Tripod; Tripod 3D - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen
3.7 Kinematik
3.7.9

Tripod

3.7.9.1

Tripod 3D

Die Kinematik "Tripod 3D" unterstützt drei Achsen und drei Freiheitsgrade. Die Achsen sind
als parallele Kinematik aufgebaut.
Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich
der Kinematik:
Die Kinematik besteht aus drei linearen Achsen A1, A2 und A3.
Die Kinematik ist hängend modelliert und besteht aus einer oberen Verbindungsplatte, drei
Armen und einer unteren Verbindungsplatte. Die Achsen zur Bewegung der Arme bestehen
aus Schienen mit Verfahrschlitten. Die Schienen mit den Verfahrschlitten sind an der oberen
Verbindungsplatte befestigt. Verbindungsstangen verbinden die Verfahrschlitten mit der
unteren Verbindungsplatte. Das Werkzeug hängt an der unteren Verbindungsplatte.
Die Parallelogrammstrukturen der Verbindungsstangen halten die untere Verbindungsplatte
parallel zur xy-Ebene des KCS.
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA