Variablen Tripod - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt im Mittelpunkt der oberen
Verbindungsplatte. Der Kinematiknullpunkt liegt mittig zu den Nullstellungen der Achsen A1,
A2 und A3.
Das FCS liegt im Mittelpunkt der unteren Verbindungsplatte mit jeweils gleichem Abstand D2
zu den Gelenkpunkten der Verbindungsstangen. Über die Länge LF verschieben Sie das
FCS in negativer z-Richtung des KCS.
In der Nullstellung stehen die Achsen A1, A2 und A3 in der x-y-Ebene des KCS. In der
Nullstellung der Achse A4 zeigt die x-Achse des FCS in die Richtung der x-Achse des KCS.
Transformationsbereich
Die Kinematiktransformation deckt folgenden Verfahrbereich (Seite 123) der Achsen ab:
● Achsen A1, A2 und A3: 0.0 ≤ Verfahrweg
● Achse A4: Keine Begrenzung
Für die Orientierung kann ein Winkel größer als 360° vorgegeben werden. Aber die
Koordinate A des Werkzeugarbeitspunkts (TCP) wird im Bereich -180° bis +180°
abgebildet.
3.7.9.3

Variablen Tripod

Die Tripod-Kinematik definieren Sie über folgende Variablen des Technologieobjekts:
Variablen
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Werte Beschreibung
23 Tripod 3D
24 Tripod 3D mit Orientierung
0.0 bis 1.0E12 Abstand D1 (Radius der oberen Verbindungsplatte)
0.001 bis 1.0E12 Länge L1 der Verbindungsstangen
0.0° bis 89.999° Winkel γ zwischen den linearen Achsen und der x-y-Ebene
des Kinematikkoordinatensystems
0.0 bis 1.0E12 Abstand D2 (Radius der unteren Verbindungsplatte)
90.001° bis 179.998° Winkel β1 zwischen den Achsen A1 und A2
90.001° bis 179.998° Winkel β2 zwischen den Achsen A2 und A3
-1.0E12 bis 1.0E12 Abstand des Flanschkoordinatensystems von der unteren
Verbindungsplatte in negativer z-Richtung des
Kinematikkoordinatensystems
Grundlagen
3.7 Kinematik
119