Dynamisches Verhalten Beim Anhängen/Überschleifen Von Bewegungen - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Programmieren
6.5 Bewegungsaufbereitung über mehrere Aufträge
6.5.2 Dynamisches Verhalten beim Anhängen/Überschleifen von Bewegungen
Mit den Parametern "BufferMode" und "DynamicAdaption" bestimmen Sie das dynamische
Verhalten beim Übergang von Kinematikbewegungen.
Sie können mehrere Bewegungen einander anhängen, wobei die Kinematik zwischen den
einzelnen Bewegungen zum Stillstand kommt ("BufferMode" = 1). Um eine durchgängige
Bewegung zu erreichen, können die einzelnen Bewegungen mit einem Überschleifsegment
überschliffen werden. Dabei kann mit der niedrigeren Geschwindigkeit der aufeinander
folgenden Bewegungen ("BufferMode" = 2) oder mit der höheren Geschwindigkeit
("BufferMode" = 5) überschliffen werden.
Dynamikadaption
Bei aktiver Dynamikadaption mit Segmentierung wird die Bahn inklusive des
Überschleifsegments in weitere Segmente unterteilt ("DynamicAdaption" = 1). Für jedes
dieser Segmente wird das Geschwindigkeitsprofil unter der Berücksichtigung der
Dynamikgrenzen der Achsen, die für einzelne Abschnitte der Bewegung gelten, berechnet.
Die Dynamik wird somit für einzelne Abschnitte einer Bewegung angepasst.
Bei aktiver Dynamikadaption ohne Segmentierung der Bahn wird das Geschwindigkeitsprofil
unter der Berücksichtigung der Dynamikgrenzen der Achsen, die für die gesamte Bewegung
gelten, berechnet ("DynamicAdaption" = 2).
In die Dynamikadaption werden Geschwindigkeit und Beschleunigung einbezogen. Bei der
Beschleunigung wird die Tangential- und Radialbeschleunigung der Bahn berücksichtigt.
Der Ruck wird bei der Dynamikadaption nicht begrenzt.
Wenn die Dynamikadaption deaktiviert ist, werden die Dynamikgrenzen der Achsen nicht
berücksichtigt ("DynamicAdaption" = 0).
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA