Programmieren; Einführung Zum Programmieren Der Kinematikbewegungen - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Programmieren

6.1 Einführung zum Programmieren der Kinematikbewegungen
Das Kapitel "Programmieren" beinhaltet allgemeine Informationen zum Versorgen und
Auswerten der Motion Control-Anweisungen.
Eine Übersicht der Motion Control-Anweisungen für das Technologieobjekt Kinematik finden
Sie im Kapitel "Funktionen" (Seite 20).
Über die Motion Control-Anweisungen im Anwenderprogramm können Sie Aufträge an das
Technologieobjekt absetzen. Mit den Eingangsparametern der Motion Control-Anweisungen
definieren Sie den Auftrag. Der aktuelle Auftragsstatus wird an den Ausgangsparametern
angezeigt.
Da das Technologieobjekt Kinematik die Kinematikachsen gruppiert, können Sie dem
Eingangsparameter "AxesGroup" direkt das Technologieobjekt Kinematik zuweisen.
Das Technologieobjekt Kinematik selbst können Sie nicht über einen "MC_Power"-Auftrag
freigeben oder über einen "MC_Home"-Auftrag referenzieren. Für Kinematikbewegungen
müssen stattdessen die verschalteten Achsen freigegeben ("MC_Power.Enable" = TRUE)
bzw. referenziert sein.
Fehler des Technologieobjekts Kinematik können Sie mit einem "MC_Reset"-Auftrag
quittieren oder einen Restart des Technologieobjekts durchführen.
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
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