Grundlagen
3.7 Kinematik
Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt im Mittelpunkt der oberen
Verbindungsplatte. Die Achsen A1, A2 und A3 sind vom gemeinsamen Mittelpunkt
(Kinematiknullpunkt) jeweils um den Abstand D1 entfernt.
Das FCS liegt im Mittelpunkt an der Unterseite der unteren Verbindungsplatte mit jeweils
gleichem Abstand D2 zu den Gelenkpunkten der Arme. Über die Länge LF verschieben
Sie das FCS in negativer z-Richtung des KCS.
In der Nullstellung der Achsen A1, A2 und A3 zeigen die Oberarme in die negative
z-Richtung des KCS.
Transformationsbereich
Für die Arme der Kinematik ist nur die nach außen geknickte Gelenkstellung (Seite 100)
zulässig. Sie können die Achsen nicht über die Strecklage der Arme hinaus verfahren.
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA