Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 78

Grundlagen
3.7 Kinematik
Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt in der Basis der Kinematik. Über die
Längen L1 und L2 definieren Sie die Lage der Achse A2 gegenüber dem KNP. Die Achse A3
liegt im Abstand L3 in x-Richtung des KCS zur Achse A2.
Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt in folgenden Abständen zur Achse A3 und zum
Zwangskoppelpunkt:
● Abstand L4 zur Achse A3 in x-Richtung des KCS
● Abstand LF zum Zwangskoppelpunkt in negativer z-Richtung des KCS
Die Achse A3 und das Flanschsystem sind zwangsgekoppelt. Mit der Zwangskopplung zeigt
die z-Achse des FCS immer in negative z-Richtung des KCS. Der Zwangskoppelpunkt liegt
im Abstand L4 in x-Richtung des KCS zur Achse A3.
Folgende Tabelle zeigt die Nullstellung der Achsen:
Achse
A1
A2
A3
Kompensation von mechanischen Achskopplungen
Für die Kinematik können Sie eine mechanische Achskopplung von Achse A2 auf Achse A3
konfigurieren. Die Kinematiktransformation kompensiert die konfigurierte mechanische
Achskopplung. Bei einem Kopplungsfaktor > 0.0 geht die Kinematiktransformation davon
aus, dass eine positive Bewegung der Achse A2 zu einer negativen Bewegung an der Achse
A3 führt.
Transformationsbereich
Die Kinematiktransformation deckt folgenden Verfahrbereich (Seite 123) der Achsen ab:
● Achse A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0°
● Achse A2: -180.0° ≤ α2 < 180.0°
● Achse A3: -180.0° ≤ α3 < 180.0°
Hinweis
Singuläre Stellungen
Die Kinematik besitzt singuläre Stellungen (Seite 126).
Eine singuläre Stellung liegt vor, wenn sich der Nullpunkt des Flanschkoordinatensystems
(FCS) auf der z-Achse des Kinematikkoordinatensystems (KCS) befindet. In diesem Bereich
ist die Rückwärtstransformation nicht möglich.
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Nullstellung
Die Gelenkarme der Kinematik zeigen in x-Richtung des KCS.
Bei Nullstellung von Achse A1 zeigt die Länge L3 in x-Richtung des KCS.
Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2 zeigt die
Länge L4 in x-Richtung KCS.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA