Rollen-Picker 3D Mit Orientierung (Vertikal) - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

3.7.4.4

Rollen-Picker 3D mit Orientierung (vertikal)

Die Kinematik "Rollen-Picker 3D mit Orientierung (vertikal)" unterstützt vier Achsen und vier
Freiheitsgrade. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen
Arbeitsbereich der Kinematik:
Die Kinematik besteht aus einem System aus Umlenkrollen und folgenden Achsen:
● Zwei rotatorische Achsen A1 und A2
● Eine lineare Achse A3 in y-Richtung des KCS
● Eine rotatorische Achse A4 (Orientierungsachse) mit Drehung um z im KCS
Wenn beide Achsen A1 und A2 in dieselbe Richtung drehen, bewegt sich der Flansch
horizontal in x-Richtung des KCS. Wenn beide Achsen A1 und A2 in entgegengesetzte
Richtungen drehen, bewegt sich der Flansch vertikal in z-Richtung des KCS. Die lineare
Portalachse A3 bewegt das System aus Umlenkrollen horizontal in y-Richtung des KCS.
Die Kinematik ermöglicht einen quaderförmigen Arbeitsbereich. Die Orientierungsachse A4
ermöglicht die Drehung des Werkzeugs.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Grundlagen
3.7 Kinematik
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