Zulässige Gelenkstellung Für Delta-Picker - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen
3.7 Kinematik
Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt im Mittelpunkt der oberen
Verbindungsplatte. Die Achsen A1, A2 und A3 sind vom gemeinsamen Mittelpunkt
(Kinematiknullpunkt) jeweils um den Abstand D1 entfernt.
Das FCS liegt im Mittelpunkt an der Unterseite der unteren Verbindungsplatte mit jeweils
gleichem Abstand D2 zu den Gelenkpunkten der Arme. Über die Länge LF verschieben Sie
das FCS in negativer z-Richtung des KCS.
In der Nullstellung der Achsen A1, A2 und A3 zeigen die Oberarme in die negative
z-Richtung des KCS. In der Nullstellung der Achse A4 zeigt die x-Achse des FCS in die
Richtung der x-Achse des KCS.
Transformationsbereich
Für die Arme der Kinematik ist nur die nach außen geknickte Gelenkstellung (Seite 100)
zulässig. Sie können die Achsen nicht über die Strecklage der Arme hinaus verfahren.
3.7.7.5 Zulässige Gelenkstellung für Delta-Picker
Für die Arme der Delta-Picker-Kinematiken ist nur die nach außen geknickte Gelenkstellung
zulässig. Die folgende Grafik zeigt beispielhaft zulässige und für die Transformation
ungültige Gelenkstellungen:
100
Zulässige Gelenkstellung
Ungültige Gelenkstellung für die Transformation
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA