Rollen-Picker 3D (Vertikal) - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen
3.7 Kinematik
3.7.4.3

Rollen-Picker 3D (vertikal)

Die Kinematik "Rollen-Picker 3D (vertikal)" unterstützt drei Achsen und drei Freiheitsgrade.
Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich
der Kinematik:
Die Kinematik besteht aus einem System aus Umlenkrollen und folgenden Achsen:
● Zwei rotatorische Achsen A1 und A2
● Eine lineare Achse A3 in y-Richtung des KCS
Wenn beide Achsen A1 und A2 in dieselbe Richtung drehen, bewegt sich der Flansch
horizontal in x-Richtung des KCS. Wenn beide Achsen A1 und A2 in entgegengesetzte
Richtungen drehen, bewegt sich der Flansch vertikal in z-Richtung des KCS. Die lineare
Portalachse A3 bewegt das System aus Umlenkrollen horizontal in y-Richtung des KCS.
Die Kinematik ermöglicht einen quaderförmigen Arbeitsbereich.
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA