Gelenkstellungsräume (Kinematikabhängig) - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen
3.8 Kinematiktransformation
3.8.2.3 Gelenkstellungsräume (kinematikabhängig)
Abhängig vom Kinematiktyp kann eine Kinematik kartesische Koordinaten über
verschiedene Gelenkstellungen erreichen. Der Kinematiktyp (Seite 34) definiert die
möglichen Gelenkstellungen sowie den positiven und den negativen Gelenkstellungsraum.
Die Gelenkstellungsräume sind durch die jeweiligen Transformationsbereiche begrenzt.
Zusätzlich ergeben sind beim Kinematiktyp "Delta-Picker" weitere Einschränkungen durch
unzulässige Gelenkstellungen sowie durch singulare Stellungen (Seite 126) bei den
Kinematiktypen "Knickarm", "SCARA" und "Zylindrischer Roboter". Beachten Sie auch sich
ergebende bauliche Begrenzungen durch den Aufstellort der Kinematik.
Das Technologieobjekt Kinematik zeigt die aktuelle Gelenkstellung in der Variable
"<TO>.StatusKinematics.LinkConstellation" an.
Die Kinematik kann den Gelenkstellungsraum während einer Kinematikbewegung nicht
verlassen. Den Gelenkstellungsraum können Sie über Einzelachsbewegungen wechseln.
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA