregelter Betrieb Der Paramater gilt solange, wie der MC_MoveJog- Auftrag ausgeführt wird. Danach gilt wieder die Einstellung des MC_Power. Beim Einsatz einer Drehzahlachse wird der Parameter ignoriert.
  • Seite 420: Verfahren Einer Achse Im Tippbetrieb

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Verfahren einer Achse im Tippbetrieb Gehen Sie zum Verfahren einer Achse im Tippbetrieb folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Voraussetzungen. 2. Verfahren Sie die Achse mit "JogForward" in positiver Richtung oder mit "JogBackward" in negativer Richtung.
  • Seite 421: Mc_Movejog: Funktionsdiagramm V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.8.2 MC_MoveJog: Funktionsdiagramm V3 Funktionsdiagramm: Verfahren einer Achse im Tippbetrieb Über "Jog_B" wird die Achse im Tippbetrieb in negativer Richtung verfahren. Das Erreichen der Sollgeschwindigkeit -50.0 wird über "InVel" = TRUE gemeldet. Nach dem Rücksetzen von "Jog_B"...
  • Seite 422 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 ① Zum Zeitpunktpunkt wird bei gesetztem "Jog_F" die Sollgeschwindigkeit über "Vel_Input" auf 100.0 geändert. Alternativ können Sie die Sollgeschwindigkeit auch über den Geschwindigkeits-Override ändern. "InVel" wird rückgesetzt. Die Achse wird beschleunigt. Das Erreichen der neuen Sollgeschwindigkeit 100.0 wird über "InVel" = TRUE gemeldet. ②...
  • Seite 423: Mc_Movesuperimposed V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.9 MC_MoveSuperimposed V3 11.1.9.1 MC_MoveSuperimposed: Achse überlagernd positionieren V3 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_MoveSuperimposed" starten Sie eine relative Positionierbewegung, die einer laufenden Basisbewegung überlagert wird. Mit den Parametern "VelocityDiff", "Jerk", "Acceleration", und "Deceleration" bestimmen Sie das dynamische Verhalten der Bewegung.
  • Seite 424 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Ablöseverhalten Das Ablöseverhalten für "MC_MoveSuperimposed"-Aufträge ist im Kapitel Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V3 (Seite 457) beschrieben. Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveSuperimposed": Parameter Deklara- Datentyp Defaultwert Beschreibung tion Axis INPUT TO_PositioningAxis Technologieobjekt der Achse...
  • Seite 425 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Deklara- Datentyp Defaultwert Beschreibung tion Jerk INPUT LREAL -1.0 Ruck Wert > 0.0: Beschleunigungsstetiges Geschwindigkeitsprofil, der angegebene Ruck wird verwendet Wert = 0.0: trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil Wert < 0.0: Der in "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstellung"...
  • Seite 426: Mc_Movesuperimposed: Funktionsdiagramm V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.9.2 MC_MoveSuperimposed: Funktionsdiagramm V3 Funktionsdiagramm: Achsen überlagernd positionieren S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 427: Mc_Torquelimiting V3

    ● Das Technologieobjekt und das Bezugsmoment des Antriebs wurden korrekt konfiguriert. ● Der Antrieb muss die Kraft-/Momentenreduzierung unterstützen. Nur PROFIdrive- Antriebe mit SIEMENS Telegramm 10x unterstützen die Kraft-/Momentenbegrenzung. ● Am Technologieobjekt stehen keine Freigabe verhindernde Fehler an (das Technologieobjekt muss nicht freigegeben sein).
  • Seite 428: Voraussetzung Für Festanschlagserkennung

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Festanschlagserkennung anwendbar auf ● Positionierachse ● Gleichlaufachse Voraussetzung für Festanschlagserkennung ● Die Festanschlagserkennung kann nur auf lagegeregelte Achsen angewandt werden. Zur Festanschlagserkennung muss die Achse lagegeregelt freigegeben sein; Bewegungsaufträge müssen lagegeregelt ausgeführt werden. ● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert. ●...
  • Seite 429 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_TorqueLimiting": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_SpeedAxis Technologieobjekt Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Funktion entsprechend Eingangsparameter Mode aktivieren Limit INPUT LREAL -1.0 Wert der Kraft-/Momentenbegrenzung (in der konfigurierten Einheit) Unterstützen Antrieb und Telegramm keine Kraft-...
  • Seite 430: Mc_Torquelimiting: Funktionsdiagramm V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.10.2 MC_TorqueLimiting: Funktionsdiagramm V3 Funktionsdiagramm: Anhalten einer Achse, wenn die Drehmomentgrenze erreicht wird ① Sollgeschwindigkeit ② Istgeschwindigkeit ③ Drehmoment S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 431 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Eine Motion Control-Anweisung "MC_Halt" wird auf eine Achse mit aktiver Drehmomentbegrenzung "MC_TorqueLimiting" ausgeführt. Die Drehmomentbegrenzung "MC_TorqueLimiting.Enable" ist weiterhin TRUE (aktiv) und ein evtl. aufgebauter Schleppabstand bleibt erhalten und wird abgebaut. Wenn die Istgeschwindigkeit "0.0" und die Mindestverweildauer im Stillstandsfenster abgelaufen ist, zeigt "MC_Halt.Done"...
  • Seite 432: Funktionsdiagramm: Drehmomentbegrenzung Mit Festanschlagserkennung (Mode = 1)

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Funktionsdiagramm: Drehmomentbegrenzung mit Festanschlagserkennung (Mode = 1) ① Istposition bleibt stehen ② Schleppabstandsgrenze erreicht (Sollposition) S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 433 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 ③ Positioniertoleranz ④ Drehmoment Eine Motion Control-Anweisung "MC_MoveVelocity" wird auf eine Achse mit aktiver Drehmomentbegrenzung "MC_TorqueLimiting" ausgeführt. Die Drehmomentbegrenzung "MC_TorqueLimiting.Enable" ist weiterhin TRUE (aktiv) und der konfigurierte Schleppabstand wird abgebaut. Bei Erreichen der Schleppabstandsgrenze wird Motion Control-Anweisung "MC_MoveVelocity"...
  • Seite 434: Messtaster, Nocken, Nockenspur

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.11 Messtaster, Nocken, Nockenspur 11.1.11.1 MC_MeasuringInput V3 MC_MeasuringInput: Einmaliges Messen starten V3 Mit der Motion Control-Anweisung "MC_MeasuringInput" wird ein einmaliges Messen gestartet. Mit dem einmaligen Messen können mit einem Messauftrag eine oder zwei Flanken erfasst werden.
  • Seite 435 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MeasuringInput": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung MeasuringInput INPUT TO_Measuring- Technologieobjekt Input Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Mode INPUT DINT Art der Messung Messung der nächsten steigenden Flanke Messung der nächsten fallenden Flanke...
  • Seite 436: Siehe Auch

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Der Messauftrag wurde abgebrochen. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Während der Bearbeitung des Auftrags ist ein Fehler aufgetreten. Die Fehlerursache können Sie dem Parameter "ErrorID" entnehmen.
  • Seite 437: Funktionsdiagramm: Einmaligen Messauftrag Starten

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 MC_MeasuringInput: Funktionsdiagramm V3 Funktionsdiagramm: Einmaligen Messauftrag starten Ein über "Execute" angestoßener "MC_MeasuringInput"-Auftrag mit eingestellter "Mode" = 0 führt eine Messung der nächsten steigenden Flanke durch. Eine erfolgreich durchgeführte ① Messung wird mit "Done" = TRUE signalisiert. Der ermittelte Messwert (im Beispiel 50) wird über "MeasuredValue1"...
  • Seite 438: Mc_Measuringinputcyclic V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.11.2 MC_MeasuringInputCyclic V3 MC_MeasuringInputCyclic: Zyklisches Messen starten V3 Mit der Motion Control-Anweisung "MC_MeasuringInputCyclic" wird eine zyklische Messung gestartet. Mit dem zyklischen Messen werden in jedem Servotakt bis zu zwei Messereignisse vom System erfasst und die dazugehörigen Messpositionen angezeigt. Die Messungen werden zyklisch fortgesetzt, bis sie per Befehl beendet werden.
  • Seite 439 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung StartPosition INPUT LREAL Anfangsposition des Messbereichs Positionsangaben, die bei aktiver Modulofunktion an der Achse oder dem externen Geber außerhalb des Modulobereichs liegen, werden in den Modulobereich gespiegelt. EndPosition INPUT LREAL Endposition des Messbereichs Positionsangaben, die bei aktiver Modulofunktion an...
  • Seite 440 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 MC_MeasuringInputCyclic: Funktionsdiagramm V3 Funktionsdiagramm: Zyklischen Messauftrag starten S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 441 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Ein über "Execute" (Signal und Startpunkt nicht dargestellt) angestoßener "MC_MeasuringInputCyclic"-Auftrag (z. B. Aufruf im MC-PreServo [OB67]) mit eingestelltem "Mode" = 0 und ohne vorgegebenen Messbereich "MeasuringRange = FALSE führt eine S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 442 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Messung der steigenden Flanken durch. Durch den Aufruf der Motion Control-Anweisung "MC_MeasuringInputCyclic" im MC-PreServo [OB67] oder MC-PreServo [OB67] erfolgt der Aufruf des Messauftrags als auch die Messung selbst im gleichen in Applikationszyklus statt. ① Die ermittelte Istposition zum Zeitpunkt der ersten steigenden Flanke im Servotakt wird über "MeasuredValue1"...
  • Seite 443: Mc_Abortmeasuringinput V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.11.3 MC_AbortMeasuringInput V3 MC_AbortMeasuringInput: Aktives Messen abbrechen V3 Mit der Motion Control-Anweisung "MC_AbortMeasuringInput" wird ein aktiver einmaliger oder zyklischer Messauftrag abgebrochen. Anwendbar auf ● Messtaster Voraussetzung ● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert. Ablöseverhalten Das Ablöseverhalten für "MC_AbortMeasuringInput"-Aufträge ist im Kapitel Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V3 (Seite 457) beschrieben.
  • Seite 444: Mc_Outputcam V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.11.4 MC_OutputCam V3 MC_OutputCam: Nocken aktivieren/deaktivieren V3 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_OutputCam" aktivieren Sie den eingestellten Nocken. Je nach Nockentyp sind die folgenden Eingangsparameter wirksam: ● Wegnocken – "OnPosition" – "OffPosition" ● Zeitnocken –...
  • Seite 445 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_OutputCam": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung OutputCam INPUT TO_OutputCam Technologieobjekt Enable INPUT BOOL FALSE FALSE Nocken wird gesperrt TRUE Nocken wird bearbeitet OnPosition INPUT LREAL Anfangsposition des Nockens [Einheit des verschalteten Technologieobjekts]...
  • Seite 446 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 MC_OutputCam: Funktionsdiagramm V3 Funktionsdiagramm: Aktivieren des eingestellten Nockentyps Wegnocken Zeitnocken Ein Nocken wird mit "Enable" = TRUE aktiviert. Der Nocken wird entsprechend den Parametern ausgegeben. Die Bearbeitung des Nockens wird mit "Busy" = TRUE angezeigt. S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 447 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Bei eingestellter Wirkrichtung "Direction" = 1 (positiv) verhält sich der Nocken abhängig vom eingestellten Nockentyp wie folgt: ① ● Der Wegnocken schaltet ein bei "OnPosition" und schaltet wieder aus bei ② ④ "OffPosition" . Bei einer Richtungsumkehr wird der Nocken ausgeschaltet ①...
  • Seite 448: Mc_Camtrack V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.11.5 MC_CamTrack V3 MC_CamTrack: Nockenspur aktivieren/deaktivieren V3 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_CamTrack" wird die Bearbeitung einer Nockenspur freigegeben. Anwendbar auf ● Nockenspur Voraussetzung ● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert. ● Das übergeordnete Technologieobjekt muss eine gültige Position haben. ●...
  • Seite 449 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_OutputCam": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung CamTrack INPUT TO_CamTrack Technologieobjekt Enable INPUT BOOL FALSE FALSE Nockenspur wird gesperrt TRUE Nockenspur wird bearbeitet Mode INPUT "Enable"...
  • Seite 450 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung "Enable" = Nockenspurausgang wird TRUE sofort eingeschaltet und bleibt eingeschaltet "Enable" = Nockenspurausgang wird FALSE sofort ausgeschaltet InvertOutput INPUT BOOL FALSE Invertierte Ausgabe TRUE Spurausgang wird invertiert ausgegeben FALSE Spurausgang wird nicht invertiert ausgegeben TrackOutput OUTPUT...
  • Seite 451: Funktionsdiagramm: Nockenspur Aktivieren

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 MC_CamTrack: Funktionsdiagramm V3 Funktionsdiagramm: Nockenspur aktivieren ① Achsbezugsposition ② Als nicht gültig konfigurierter Nocken ③ Beginn zyklisch fortgesetzte Nockenspur Eine Nockenspur wird mit "Enable" = TRUE aktiviert. Die Nockenspur wird entsprechend den im Technologie-Datenbaustein eingestellten Parametern ausgegeben: Variable Wert Beschreibung...
  • Seite 452: Synchrone Bewegung

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 11.1.12 Synchrone Bewegung 11.1.12.1 MC_GearIn V3 MC_GearIn: Getriebegleichlauf starten V3 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_GearIn" starten Sie einen Getriebegleichlauf (Seite 113) zwischen einer Leitachse und einer Folgeachse. Mit den Parametern "Jerk", "Acceleration", und "Deceleration" bestimmen Sie das dynamische Verhalten der Folgeachse beim Aufsynchronisieren.
  • Seite 453 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Ablöseverhalten Das Ablöseverhalten für "MC_GearIn"-Aufträge ist im Kapitel Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V3 (Seite 457) beschrieben. Das Sperren der Leitachse mit "MC_Power.Enable" = FALSE bricht den Gleichlauf nicht ab. Die Folgeachse folgt der Leitachse auch während der Bremsrampe sowie nach dem erneuten Freigeben der Leitachse.
  • Seite 454 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 Parameter Deklara- Datentyp Defaultwert Beschreibung tion Jerk INPUT LREAL -1.0 Ruck Wert > 0.0: Beschleunigungsstetiges Geschwindigkeitsprofil, der angegebene Ruck wird verwendet Wert = 0.0: trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil Wert < 0.0: Der in "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstellung"...
  • Seite 455: Funktionsdiagramm: Aufsynchronisieren Und Umschalten Des Leitwerts

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 MC_GearIn: Funktionsdiagramm V3 Funktionsdiagramm: Aufsynchronisieren und Umschalten des Leitwerts Über "Exe_1" wird ein "MC_GearIn"-Auftrag (A1) angestoßen. Die Folgeachse (TO_Slave) ① wird auf die Leitachse (TO_Master_1) aufsynchronisiert. Zum Zeitpunkt wird über "InGear_1" gemeldet, dass die Folgeachse synchronisiert ist und synchron zur Leitachse fährt.
  • Seite 456: Ablöseverhalten Von Motion Control-Aufträgen V3

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 ③ Leitachse (TO_Master_2) aufsynchronisiert. Zum Zeitpunkt wird über "InGear_2" gemeldet, dass die Folgeachse synchronisiert ist und synchron zur Leitachse fährt. 11.1.13 Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V3 Referenzier- und Bewegungsaufträge Folgende Tabelle zeigt, wie ein neuer Motion Control-Auftrag auf laufende Referenzier- und Bewegungsaufträge wirkt: ⇒...
  • Seite 457: Gleichlaufaufträge

    Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 ⇒ Laufender Auftrag MC_Home MC_Home MC_Halt MC_Move MC_Move MC_Move MC_Move MC_Move Mode = Mode = Absolute Relative Velocity Super ⇓ Neuer Auftrag 2, 8, 10 3, 5 imposed MC_CamIn wartend (Busy = TRUE, StartSync = FALSE, InSync = FALSE ) MC_CamIn aktiv (Busy = TRUE,...
  • Seite 458 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V3 ⇒ Laufender Auftrag MC_GearIn MC_Gear- MC_Gear MC_Phasing MC_Phasing MC_Cam MC_CamIn InPos InPos Absolute Relative aktiv ⇓ Neuer Auftrag wartend aktiv wartend (Busy = (Busy = (Busy = (Busy = TRUE, TRUE, TRUE, TRUE, StartSync InSync = StartSync InSync =...
  • Seite 459: Anhang

    Anhang Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.1 Legende Variable Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable Werte Wertebereich der Variable - Minimalwert bis Maximalwert Ohne spezifische Wertangabe gelten die Wertebereichsgrenzen des jeweiligen Datentyps bzw. die Angabe unter "Beschreibung". Wirksamkeit von Änderungen im Technologie-Datenbaustein Direkt: Wertänderungen erfolgen über direkte Zuweisung und werden mit dem Start des nächsten MC-Servo [OB91] wirksam.
  • Seite 460: A.1 Variablen Des Technologieobjekts Drehzahlachse

    Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.2 Istwerte und Sollwerte (Drehzahlachse) Die folgenden Variablen zeigen die Soll- und Istwerte des Technologieobjekts an. Variablen Legende (Seite 460) Variable Datentyp Werte Beschreibung Velocity LREAL Sollgeschwindigkeit / Solldrehzahl ActualSpeed LREAL Istdrehzahl des Motors (Bei Analogsollwert = 0.0) Acceleration LREAL...
  • Seite 461: Variable Virtualaxis (Drehzahlachse)

    Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.4 Variable VirtualAxis (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.VirtualAxis.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration des Simulationsbetriebs. Im Simulationsbetrieb können Sie Achsen ohne reellen Antrieb in der CPU simulieren. Variablen Legende (Seite 460) Variable Datentyp Werte Beschreibung VirtualAxis. STRUCT Mode UDINT Virtuelle Achse...
  • Seite 462: Variablen Actor (Drehzahlachse)

    Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.5 Variablen Actor (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.Actor.<Variablenname> beinhaltet die steuerungsseitige Konfiguration des Antriebs. Variablen Legende (Seite 460) Variable Datentyp Werte Beschreibung Actor. STRUCT Type DINT Antriebsanbindung 0: analoger Ausgang 1: PROFIdrive-Telegramm InverseDirection BOOL Invertierung des Sollwerts FALSE: nein TRUE: ja DataAdaption...
  • Seite 463: Variable Torquelimiting (Drehzahlachse)

    Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse Variable Datentyp Werte Beschreibung DriveParameter. ReferenceSpeed LREAL 0.0 bis 1.0E12 Bezugswert (100%) für die Solldrehzahl des Antriebs (N-soll) Der Drehzahlsollwert wird im PROFIdrive- Telegramm als normierter Wert von -200 % bis 200 % von "ReferenceSpeed" übertragen. Bei Sollwertvorgabe über einen Analogwert kann der Analogausgang im Bereich -117 % bis 117 % betrieben werden, sofern der Antrieb dies zulässt.
  • Seite 464: Variablen Loadgear (Drehzahlachse)

    Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.7 Variablen LoadGear (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.LoadGear.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration des Lastgetriebes. Variablen Legende (Seite 460) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung LoadGear. STRUCT Numerator UDINT 1 bis Lastgetriebe Zähler 4294967295 Denominator UDINT 1 bis Lastgetriebe Nenner 4294967295 S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 465: Variablen Units (Drehzahlachse)

    Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.8 Variablen Units (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.Units.<Variablenname> zeigt die eingestellten technologischen Einheiten. Variablen Legende (Seite 460) Variable Datentyp Werte Beschreibung Units. STRUCT VelocityUnit UDINT Einheit für Geschwindigkeit 1082 1083 1/min 1528 TimeUnit UDINT Einheit für Zeit 1054 TorqueUnit UDINT...
  • Seite 466: Variablen Dynamiclimits (Drehzahlachse)

    Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.9 Variablen DynamicLimits (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.DynamicLimits.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Dynamikgrenzen. Bei der Bewegungsführung werden keine Dynamikwerte größer der Dynamikgrenzen zugelassen. Wenn Sie an einer Motion Control-Anweisung größere Werte angegeben, wird mit den Dynamikgrenzen verfahren und eine Warnung (Alarm 501 bis 503 - Dynamikwerte werden begrenzt) wird angezeigt.
  • Seite 467: Variablen Override (Drehzahlachse)

    Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.11 Variablen Override (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.Override.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration von Override-Parametern. Mit Override-Parametern nehmen Sie eine prozentuale Korrektur vorgegebener Werte vor. Eine Override-Änderung ist sofort wirksam und wird mit den an der Motion Control-Anweisung wirksamen Dynamikeinstellungen herausgefahren. Variablen Legende (Seite 460) Variable...
  • Seite 468: Variable Statusword (Drehzahlachse)

    Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.13 Variable StatusWord (Drehzahlachse) Die Variable <TO>.StatusWord beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjekts. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 0 "Enable") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variable Legende (Seite 460) Variable...
  • Seite 469 Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse Variable Datentyp Werte Beschreibung Bit 12 "ConstantVelocity" 0: die Achse wird beschleunigt oder abgebremst. 1: Sollgeschwindigkeit erreicht. Die Achse wird mit dieser Geschwindigkeit konstant verfahren oder befindet sich im Stillstand. Bit 13 "Accelerating" 0: kein Beschleunigungsvorgang aktiv 1: Beschleunigungsvorgang aktiv Bit 14 "Decelerating"...
  • Seite 470: Variable Errorword (Drehzahlachse)

    Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.14 Variable ErrorWord (Drehzahlachse) Die Variable <TO>.ErrorWord zeigt Fehler am Technologieobjekt (Technologie-Alarme) an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variable Legende (Seite 460) Variable...
  • Seite 471: Variablen Errordetail (Drehzahlachse)

    Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.15 Variablen ErrorDetail (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.ErrorDetail.<Variablenname> beinhaltet die Alarmnummer und die wirksame lokale Alarmreaktion zum aktuell am Technologieobjekt anstehenden Technologie-Alarm. Eine Liste der Technologie-Alarme und Alarmreaktionen finden Sie im Anhang Technologie-Alarme (Seite 550). Variablen Legende (Seite 460) Variable...
  • Seite 472: Variable Warningword (Drehzahlachse)

    Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.16 Variable WarningWord (Drehzahlachse) Die Variable <TO>.WarningWord zeigt am Technologieobjekt anstehende Warnungen an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 13 "PeripheralWarning") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variable Legende (Seite 460) Variable...
  • Seite 473: Variablen Controlpanel (Drehzahlachse)

    Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.17 Variablen ControlPanel (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.ControlPanel.<Variablenname> beinhaltet keine anwenderrelevanten Daten. Diese Variablenstruktur wird intern verwendet. Variablen Legende (Seite 460) Variable Datentyp Werte Beschreibung ControlPanel. STRUCT Input. STRUCT TimeOut LREAL 100 bis 60000 EsLifeSign UDINT Command.
  • Seite 474: Variablen Internaltotrace (Drehzahlachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.1.18 Variablen InternalToTrace (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.InternalToTrace.<Variablenname> beinhaltet keine anwenderrelevanten Daten. Diese Variablenstruktur wird intern verwendet. Variablen Legende (Seite 460) Variable Datentyp Werte Beschreibung InternalToTrace. ARRAY [1..4] OF STRUCT DINT Value LREAL Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.1 Legende Variable...
  • Seite 475: Istwerte Und Sollwerte (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.2 Istwerte und Sollwerte (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die folgenden Variablen zeigen die Soll- und Istwerte des Technologieobjekts an. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung Position LREAL Sollposition Velocity LREAL Sollgeschwindigkeit / Solldrehzahl ActualPosition LREAL Istposition ActualVelocity LREAL...
  • Seite 476: Variable Virtualaxis (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.4 Variable VirtualAxis (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.VirtualAxis.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration des Simulationsbetriebs. Im Simulationsbetrieb können Sie Achsen ohne reellen Antrieb in der CPU simulieren. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung VirtualAxis. STRUCT Mode UDINT Virtuelle Achse...
  • Seite 477: Siehe Auch

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variable Datentyp Werte Beschreibung Interface. STRUCT AddressIn VREF 0 bis 65535 Eingangsadresse für das PROFIdrive-Telegramm AdressOut VREF 0 bis 65535 Ausgangsadresse für das PROFIdrive-Telegramm oder den Analogsollwert EnableDriveOutput BOOL "Freigabe-Ausgang" für analoge Antriebe FALSE: deaktiviert TRUE: aktiviert EnableDrive- VREF...
  • Seite 478: Variable Torquelimiting (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.6 Variable TorqueLimiting (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.TorqueLimiting.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Momentenbegrenzung. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung TorqueLimiting. STRUCT LimitBase DINT Momentenbegrenzung 0: motorseitig 1: lastseitig PositionBased- DINT Positionier- und Schleppabstandsüberwachung Monitorings 0: Überwachungen deaktiviert 1: Überwachungen aktiviert...
  • Seite 479: Variablen Sensor[N] (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.8 Variablen Sensor[n] (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.Sensor[n].<Variablenname> beinhaltet die steuerungsseitige Konfiguration des Gebers und die Konfiguration des aktiven und passiven Referenzierens. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung Sensor[n]. ARRAY [1..4] OF STRUCT Existent BOOL Anzeige angelegter Sensoren...
  • Seite 480 Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variable Datentyp Werte Beschreibung Parameter. Resolution LREAL 1.0E-12 bis Auflösung eines linearen Gebers (Abstand zwischen 1.0E12 zwei Geberstrichen) StepsPer- UDINT 1 bis 8388608 Inkremente pro Geberumdrehung bei einem Revolution rotatorischen Geber Fine- UDINT 0 bis 31 Anzahl Bits für die Feinauflösung Gx_XIST1 ResolutionXist1 (zyklischer Geberistwert)
  • Seite 481 Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variable Datentyp Werte Beschreibung PassiveHoming. STRUCT Mode DINT Referenziermodus 0: Nullmarke über PROFIdrive-Telegramm verwenden 1: Nullmarke über PROFIdrive-Telegramm und Referenznocken verwenden 2: Referenzmarke über Digitaleingang verwenden SideInput BOOL Seite des digitalen Eingangs beim passiven Referenzieren: FALSE: negative Seite TRUE: positive Seite...
  • Seite 482: Variable Extrapolation (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.9 Variable Extrapolation (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.Extrapolation.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Istwertextrapolation. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung Extrapolation. STRUCT LeadingAxis- LREAL Anteil der Extrapolationszeit (bedingt durch DependentTime Leitachse) Ergibt sich aus den folgenden Zeiten: Zeit der Istwerterfassung an der Leitachse •...
  • Seite 483: Variablen Loadgear (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.10 Variablen LoadGear (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.LoadGear.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration des Lastgetriebes. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung LoadGear. STRUCT Numerator UDINT 1 bis Lastgetriebe Zähler 4294967295 Denominator UDINT 1 bis Lastgetriebe Nenner 4294967295 A.2.11 Variablen Properties (Positionierachse/Gleichlaufachse)
  • Seite 484: Variable Units (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.12 Variable Units (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.Units.<Variablenname> zeigt die eingestellten technologischen Einheiten. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung Units. STRUCT LengthUnit UDINT Einheit für Position 1010 1013 1011 1014 µm 1015 1019 1018 1021 1004...
  • Seite 485: Variablen Mechanics (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variable Datentyp Werte Beschreibung TorqueUnit UDINT Einheit für Drehmoment 1126 1128 1529 lbf in (pound-force-inch) 1530 lbf ft 1531 ozf in (ounce-force-inch) 1532 ozf ft 1533 pdl in (poundal-inch) 1534 pdl ft ForceUnit UDINT Einheit für Kraft 1120 1122...
  • Seite 486: Variablen Modulo (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.14 Variablen Modulo (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.Modulo.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Modulofunktion. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung Modulo. STRUCT Enable BOOL FALSE: Moduloumrechnung deaktiviert TRUE: Moduloumrechnung aktiviert Bei aktivierter Moduloumrechnung wird auf Modulolänge >...
  • Seite 487: Variablen Dynamicdefaults (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.16 Variablen DynamicDefaults (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.DynamicDefaults.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Dynamikvoreinstellungen. Diese Einstellungen werden verwendet, wenn Sie an einer Motion Control-Anweisung einen Dynamikwert kleiner 0.0 angeben (Ausnahmen: MC_MoveJog.Velocity, MC_MoveVelocity.Velocity). Änderungen der Dynamikvoreinstellungen werden mit der nächsten steigenden Flanke am Parameter "Execute"...
  • Seite 488: Variablen Positionlimits_Sw (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.17 Variablen PositionLimits_SW (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.PositionLimits_SW.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Positionsüberwachung mit Software-Endschaltern. Mit Software-Endschaltern begrenzen Sie den Arbeitsbereich einer Positionierachse. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung PositionLimits_SW. STRUCT Active BOOL FALSE: Überwachung deaktiviert TRUE: Überwachung aktiviert MinPosition...
  • Seite 489: Variablen Positionlimits_Hw (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.18 Variablen PositionLimits_HW (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.PositionLimits_HW.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Positionsüberwachung mit Hardware-Endschaltern. Mit Hardware-Endschaltern begrenzen Sie den Verfahrbereich einer Positionierachse. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung PositionLimits_HW. STRUCT Active BOOL FALSE: Überwachung deaktiviert TRUE: Überwachung aktiviert Mit "Active"...
  • Seite 490: Variablen Homing (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.19 Variablen Homing (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.Homing.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration für das Referenzieren des Technologieobjekts. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung Homing. STRUCT AutoReversal BOOL Umkehren an Hardware-Endschaltern: FALSE: nein TRUE: ja ApproachDirection BOOL Anfahrrichtung auf den Referenzpunktschalter...
  • Seite 491: Variablen Override (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.20 Variablen Override (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.Override.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration von Override-Parametern. Mit Override-Parametern nehmen Sie eine prozentuale Korrektur vorgegebener Werte vor. Eine Override-Änderung ist sofort wirksam und wird mit den an der Motion Control-Anweisung wirksamen Dynamikeinstellungen herausgefahren. Variablen Legende (Seite 475) Variable...
  • Seite 492: Variablen Positioncontrol (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Dynamic Servo Control (DSC) FALSE: DSC deaktiviert TRUE: DSC aktiviert DSC ist nur bei Verwendung von einem der folgenden PROFIdrive-Telegramme möglich: Standardtelegramm 5 oder 6 • SIEMENS Telegramm 105 oder 106 • SmoothingTimeBy- LREAL 0.0 bis 1.0E+12 Stellgrößenrampe bei Sprung der Regeldifferenz ChangeDifference durch Geberumschaltung.
  • Seite 493: Variablen Dynamicaxismodel (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variable Datentyp Werte Beschreibung ControlDifference- STRUCT Quantization. Mode DINT Art der Quantisierung Konfiguration einer Quantisierung bei Anschluss eines Antriebs mit Schrittmotor-Schnittstelle 0: keine Quantisierung 1: Quantisierung entsprechend Geberauflösung 2: Quantisierung auf direkten Wert (Konfiguration erfolgt über die Parameteransicht (Datenstruktur)) Value LREAL...
  • Seite 494: Variablen Followingerror (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.23 Variablen FollowingError (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.FollowingError.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der dynamischen Schleppfehlerüberwachung. Bei Überschreitung des zulässigen Schleppfehlers wird der Technologie-Alarm 521 ausgegeben und das Technologieobjekt gesperrt (Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen). Beim Erreichen des Warnpegels wird eine Warnung ausgegeben (Technologie-Alarm 522). Variablen Legende (Seite 475) Variable...
  • Seite 495: Variablen Positioningmonitoring (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.24 Variablen PositioningMonitoring (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.PositioningMonitoring.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Positionierüberwachung am Ende einer Positionierbewegung. Wenn der Positionsistwert am Ende einer Positionierbewegung innerhalb der Toleranzzeit das Positionierfenster erreicht und für die Mindestverweildauer im Positionierfenster verbleibt, wird im Technologie-Datenbaustein <TO>.StatusWord.X5 (Done) gesetzt.
  • Seite 496: Variablen Standstillsignal (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.25 Variablen StandstillSignal (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.StandstillSignal.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration des Stillstandsignals. Wenn der Geschwindigkeitsistwert die Geschwindigkeitsschwelle unterschreitet und während der Mindestverweildauer nicht überschreitet, wird das Stillstandssignal <TO>.StatusWord.X7 (Standstill) gesetzt. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte...
  • Seite 497: Variablen Statuspositioning (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.26 Variablen StatusPositioning (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.StatusPositioning.<Variablenname> zeigt den Status einer Positionierbewegung an. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusPositioning. STRUCT Distance LREAL -1.0E12 bis 1.0E12 Abstand zur Zielposition TargetPosition LREAL -1.0E12 bis 1.0E12 Zielposition FollowingError LREAL...
  • Seite 498: Variablen Statusdrive (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.27 Variablen StatusDrive (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.StatusDrive.<Variablenname> zeigt den Status des Antriebs an. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusDrive. STRUCT InOperation BOOL Operationsstatus des Antriebs FALSE: Antrieb nicht bereit. Sollwerte werden nicht ausgeführt.
  • Seite 499: Variablen Statusservo (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.28 Variablen StatusServo (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.StatusServo.<Variablenname> zeigt den Status zum Symmetriefilter an. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusServo. STRUCT BalancedPosition LREAL Position nach dem Symmetrierfilter ControlDifference LREAL Regelfehler S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 500: Variablen Statussensor[N] (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.29 Variablen StatusSensor[n] (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.StatusSensor[n].<Variablenname> zeigt den Status des Messsystems an. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusSensor[n]. ARRAY [1..4] OF STRUCT State DINT Status des Geberistwerts 0: "NOT_VALID" (nicht gültig) 1: "WAITING_FOR_VALID"...
  • Seite 501: Variable Statusextrapolation (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.30 Variable StatusExtrapolation (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.StatusExtrapolation.<Variablenname> zeigt den Status der Istwertextrapolation. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Werte Beschreibung Extrapolation. STRUCT FilteredPosition LREAL -1.0E12 bis Position nach Positionsfilter 1.0E12 FilteredVelocity LREAL -1.0E12 bis Geschwindigkeit nach Toleranzband 1.0E12 ExtrapolatedPosition...
  • Seite 502: Variablen Statussynchronizedmotion (Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.31 Variablen StatusSynchronizedMotion (Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.StatusSynchronizedMotion.<Variablenname> zeigt den Status des Gleichlaufs an. Variablen Legende (Seite 475) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung StatusSynchronizedMotion. STRUCT FunctionState DINT RON Anzeige, welche Gleichlauffunktion aktiv ist 0: kein Gleichlauf aktiv 1: Getriebegleichlauf (MC_GearIn) 2: Getriebegleichlauf mit vorgegebenen Synchronpositionen (MC_GearInPos)
  • Seite 503: Variable Statusword (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.32 Variable StatusWord (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variable <TO>.StatusWord beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjekts. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 5 "HomingDone") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variable Legende (Seite 475) Variable...
  • Seite 504 Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variable Datentyp Werte Beschreibung Bit 10 "VelocityCommand" 0: kein "MC_MoveVelocity"-Auftrag aktiv 1: "MC_MoveVelocity"-Auftrag aktiv Bit 11 "HomingCommand" 0: kein "MC_Home"-Auftrag in Bearbeitung 1: "MC_Home"-Auftrag in Bearbeitung Bit 12 "ConstantVelocity" 0: die Achse wird beschleunigt oder abgebremst. 1: Sollgeschwindigkeit erreicht.
  • Seite 505 Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variable Datentyp Werte Beschreibung Bit 23 "SuperimposedMotionCommand" 0: keine überlagerte Bewegung aktiv 1: überlagerte Bewegung aktiv Bit 24 Technologieobjekt Positionierachse: Reserviert Technologieobjekt Gleichlaufachse: "PhasingCommand" 0: keine Motion Control-Anweisung zur Leitwertverschiebung ist aktiv 1: eine Motion Control-Anweisung zur Leitwertverschiebung ist aktiv Bit 25 "AxisSimulation"...
  • Seite 506: Variable Errorword (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.33 Variable ErrorWord (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variable <TO>.ErrorWord zeigt Fehler am Technologieobjekt (Technologie-Alarme) an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variable Legende (Seite 475) Variable...
  • Seite 507 Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variable Datentyp Werte Beschreibung Bit 13 "PeripheralError" Fehler beim Zugriff auf eine logische Adresse Bit 14 Technologieobjekt Positionierachse: Reserviert Technologieobjekt Gleichlaufachse: "SynchronousError" Fehler beim Gleichlauf Die an der Motion Control-Anweisung "MC_GearIn" angegebene Leit- achse wurde nicht als mögliche Leitachse konfiguriert. Bit 15 "AdaptionError"...
  • Seite 508: Variablen Errordetail (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.34 Variablen ErrorDetail (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.ErrorDetail.<Variablenname> beinhaltet die Alarmnummer und die wirksame lokale Alarmreaktion zum aktuell am Technologieobjekt anstehenden Technologie-Alarm. Eine Liste der Technologie-Alarme und Alarmreaktionen finden Sie im Anhang Technologie-Alarme (Seite 550). Variablen Legende (Seite 475) Variable...
  • Seite 509: Variable Warningword (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.35 Variable WarningWord (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variable <TO>.WarningWord zeigt am Technologieobjekt anstehende Warnungen an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 13 "PeripheralWarning") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variable Legende (Seite 475) Variable...
  • Seite 510: Variablen Controlpanel (Positionierachse/Gleichlaufachse)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber Variable Datentyp Werte Beschreibung Bit 14 Technologieobjekt Positionierachse: Reserviert Technologieobjekt Gleichlaufachse: "SynchronousWarning" Fehler beim Gleichlauf Die an der Motion Control-Anweisung "MC_GearIn" angegebene Leitachse wurde nicht als mögliche Leitachse konfiguriert. Bit 15 "AdaptionWarning" Fehler bei der automatischen Datenübernahme Bit 16...
  • Seite 511: Variablen Des Technologieobjekts Externer Geber

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.1 Legende Variable Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable Werte Wertebereich der Variable - Minimalwert bis Maximalwert Ohne spezifische Wertangabe gelten die Wertebereichsgrenzen des jeweiligen Datentyps bzw. die Angabe unter "Beschreibung". Wirksamkeit von Änderungen im Technologie-Datenbaustein Direkt: Wertänderungen erfolgen über direkte Zuweisung und werden mit dem...
  • Seite 512: Variablen Sensor (Externer Geber)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.3 Variablen Sensor (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.Sensor.<Variablenname> beinhaltet die steuerungsseitige Konfiguration des Gebers und die Konfiguration des aktiven und passiven Referenzierens. Variablen Legende (Seite 512) Variable Datentyp Werte Beschreibung Sensor. STRUCT Type DINT Gebertyp 0: "INCREMENTAL"...
  • Seite 513 Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber Variable Datentyp Werte Beschreibung Determinable- UDINT 0 bis 8388608 RES Anzahl unterscheidbarer Geberumdrehungen bei Revolutions einem Multiturn-Absolutwertgeber (Bei Singleturn-Absolutwertgeber = 1; bei Inkrementalgeber = 0) DistancePer- LREAL 0.0 bis Weg der Last pro Geberumdrehung Revolution 1.0E12 bei einem extern montierten Geber...
  • Seite 514: Variable Extrapolation (Externer Geber)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.4 Variable Extrapolation (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.Extrapolation.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Istwertextrapolation. Variablen Legende (Seite 512) Variable Datentyp Werte Beschreibung Extrapolation. STRUCT LeadingAxis LREAL Anteil der Extrapolationszeit DependentTime (bedingt durch Leitachse) Ergibt sich aus den folgenden Zeiten: Zeit der Istwerterfassung an der Leitachse •...
  • Seite 515: Variablen Loadgear (Externer Geber)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber Variable Datentyp Werte Beschreibung VelocityFilter. STRUCT LREAL 0.001 bis Geschwindigkeitsfilter Zeitkonstante T1 1.0E12 VelocityTolerance. STRUCT Range LREAL 0.001 bis Toleranzbandbreite für die Geschwindigkeit 1.0E12 Hysteresis. STRUCT Value LREAL 0.001 bis Hysteresewert 1.0E12 A.3.5 Variablen LoadGear (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.LoadGear.<Variablenname>...
  • Seite 516: Variablen Properties (Externer Geber)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.6 Variablen Properties (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.Properties.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration des Achs- bzw. Bewegungstyps. Variablen Legende (Seite 512) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung Properties. MotionType DINT Anzeige des Achs- bzw. Bewegungstyps: 0: lineare Achse bzw. Bewegung 1: rotatorische Achse bzw.
  • Seite 517: Variable Units (Externer Geber)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.7 Variable Units (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.Units.<Variablenname> zeigt die eingestellten technologischen Einheiten. Variablen Legende (Seite 512) Variable Datentyp Werte Beschreibung Units. STRUCT LengthUnit UDINT Einheit für Position 1010 1013 1011 1014 µm 1015 1019 1018...
  • Seite 518: Variablen Mechanics (Externer Geber)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.8 Variablen Mechanics (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.Mechanics.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Mechanik. Variablen Legende (Seite 512) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung Mechanics. LeadScrew LREAL 0.0 bis 1.0E12 Spindelsteigung A.3.9 Variablen Modulo (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.Modulo.<Variablenname>...
  • Seite 519: Variablen Homing (Externer Geber)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.10 Variablen Homing (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.Homing.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration für das Referenzieren des Technologieobjekts. Variablen Legende (Seite 512) Variable Datentyp Werte Beschreibung Homing. STRUCT HomePosition LREAL -1.0E12 bis 1.0E12 Referenzpunktposition S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 520: Variablen Statussensor (Externer Geber)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.11 Variablen StatusSensor (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.StatusSensor.<Variablenname> zeigt den Status des Messsystems an. Variablen Legende (Seite 512) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusSensor. STRUCT State DINT Status des Geberistwerts 0: "NOT_VALID" (nicht gültig) 1: "WAITING_FOR_VALID"...
  • Seite 521: Variable Statusextrapolation (Externer Geber)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.12 Variable StatusExtrapolation (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.StatusExtrapolation.<Variablenname> zeigt den Status der Istwertextrapolation. Variablen Legende (Seite 512) Variable Datentyp Werte Beschreibung Extrapolation. STRUCT FilteredPosition LREAL -1.0E12 bis 1.0E12 Position nach Positionsfilter FilteredVelocity LREAL -1.0E12 bis 1.0E12 Geschwindigkeit nach Toleranzband ExtrapolatedPosition...
  • Seite 522: Variable Statusword (Externer Geber)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.13 Variable StatusWord (Externer Geber) Die Variable <TO>.StatusWord beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjekts. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 5 "HomingDone") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variable Legende (Seite 512) Variable...
  • Seite 523: Variable Errorword (Externer Geber)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.14 Variable ErrorWord (Externer Geber) Die Variable <TO>.ErrorWord zeigt Fehler am Technologieobjekt (Technologie-Alarme) an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variable Legende (Seite 512) Variable...
  • Seite 524: Variablen Errordetail (Externer Geber)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.15 Variablen ErrorDetail (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.ErrorDetail.<Variablenname> beinhaltet die Alarmnummer und die wirksame lokale Alarmreaktion zum aktuell am Technologieobjekt anstehenden Technologie-Alarm. Eine Liste der Technologie-Alarme und Alarmreaktionen finden Sie im Anhang Technologie-Alarme (Seite 550). Variablen Legende (Seite 512) Variable...
  • Seite 525: Variable Warningword (Externer Geber)

    Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.16 Variable WarningWord (Externer Geber) Die Variable <TO>.WarningWord zeigt am Technologieobjekt anstehende Warnungen an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 13 "PeripheralWarning") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variable Legende (Seite 512) Variable...
  • Seite 526: Variablen Internaltotrace (Externer Geber)

    Anhang A.4 Variablen des Technologieobjekts Messtaster A.3.17 Variablen InternalToTrace (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.InternalToTrace.<Variablenname> beinhaltet keine anwenderrelevanten Daten. Diese Variablenstruktur wird intern verwendet. Variablen Legende (Seite 512) Variable Datentyp Werte Beschreibung InternalToTrace. ARRAY [1..4] OF STRUCT DINT Value LREAL Variablen des Technologieobjekts Messtaster A.4.1 Legende Variable...
  • Seite 527: Anzeigedaten (Messtaster)

    Anhang A.4 Variablen des Technologieobjekts Messtaster A.4.2 Anzeigedaten (Messtaster) Die Variablen <TO>.Status und <TO>.InputState zeigen den Status der Messtasterfunktion und des Messtastereingangs. Variablen Legende (Seite 527) Variable Datentyp Werte Beschreibung Status DINT Status Messtasterfunktion 0: "INACTIVE" (Messung ist nicht aktiv) 1: "WAITING_FOR_TRIGGER"...
  • Seite 528: Variablen Interface (Messtaster)

    Anhang A.4 Variablen des Technologieobjekts Messtaster A.4.4 Variablen Interface (Messtaster) Die Variablenstruktur <TO>.Interface.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Eingabeeigenschaften für das Technologieobjekt Messtaster. Variablen Legende (Seite 527) Variable Datentyp Werte Beschreibung Interface. STRUCT Address VREF Peripherieadresse für den digitalen Messeingang A.4.5 Variablen Units (Messtaster) Die Variablenstruktur <TO>.Units.<Variablenname>...
  • Seite 529: Variablen Measuredvalues (Messtaster)

    Anhang A.4 Variablen des Technologieobjekts Messtaster A.4.6 Variablen MeasuredValues (Messtaster) Die Variablenstruktur <TO>.MeasuredValues.<Variablenname> zeigt die Messergebnisse an. Variablen Legende (Seite 527) Variable Datentyp Werte Beschreibung MeasuredValues. STRUCT MeasuredValue1 LREAL -1.0E12 bis 1.0E12 Erster Messwert MeasuredValue2 LREAL -1.0E12 bis 1.0E12 Zweiter Messwert Measured- UDINT 0 bis 2147483647...
  • Seite 530: Variable Statusword (Messtaster)

    Anhang A.4 Variablen des Technologieobjekts Messtaster A.4.7 Variable StatusWord (Messtaster) Die Variable <TO>.StatusWord beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjekts. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 2 "RestartActive") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variablen Legende (Seite 527) Variable...
  • Seite 531: Variable Errorword (Messtaster)

    Anhang A.4 Variablen des Technologieobjekts Messtaster A.4.8 Variable ErrorWord (Messtaster) Die Variable <TO>.ErrorWord zeigt Fehler am Technologieobjekt (Technologie-Alarme) an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variablen Legende (Seite 527) Variable...
  • Seite 532: Variablen Errordetail (Messtaster)

    Anhang A.4 Variablen des Technologieobjekts Messtaster A.4.9 Variablen ErrorDetail (Messtaster) Die Variablenstruktur <TO>.ErrorDetail.<Variablenname> beinhaltet die Alarmnummer und die wirksame lokale Alarmreaktion zum aktuell am Technologieobjekt anstehenden Technologie-Alarm. Eine Liste der Technologie-Alarme und Alarmreaktionen finden Sie im Anhang Technologie-Alarme (Seite 550). Variablen Legende (Seite 527) Variable...
  • Seite 533: Variable Warningword (Messtaster)

    Anhang A.4 Variablen des Technologieobjekts Messtaster A.4.10 Variable WarningWord (Messtaster) Die Variable <TO>.WarningWord zeigt am Technologieobjekt anstehende Warnungen an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 1 "ConfigWarning") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variable Legende (Seite 527) Variable...
  • Seite 534: Variablen Des Technologieobjekts Nocken

    Anhang A.5 Variablen des Technologieobjekts Nocken Variablen des Technologieobjekts Nocken A.5.1 Legende Variable Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable Werte Wertebereich der Variable - Minimalwert bis Maximalwert Ohne spezifische Wertangabe gelten die Wertebereichsgrenzen des jeweiligen Datentyps bzw. die Angabe unter "Beschreibung". Wirksamkeit von Änderungen im Technologie-Datenbaustein Direkt: Wertänderungen erfolgen über direkte Zuweisung und werden mit dem...
  • Seite 535: Variablen Parameter (Nocken)

    Anhang A.5 Variablen des Technologieobjekts Nocken A.5.3 Variablen Parameter (Nocken) Die Variablenstruktur <TO>.Parameter.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Grundparameter des Technologieobjekts Nocken. Variablen Legende (Seite 535) Variable Datentyp Werte Beschreibung Parameter. STRUCT OutputCamType DINT Nockentyp 0: Wegnocken 1: Zeitnocken PositionType DINT Positionsbezug 0: Sollposition 1: Istposition...
  • Seite 536: Variablen Units (Nocken)

    Anhang A.5 Variablen des Technologieobjekts Nocken A.5.5 Variablen Units (Nocken) Die Variablenstruktur <TO>.Units.<Variablenname> zeigt die eingestellten technologischen Einheiten. Variablen Legende (Seite 535) Variable Datentyp Werte Beschreibung Units. STRUCT LengthUnit UDINT Einheit für Position 1010 1013 1011 1014 µm 1015 1019 1018 1021 1004...
  • Seite 537: Variable Statusword (Nocken)

    Anhang A.5 Variablen des Technologieobjekts Nocken A.5.6 Variable StatusWord (Nocken) Die Variable <TO>.StatusWord beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjekts. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 2 "RestartActive") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variablen Legende (Seite 535) Variable...
  • Seite 538: Variable Errorword (Nocken)

    Anhang A.5 Variablen des Technologieobjekts Nocken A.5.7 Variable ErrorWord (Nocken) Die Variable <TO>.ErrorWord zeigt Fehler am Technologieobjekt (Technologie-Alarme) an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variablen Legende (Seite 535) Variable...
  • Seite 539: Variablen Errordetail (Nocken)

    Anhang A.5 Variablen des Technologieobjekts Nocken A.5.8 Variablen ErrorDetail (Nocken) Die Variablenstruktur <TO>.ErrorDetail.<Variablenname> beinhaltet die Alarmnummer und die wirksame lokale Alarmreaktion zum aktuell am Technologieobjekt anstehenden Technologie-Alarm. Eine Liste der Technologie-Alarme und Alarmreaktionen finden Sie im Anhang Technologie-Alarme (Seite 550). Variablen Legende (Seite 535) Variable...
  • Seite 540: Variable Warningword (Nocken)

    Anhang A.5 Variablen des Technologieobjekts Nocken A.5.9 Variable WarningWord (Nocken) Die Variable <TO>.WarningWord zeigt am Technologieobjekt anstehende Warnungen an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 1 "ConfigWarning") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variable Legende (Seite 535) Variable...
  • Seite 541: Variablen Des Technologieobjekts Nockenspur

    Anhang A.6 Variablen des Technologieobjekts Nockenspur Variablen des Technologieobjekts Nockenspur A.6.1 Legende Variable Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable Werte Wertebereich der Variable - Minimalwert bis Maximalwert Ohne spezifische Wertangabe gelten die Wertebereichsgrenzen des jeweiligen Datentyps bzw. die Angabe unter "Beschreibung". Wirksamkeit von Änderungen im Technologie-Datenbaustein Direkt: Wertänderungen erfolgen über direkte Zuweisung und werden mit dem...
  • Seite 542: Anzeigedaten (Nockenspur)

    Anhang A.6 Variablen des Technologieobjekts Nockenspur A.6.2 Anzeigedaten (Nockenspur) Die folgenden Variablen zeigen den Status der Nockenspur an. Variablen Legende (Seite 542) Variable Datentyp Werte Beschreibung Status DINT 0: "INACTIVE" (inaktiv) 1: "ACTIVE" (aktiv) 2: "ACTIVE_WAITING_FOR_NEXT_CYCLE" (aktiv und wartet auf nächste Spur) TrackOutput BOOL FALSE: Nockenspur wird nicht ausgegeben...
  • Seite 543: Variablen Parameter (Nockenspur)

    Anhang A.6 Variablen des Technologieobjekts Nockenspur A.6.3 Variablen Parameter (Nockenspur) Die Variablenstruktur <TO>.Parameter.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Grundparameter des Technologieobjekts Nockenspur. Variablen Legende (Seite 542) Variable Datentyp Werte Beschreibung Parameter. STRUCT CamTrackType DINT Nockentyp 0: Wegnocken 1: Zeitnocken PositionType DINT Positionsbezug 0: Sollposition 1: Istposition...
  • Seite 544: Variablen Interface (Nockenspur)

    Anhang A.6 Variablen des Technologieobjekts Nockenspur A.6.4 Variablen Interface (Nockenspur) Die Variablenstruktur <TO>.Interface.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Ausgabeeigenschaften für das Technologieobjekt Nockenspur. Variablen Legende (Seite 542) Variable Datentyp Werte Beschreibung Interface. STRUCT EnableOutput BOOL Nockenausgabe an dem unter "<TO>.Interface.Address" angegebenen Bit FALSE: keine Ausgabe TRUE: Ausgabe Address...
  • Seite 545: Variable Statusword (Nockenspur)

    Anhang A.6 Variablen des Technologieobjekts Nockenspur A.6.6 Variable StatusWord (Nockenspur) Die Variable <TO>.StatusWord beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjekts. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 2 "RestartActive") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variablen Legende (Seite 542) Variable...
  • Seite 546: Variable Errorword (Nockenspur)

    Anhang A.6 Variablen des Technologieobjekts Nockenspur A.6.7 Variable ErrorWord (Nockenspur) Die Variable <TO>.ErrorWord zeigt Fehler am Technologieobjekt (Technologie-Alarme) an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variablen Legende (Seite 542) Variable...
  • Seite 547: Variablen Errordetail (Nockenspur)

    Anhang A.6 Variablen des Technologieobjekts Nockenspur A.6.8 Variablen ErrorDetail (Nockenspur) Die Variablenstruktur <TO>.ErrorDetail.<Variablenname> beinhaltet die Alarmnummer und die wirksame lokale Alarmreaktion zum aktuell am Technologieobjekt anstehenden Technologie-Alarm. Eine Liste der Technologie-Alarme und Alarmreaktionen finden Sie im Anhang Technologie-Alarme (Seite 550). Variablen Legende (Seite 542) Variable...
  • Seite 548: Variable Warningword (Nockenspur)

    Anhang A.6 Variablen des Technologieobjekts Nockenspur A.6.9 Variable WarningWord (Nockenspur) Die Variable <TO>.WarningWord zeigt am Technologieobjekt anstehende Warnungen an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 1 "ConfigWarning") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 310). Variable Legende (Seite 527) Variable...
  • Seite 549: A.7 Technologie-Alarme

    Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarme A.7.1 Übersicht Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Technologie-Alarme und die entsprechenden Alarmreaktionen. Werten Sie beim Auftreten eines Technologie-Alarms den gesamten angezeigten Alarmtext aus, um die genaue Ursache zu finden. Legende Nummer des Technologie-Alarms (entspricht <TO>.ErrorDetail.Number) Reaktion Wirksame Alarmreaktion (entspricht <TO>.ErrorDetail.Reaction)
  • Seite 550: Liste Der Technologie-Alarme

    Anhang A.7 Technologie-Alarme Liste der Technologie-Alarme Reaktion Fehler- Warnungs- Restart Diagnose- Alarmtext puffer 101 Freigabe wegnehmen Konfigurationsfehler. 102 Freigabe wegnehmen Fehler Adaption Antriebskonfiguration. 103 Freigabe wegnehmen Fehler Adaption Geberkonfiguration. 104 Stopp mit maximalen Fehler Angabe SW-Endschalter. Dynamikwerten 105 Freigabe wegnehmen Konfigurationsfehler Antrieb.
  • Seite 551 Anhang A.7 Technologie-Alarme Reaktion Fehler- Warnungs- Restart Diagnose- Alarmtext puffer 342 Stopp mit Notstopp- Referenznocken/Gebernullmarke nicht Rampe gefunden. 343 Freigabe wegnehmen Funktion Referenzieren wird durch das Gerät nicht unterstützt. 401 Freigabe wegnehmen Fehler bei Zugriff auf log. Adresse. 411 Freigabe wegnehmen Geber unter der log.
  • Seite 552 Anhang A.7 Technologie-Alarme Reaktion Fehler- Warnungs- Restart Diagnose- Alarmtext puffer 551 Keine Reaktion Max. Geschwindigkeit mit Antriebs- /Achsparametern nicht erreichbar. 552 Freigabe wegnehmen Adaptionsfehler des Gebers bei Hochlauf. 601 Stopp mit maximalen Leitachse nicht zugeordnet Dynamikwerten oder fehlerhaft. 603 Keine Reaktion Leitachse befindet sich nicht im lagegeregelten Betrieb.
  • Seite 553 Anhang A.7 Technologie-Alarme A.7.2 Technologie-Alarme 101-113 Technologie-Alarm 101 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: erforderlich Alarmtext Abhilfe Konfigurationsfehler. Wert in Parameter.CamTrackType unzulässig. Passen Sie den angegebenen Wert an. Wert in InterpolationSettings.InterpolationMode unzulässig. Lastgetriebefaktoren fehlerhaft. Wert in Parameter.Cam[1..32] unzulässig. Wert in Sensor.Parameter.StepsPerRevolution unzulässig. Wert in Actor.InitialOperativeSensor unzulässig.
  • Seite 554 Anhang A.7 Technologie-Alarme Alarmtext Abhilfe Wert in Interface.EnableOutput unzulässig. Wert in DynamicLimits.MaxVelocity unzulässig. Wert in DynamicLimits.MaxJerk unzulässig. Wert in DynamicLimits.MaxDeceleration unzulässig. Wert in Modulo.Length unzulässig. Wert in Modulo.StartValue unzulässig. Wert in Actor.DriveParameter.ReferenceSpeed unzulässig. Wert in Sensor.Parameter.FineResolutionXist2 unzulässig. Wert in Sensor.Parameter.DeterminableRevolutions unzulässig.
  • Seite 555 Anhang A.7 Technologie-Alarme Alarmtext Abhilfe Wert in Sensor[].Interface.AddressOut unzulässig. Wert in Sensor.Interface.AddressOut.RID unzulässig. Telegramm in Sensor.Interface.AddressIn und AddressOut ungleich. Wert in Sensor.ActiveHoming.DigitalInputAddress unzulässig. Wert in Sensor.PassiveHoming.DigitalInputAddress unzulässig. Wert in PositionLimits_HW.MaxSwitchAddress unzulässig. Wert in PositionLimits_HW.MinSwitchAddress unzulässig. Wert in Actor.Interface.EnableDriveOutputAddress unzulässig. Wert in Parameter.OnCompensation unzulässig. Wert in Sensor.MountingMode unzulässig.
  • Seite 556 Fehler Adaption Geberkonfiguration. Geber ist keinem SINAMICS-Gerät zugeordnet. Die Geberadaption ist nur für SINAMICS-Geräte und externe Siemens Geber verfügbar. Geber nicht direkt auf I/O-Bereich verschaltet. Bei der konfiguration der Achse wurden die log Adressen z. B. auf einen Datenbaustein- bzw. Merker- bereich gelegt.
  • Seite 557 Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 104 Alarmreaktion: Stopp mit maximalen Dynamikwerten Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Fehler Angabe SW-Endschalter. Neg. SW-Endschalter größer pos. SW-Endschalter. Ändern Sie die Position der SW-Endschalter. Technologie-Alarm 105 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: erforderlich Alarmtext Abhilfe Konfigurationsfehler Antrieb. HW-Konfiguration.
  • Seite 558 Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 106 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Konfigurationsfehler Antriebsanbindung. System hat keine Kommunikation zum Antrieb. Interner Systemfehler. Prüfen Sie das Projekt auf Konsistenz und laden Sie • es erneut in die Steuerung. Wenden Sie sich an den Kundendienst. •...
  • Seite 559 Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 108 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Konfigurationsfehler Geberanbindung. System ohne Kommunikation zum Geber. Interner Systemfehler. Prüfen Sie das Projekt auf Konsistenz und laden • Sie es erneut in die Steuerung. Wenden Sie sich an den Kundendienst. •...
  • Seite 560 Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 110 Alarmreaktion: keine Reaktion Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Konfiguration wird intern angepasst. Actor.DriveParameter.MaxSpeed wird begrenzt. Korrigieren Sie den Bezugswert im Antrieb sowie in • der Konfiguration des Technologieobjekts auf <TO>.Actor.MaxSpeed / 2 Korrigieren Sie bei analoger Antriebsanbindung den •...
  • Seite 561 Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 112 Alarmreaktion: keine Reaktion Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe TO- und Geberkonfiguration inkonsistent. Telegrammtyp unterschiedlich. Gleichen Sie die Telegrammkonfiguration am Technologieobjekt mit der Telegrammkonfiguration im Antrieb ab. (P922 im Antrieb) Geber ist kein Absolutwertgeber. Konfigurieren Sie den Geber am Technologieobjekt als Inkrementalgeber.
  • Seite 562 Anhang A.7 Technologie-Alarme A.7.3 Technologie-Alarme 201-204 Technologie-Alarm 201 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: erforderlich Alarmtext Abhilfe Interner Fehler. Wenden Sie sich an den Kundendienst. Technologie-Alarm 202 Alarmreaktion: keine Reaktion Restart: erforderlich Alarmtext Abhilfe Interner Konfigurationsfehler. Wenden Sie sich an den Kundendienst. Technologie-Alarm 203 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: erforderlich...
  • Seite 563: Technologie-Alarme 201-204

    Anhang A.7 Technologie-Alarme A.7.4 Technologie-Alarme 304-343 Technologie-Alarm 304 Alarmreaktion: Stopp mit Notstopp-Rampe Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Grenzwert der Geschwindigkeit ist Null. Geben Sie in den Dynamikgrenzen einen Wert ungleich Null für die maximale Geschwindigkeit (DynamicLimits.MaxVelocity) ein. Technologie-Alarm 305 Alarmreaktion: Stopp mit Notstopp-Rampe Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe...
  • Seite 564: Technologie-Alarme 304-343

    Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 308 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Negativer/Positiver numerischer Wertebereich der Position überschritten. Negativer Aktivieren Sie die Einstellung "Modulo" für das Technologieobjekt. Ppositiver Technologie-Alarm 321 Alarmreaktion: Stopp mit Notstopp-Rampe Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Achse nicht referenziert.
  • Seite 565 Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 341 Alarmreaktion: Stopp mit maximalen Dynamikwerten Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Referenzierdaten fehlerhaft. Anfahrgeschwindigkeit ist Null. Prüfen Sie die Konfiguration für das Referenzieren (Homing.ApproachVelocity). Referenziergeschwindigkeit ist Null. Prüfen Sie die Konfiguration für das Referenzieren (Homing.ReferencingVelocity). Technologie-Alarm 342 Alarmreaktion: Stopp mit Notstopp-Rampe Restart: nicht erforderlich Alarmtext...
  • Seite 566 Anhang A.7 Technologie-Alarme A.7.5 Technologie-Alarme 401-431 Technologie-Alarm 401 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Fehler bei Zugriff auf log. Adresse. Adresse ungültig. Schließen Sie ein geeignetes Gerät an. • Input-Adresse ungültig. Prüfen Sie das Gerät (Anschlüsse). • Output-Adresse ungültig. Prüfen Sie den topologischen Aufbau des Projekts.
  • Seite 567: Technologie-Alarme 401-431

    Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 412 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Zulässiger Istwertbereich überschritten. Positiv. Referenzieren Sie die Achse/den Geber in einen gültigen Istwertbereich. Negativ. Modulolänge. Passen Sie die Modulolänge dem verwendeten Geber an. Technologie-Alarm 421 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe...
  • Seite 568 Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 431 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Kommunikation zum Gerät log. Adresse gestört. Antrieb ausgefallen. Prüfen Sie die Funktion, Verbindungen und Anschlüsse des Antriebs. Lebenszeichen Antrieb gestört. Prüfen Sie die Funktion, Verbindungen und • Anschlüsse des Antriebs.
  • Seite 569 Anhang A.7 Technologie-Alarme A.7.6 Technologie-Alarme 501-552 Technologie-Alarm 501 Alarmreaktion: keine Reaktion Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Programmierte Geschwindigkeit wird begrenzt. Prüfen Sie den Wert für die Geschwindigkeit an der • Motion Control-Anweisung. Prüfen Sie die Konfiguration der Dynamikgrenzen. • Technologie-Alarm 502 Alarmreaktion: keine Reaktion Restart: nicht erforderlich Alarmtext...
  • Seite 570: Technologie-Alarme 501-552

    Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 504 Alarmreaktion: keine Reaktion Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Drehzahlsollwertüberwachung aktiv. Prüfen Sie den mechanischen Aufbau. • Prüfen Sie den Geberanschluss. • Prüfen Sie die Konfiguration der • Drehzahlsollwertschnittstelle. Prüfen Sie die Konfiguration des Regelkreises. • Prüfen Sie den Wert für die maximale •...
  • Seite 571 Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 531 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Pos. HW-Endschalter angefahren. Quittieren Sie den Alarm. Nach der Quittierung sind Bewegungen in negativer Richtung zugelassen. Neg. HW-Endschalter angefahren. Quittieren Sie den Alarm. Nach der Quittierung sind Bewegungen in positiver Richtung zugelassen Unzulässige Freifahrrichtung aktiver HW-Endschalter.
  • Seite 572 Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 534 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Negativer/Positiver SW-Endschalter wird überfahren. Negativer Der SW-Endschalter wurde überfahren. Quittieren Sie den Alarm. Nach der Quittierung sind Bewegungen in positiver Richtung zugelassen. Positiver Der SW-Endschalter wurde überfahren. Quittieren Sie den Alarm.
  • Seite 573 Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 542 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Fehler Klemmungsüberwachung: Achse verlässt Die Achse hat am Festanschlag eine Bewegung Klemmungstoleranzfenster. ausgeführt, die größer ist als die zulässige Toleranz ist. Prüfen Sie, ob der Festanschlag weggebrochen ist. Technologie-Alarm 550 Alarmreaktion: Sollwerte nachführen Restart: nicht erforderlich...
  • Seite 574 Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 552 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Adaptionfehler des Gebers bei Hochlauf. Geber ist keinem SINAMICS-Gerät zugeordnet. Der als operativ wirksam eingestellte Geber konnte nicht adaptiert werden. Geben Sie einen anderen Sensor für die Initialisierung des Technologieobjekts an.
  • Seite 575 Anhang A.7 Technologie-Alarme A.7.7 Technologie-Alarme 601-618 Technologie-Alarm 601 Alarmreaktion: Stopp mit maximalen Dynamikwerten Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Leitachse nicht zugeordnet oder fehlerhaft. Konfigurieren Sie die möglichen Leitwertachsen an der Folgeachse unter Konfiguration > Leitwertverschaltungen. Technologie-Alarm 603 Alarmreaktion: keine Reaktion Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe...
  • Seite 576: Technologie-Alarme 601-618

    Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 612 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Angegebene Kurvenscheibe wurde nicht interpoliert. Interpolieren Sie die zum Kurvenscheibengleichlauf verwendete Kurvenscheibe mit der Motion Control- Anweisung "MC_InterpolateCam". A.7.8 Technologie-Alarme 700-758 Technologie-Alarm 700 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Fehler bei der Nockenbegrenzung.
  • Seite 577: Technologie-Alarme 700-758

    Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 702 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Positionswert ungültig. Auf die Achse wird ein Motion Control-Auftrag • "MC_Reset" ausgeführt. Warten Sie bis der "Restart" des Technologieobjekts abgeschlossen ist. Die Geberwerte sind aufgrund eines Geberfehlers •...
  • Seite 578 Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 750 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Messauftrag beim Referenzieren der zugeordneten Achse nicht Verwenden Sie die Motion Control-Anweisungen möglich. "MC_Home" und "MC_MeasuringInput" nicht gleichzeitig. Technologie-Alarm 752 Alarmreaktion: Keine Reaktion Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Gültigkeitsbereich des Messauftrags nicht erkannt.
  • Seite 579 Anhang A.7 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 755 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Messauftrag nicht möglich. Gerät hat Fehler gemeldet. Die Messung wurde mit Fehler abgebrochen. Prüfen sie die Messtasterfunktionalität im verwendeten Gerät Zyklisches Messen mit Telegramm 39x nicht möglich. Verwenden Sie die Motion Control-Anweisung •...
  • Seite 580 Anhang A.8 Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen Fehler an Motion Control-Anweisungen werden über die Parameter "Error" und "ErrorID" gemeldet. Unter folgenden Bedingungen wird an der Motion Control-Anweisung "Error" = TRUE und "ErrorID" = 16#8xxx angezeigt: ● Unzulässiger Status des Technologieobjekts, der die Ausführung des Auftrags verhindert. ●...
  • Seite 581: A.8 Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen

    Anhang A.8 Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen ErrorID Beschreibung Abhilfe 16#800C Nur eine Instanz der Anweisung je Techno- Die Anweisung wird an mehreren Stellen des Anwenderpro- logieobjekt zulässig. gramms mit identischem Wert am Parameter "Axis", "Master", "Slave" oder "Cam" aufgerufen. Stellen Sie sicher, dass nur eine Anweisung mit dem Wert am Parameter "Axis", "Master", "Slave"...
  • Seite 582 Anhang A.8 Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen ErrorID Beschreibung Abhilfe 16#8018 Unzulässiger Wert für Getriebefaktor Geben Sie am Parameter "RatioDenominator" einen Nenner. zulässigen Wert für den Nenner des Getriebefaktors an. Zulässige ganzzahlige Werte: 1 bis 2147483648 16#8019 Auftrag nicht ausführbar. Die angegebene Rekursive Verschaltungen sind nicht möglich.
  • Seite 583 Anhang A.8 Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen ErrorID Beschreibung Abhilfe 16#8046 Der Auftrag "MC_TorqueLimiting" kann im Fahren Sie die Achse frei und deaktivieren Sie Zustand "InClamping" nicht deaktiviert "MC_TorqueLimiting". werden. 16#8047 Bewegung führt hin zum Festanschlag. Nur Bewegungen, die vom Festanschlag weg führen, sind zulässig.
  • Seite 584 Anhang A.8 Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen 16#80A0 - 16#80FF ErrorID Beschreibung Abhilfe 16#80A1 Auftrag nicht ausführbar, da ein Ein "MC_Home"-Auftrag an einer Folgeachse wird nicht Gleichlaufauftrag aktiv ist. ausgeführt, wenn ein "MC_CamIn"- oder "MC_GearInPos"- Auftrag aktiv ist. Beenden Sie den Gleichlaufauftrag. Starten Sie den Auftrag erneut.
  • Seite 585 Synchronposition an. Starten Sie den Auftrag venscheibe. erneut. 16#8FFF Unspezifizierter Fehler Wenden Sie sich an Ihren Siemens-Ansprechpartner in den für Sie zuständigen Vertretungen und Geschäftsstellen. Ihren Ansprechpartner finden Sie unter: Ansprechpartner bei Industry Automation and Drive Technologies (http://www.siemens.com/automation/partner) Siehe auch Fehler an Motion Control-Anweisungen (Seite 362) S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14...
  • Seite 586: Antriebsanbindung Über Profidrive

    Anhang A.9 Funktionsdiagramme MC_Power Funktionsdiagramme MC_Power A.9.1 Antriebsanbindung über PROFIdrive A.9.1.1 StopMode 0, 2 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Sperren mit "StopMode" = 0, 2 ① "StopMode" = 0 • Die Achse wird mit der konfigurierten Notstopp-Verzögerung abgebremst. "StopMode" = 2 •...
  • Seite 587 Anhang A.9 Funktionsdiagramme MC_Power A.9.1.2 StopMode 1 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Sperren mit "StopMode" = 1 ① Die Bremsrampe ist abhängig von der Konfiguration im Antrieb. S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 588: Alarmreaktionen Mit Bremsrampe Über Das Technologieobjekt

    Anhang A.9 Funktionsdiagramme MC_Power A.9.1.3 Alarmreaktionen mit Bremsrampe über das Technologieobjekt Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Auftreten eines Technologie-Alarms mit Bremsrampe über das Technologieobjekt ① Die Achse wird gemäß der Alarmreaktion abgebremst: Stopp mit aktuellen Dynamikwerten (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 1) • Die Achse wird mit der an der Motion Control-Anweisung anstehenden Verzögerung abge- bremst.
  • Seite 589 Anhang A.9 Funktionsdiagramme MC_Power A.9.1.4 Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Auftreten eines Technologie-Alarms mit Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" ① Die Bremsrampe ist abhängig von der Konfiguration im Antrieb. ② ② Der Technologie-Alarm wird zum Zeitpunkt quittiert. S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 590 Anhang A.9 Funktionsdiagramme MC_Power A.9.2 Analoge Antriebsanbindung A.9.2.1 StopMode 0, 2 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Sperren mit "StopMode" = 0, 2 ① "StopMode" = 0 • Die Achse wird mit der konfigurierten Notstopp-Verzögerung abgebremst. "StopMode" = 2 • Die Achse wird mit der konfigurierten maximalen Verzögerung abgebremst. S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 591 Anhang A.9 Funktionsdiagramme MC_Power A.9.2.2 StopMode 1 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Sperren mit "StopMode" = 1 ① Die Bremsrampe ist abhängig von der Konfiguration im Antrieb. ② Das Verhalten des Bereit-Signals des Antriebs "DI DriveReadyInput" ist herstellerspezi- fisch. S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...
  • Seite 592 Anhang A.9 Funktionsdiagramme MC_Power A.9.2.3 Alarmreaktionen mit Bremsrampe über das Technologieobjekt Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Auftreten eines Technologie-Alarms mit Bremsrampe über das Technologieobjekt ① Die Achse wird gemäß der Alarmreaktion abgebremst: Stopp mit aktuellen Dynamikwerten (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 1) • Die Achse wird mit der an der Motion Control-Anweisung anstehenden Verzögerung abgebremst.
  • Seite 593 Anhang A.9 Funktionsdiagramme MC_Power A.9.2.4 Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Auftreten eines Technologie-Alarms mit Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" ① Die Bremsrampe ist abhängig von der Konfiguration im Antrieb. ② Das Verhalten des Bereit-Signals des Antriebs "DI DriveReadyInput" ist herstellerspezifisch. ③...
  • Seite 594: Referenzieren Bei Sinamics-Antrieben Mit Externer Nullmarke

    Anhang A.10 SINAMICS-Antriebe A.10 SINAMICS-Antriebe A.10.1 Referenzieren bei SINAMICS-Antrieben mit Externer Nullmarke Bei SINAMICS-Antrieben mit Externer Nullmarke wird beim Referenzieren immer auf die linke Seite des Signals der Externen Nullmarke synchronisiert. D. h. bei positiver Fahrrichtung wird auf eine positive Flanke und bei negativer Fahrrichtung auf eine negative Flanke synchronisiert.
  • Seite 595 Glossar Absoluter Gleichlauf Funktion entspricht der Motion Control-Anweisung MC_GearInPos bzw. MC_CamIn. Absolutwertgeber Positionsgeber, der die Position in Form eines digitalen Zahlenwerts ausgibt. Dieser Zahlenwert ist über den gesamten Messbereich des Absolutwertgebers eindeutig. Achssteuertafel Die Achssteuertafel bietet die Möglichkeit, die Achse im Handbetrieb zu verfahren, die Achseinstellungen zu optimieren und den Betrieb der Achse in der Anlage zu testen.
  • Seite 596 Glossar Gleichlauf Definierte synchrone Bewegung nach dem Aufsynchronisieren einer Folgeachse zu einer Leitachse. GSD-Datei Als Generic Station Description enthält diese Datei alle Eigenschaften eines PROFINET- bzw. PROFIBUS-Geräts, die für dessen Projektierung notwendig sind. Hardware-Endschalter Mechanischer Endlagenschalter, der den maximal zulässigen Verfahrbereich der Achse begrenzt.
  • Seite 597 Glossar Näherungsschalter Positionsschalter, der ohne mechanische Berührung mit dem sich bewegenden Teil betätigt wird. Nullmarke Lagebezug für die Bewegung rotatorischer und linearer Inkrementalgeber. Die Nullmarke eines Inkrementalgebers wird z. B. als Referenzmarke verwendet. Override Prozentuale Korrektur der Geschwindigkeit/Drehzahl PROFIdrive PROFIdrive ist ein von der PNO (PROFIBUS Nutzerorganisation) spezifiziertes Profil für PROFIBUS DP und PROFINET IO für drehzahl- und positionsgeregelte Antriebe.
  • Seite 598: Software-Endschalter

    Glossar Safe Stop 2 (SS2) Die Safety-Funktion Safe Stop 2 (SS2) setzt einen Antrieb über eine antriebsinterne Schnellhaltrampe schnell und sicher still. Nach dem Stillstand wird die Stillstandsposition antriebsseitig überwacht. Der Antrieb kann zur Aufrechterhaltung des Stillstands das volle Drehmoment liefern. SS2 wird z.
  • Seite 599 Index Endschalter, 56, 56, 59, 218 ErrorID Grundlagen, 357, 362 Liste der ErrorIDs, 581 Externer Geber Diagnose, 375, 377, 377 Funktionen, 27 Absoluter Istwert, 37, 38 Grundlagen, 23, 116 Absolutwertgeberjustage, 71, 89 hinzufügen, 180 Achssteuertafel, 344, 348 Konfiguration, 243 Achstyp, 29 Variablen, 512 Aktives Referenzieren, 71, 75, 78, 80, 227 Aktor, 25...
  • Seite 600 Index Motion Control S7-1500 Ablaufverhalten, 100, 102, 103, 106 Inbetriebnahme S7-1500 Motion Achstyp, 29 Control, 341, 341, 344, 348, 349, 353 Antriebs- und Inkrementeller Istwert, 37, 37 Geberanbindung, 25, 31, 33, 40, 53, 172, 175, 178, Interpolator-OB, 100, 103 198, 201, 201 Istwert S7-1500 Motion Control, 37, 37, 38 Diagnose, 357, 358, 362 Dynamikvorgaben, 61, 61, 63, 69, 215, 221...
  • Seite 601 Index Referenzpunkt, 72 Umkehrnocken, 73, 88, 228 Näherungsschalter, 72 Referenzmarke, 72 Neuinitialisieren von Technologieobjekten, 338 Referenzpunkt, 72 Nocken Regelung, 97, 98, 99, 241 Diagnose, 380 Restart von Technologieobjekten, 338 Funktionen, 27 Richtungsumkehr am Hardware- Grundlagen, 131 Endschalter, 73, 88, 228 Konfiguration, 263 Rotatorische Achse, 29 Variablen, 535...
  • Seite 602 Index Technologieobjekt Datentypen, 320 Drehzahlachse, 23, 26, 108, 180, 183, 363, 366, 36 Externer Geber, 23, 27, 116, 180, 243, 375, 377, 377 Gleichlaufachse, 23, 26, 110, 180, 196, 368, 372, 3 Messtaster, 27, 118, 378 Mestaster, 260 Nocken, 27, 131, 263, 380 Nockenspur, 27, 147, 266, 382, 384 Positionierachse, 23, 26, 109, 180, 196, 368, 372, 3 Teilprozessabbild "TPA OB Servo", 102...
  • Seite 603 Index S7-1500 Motion Control V3.0 im TIA Portal V14 Funktionshandbuch, 09/2016, A5E03879255-AD...

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