Kompensation Von Mechanischen Achskopplungen - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen
3.7 Kinematik
Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt in der Basis der Kinematik.
Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt am Ende der Achse A3.
Folgende Tabelle zeigt die Nullstellung der Achsen:
Achse
A1 und A2
A3
A4

Kompensation von mechanischen Achskopplungen

Für die Kinematik können Sie folgende mechanische Achskopplungen konfigurieren:
● Mechanische Kopplung von Achse A1 auf Achse A2
● Mechanische Kopplung von Achse A4 auf Achse A3
Die Kinematiktransformation kompensiert die konfigurierten mechanischen Achskopplungen.
Bei einem Kopplungsfaktor > 0.0 geht die Kinematiktransformation davon aus, dass eine
positive Bewegung der Achse A1 zu einer negativen Bewegung an der Achse A2 führt.
Die Achskopplung zwischen der Achse A4 und der Achse A3 ist als Spindelsteigung
realisiert. Bei einem Kopplungsfaktor von 1.0 entsprechen 360.0° an der Achse A4 einem
Weg von -1.0 mm an der Achse A3.
Transformationsbereich
Die Kinematiktransformation deckt folgenden Verfahrbereich (Seite 123) der Achsen ab:
● Achse A1: -180.0° ≤ α1 ≤ 180.0°
● Achse A2: -180.0° ≤ α2 ≤ 180.0°
● Achse A3: Keine Begrenzung
● Achse A4: Keine Begrenzung
Für die Orientierung kann ein Winkel größer als 360° vorgegeben werden. Aber die
Koordinate A des Werkzeugarbeitspunkts (TCP) wird im Bereich -180° bis +180°
abgebildet.
Hinweis
Singuläre Stellungen
Die Kinematik besitzt singuläre Stellungen (Seite 126).
Eine singuläre Stellung liegt vor, wenn sich der Nullpunkt des Flanschkoordinatensystems
(FCS) auf der z-Achse des Kinematikkoordinatensystems (KCS) befindet. In diesem Bereich
ist die Rückwärtstransformation nicht möglich. Diese Position kann sich z. B. bei einem
hängenden Aufbau ergeben, wenn die Längen L2 und L3 gleichgroß sind.
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Nullstellung
Die Kinematik ist in x -Richtung gestreckt.
KCS
Das FCS ist um den Abstand L1-LF vom KCS in z-Richtung entfernt.
Bei Nullstellung von Achse A1 und A2 zeigt die x-Achse des FCS in die
Richtung der x-Achse des KCS.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA