Kinematiken Für Handhabungsaufgaben; Begriffsdefinition - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Einleitung
2.2 Kinematiken für Handhabungsaufgaben
2.2 Kinematiken für Handhabungsaufgaben
Kinematiken sind frei programmierbare mechanische Systeme, bei denen mehrere
mechanisch gekoppelte Achsen die Bewegung eines Arbeitspunkts bewirken.
Die Technologie-CPUs S7-1500T stellen mit dem Technologieobjekt Kinematik Funktionen
für das Steuern von Kinematiken bereit, z. B. für Handhabungsaufgaben.
Typische Anwendungsfälle sind:
● Pick & Place
● Montage
● Palettieren
Die Kinematiksteuertafel und umfangreiche Online- und Diagnosefunktionen unterstützen die
einfache Inbetriebnahme von Kinematiken. Das Technologieobjekt Kinematik ist
durchgehend in die Systemdiagnose der CPU S7-1500 eingebunden.
2.3

Begriffsdefinition

Kinematik
Kinematiken sind frei programmierbare mechanische Systeme, bei denen mehrere
mechanisch gekoppelte Achsen die Bewegung eines Arbeitspunkts bewirken.
Kinematikachsen
Kinematikachsen sind die Achsen, die eine Kinematik bewegen. Jede Kinematikachse
verschalten Sie mit einem Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse.
Kinematiknullpunkt (KNP)
Der Koordinatenursprung des Kinematikkoordinatensystems (KCS) ist der KNP.
Vom KNP ausgehend konfigurieren Sie die Geometrieparameter der Kinematik.
Nullpunkt des Flanschkoordinatensystems (FNP)
Der Koordinatenursprung des Flanschkoordinatensystems (FCS) ist der FNP.
Vom FNP ausgehend definieren Sie z. B. die Flanschzonen der Kinematik.
Werkzeugarbeitspunkt (TCP)
Der Koordinatenursprung des Werkzeugkoordinatensystems (TCS) ist der
Werkzeugarbeitspunkt oder TCP. Der TCP ist der Arbeitspunkt der Kinematik.
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA