Variablen Zylindrischer Roboter - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

3.7.8.3

Variablen zylindrischer Roboter

Zylindrischer Roboter 3D
Die Kinematik "Zylindrischer Roboter 3D" definieren Sie über folgende Variablen
des Technologieobjekts:
Variablen
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
Zylindrischer Roboter 3D mit Orientierung
Die Kinematik "Zylindrischer Roboter 3D mit Orientierung" definieren Sie über folgende
Variablen des Technologieobjekts:
Variablen
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Werte Beschreibung
21 Zylindrischer Roboter 3D
-1.0E12 bis 1.0E12 Abstand L1 der Nullposition der Achse A2 zum
Kinematiknullpunkt in z-Richtung des
Kinematikkoordinatensystems (KCS)
-1.0E12 bis 1.0E12 Abstand L2 zwischen den Achsen A2 und A3 in
y-Richtung des KCS
-1.0E12 bis 1.0E12 Abstand des Flanschkoordinatensystems von der
Achse A3 in negativer z-Richtung des KCS
Werte Beschreibung
22 Zylindrischer Roboter 3D mit Orientierung
-1.0E12 bis 1.0E12 Abstand L1 der Nullposition der Achse A2 zum
Kinematiknullpunkt in z-Richtung des KCS
-1.0E12 bis 1.0E12 Abstand L2 zwischen den Achsen A2 und A3 in y-Richtung
des KCS
-1.0E12 bis 1.0E12 Abstand des Flanschkoordinatensystems von der
Achse A3 in negativer z-Richtung des KCS
- Mechanische Achskopplung von Achse A4 auf
Achse A2 vorhanden/nicht vorhanden
0 Nicht vorhanden
1 Vorhanden
-1.0E12 bis 1.0E12 Mechanischer Achskopplungsfaktor von Achse A4 auf
Achse A2
Grundlagen
3.7 Kinematik
111