Delta-Picker; Delta-Picker 2D - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

3.7.7

Delta-Picker

3.7.7.1

Delta-Picker 2D

Die Kinematik "Delta-Picker 2D" unterstützt zwei Achsen und zwei Freiheitsgrade.
Die Achsen sind als parallele Kinematik aufgebaut.
Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsraum der
Kinematik:
Die Kinematik besteht aus zwei rotatorischen Achsen A1 und A2.
Die Kinematik ist hängend modelliert und besteht aus einer oberen Verbindungsplatte,
zwei Oberarmen und einer unteren Verbindungsplatte. Die Achsen zur Bewegung der Arme
(Achsen A1, A2) sind an der oberen Verbindungsplatte befestigt. Die Oberarme und
Verbindungsstangen verbinden die obere und die untere Verbindungsplatte. Das Werkzeug
hängt an der unteren Verbindungsplatte. Die Parallelogrammstrukturen der
Verbindungsstangen halten die untere Verbindungsplatte parallel zur xy-Ebene des KCS.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Grundlagen
3.7 Kinematik
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