Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 248

Anweisungen
9.1 Kinematikbewegungen
Parameter
Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung
"MC_MoveCircularRelative":
Parameter
AxesGroup
Execute
CircMode
AuxPoint
AuxPoint[1]
AuxPoint[2]
AuxPoint[3]
EndPoint
EndPoint[1]
EndPoint[2]
EndPoint[3]
EndPoint[4]
PathChoice
248
Deklaration Datentyp
INPUT TO_Kinematics
INPUT BOOL
INPUT DINT
INPUT ARRAY [1..3] OF
LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT ARRAY [1..4] OF
LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT DINT
Default- Beschreibung
wert
- Technologieobjekt
FALSE TRUE Start des Auftrags mit steigender
Flanke
0 Definition der Kreisbahn
0 Der am Parameter "AuxPoint"
angegebene Positionsvektor definiert
einen Punkt auf der Kreisbahn.
1 Die am Parameter "AuxPoint"
angegebene Position definiert den
Kreismittelpunkt.
2 Die Parameter "Radius" und "EndPoint"
definieren das Kreissegment.
- Kreisbahn-Hilfspunkt
Bei "CircMode" = 0: Punkt auf der Kreisbahn
•
Bei "CircMode" = 1: Mittelpunkt der Kreisbahn
•
Bei "CircMode" = 2: Nicht relevant
•
Relative Koordinate zum Startpunkt
0.0 x-Koordinate
0.0 y-Koordinate
0.0 z-Koordinate
- Zielposition relativ zum Startpunkt im
angegebenen Bezugssystem
Bei "CircMode" = 1: Nur EndPoint[4] relevant
(Orientierungsachse)
0.0 x-Koordinate
0.0 y-Koordinate
0.0 z-Koordinate
0.0 A-Koordinate
0 Orientierung der Kreisbahn
Bei "CircMode" = 0: Nicht relevant
Bei "CircMode" = 1:
0 Positive Drehrichtung
1 Negative Drehrichtung
Bei "CircMode" = 2:
0 Kürzere positive Kreisbahn
1 Kürzere negative Kreisbahn
2 Längere positive Kreisbahn
3 Längere negative Kreisbahn
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA