Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 86

Grundlagen
3.7 Kinematik
Knickarm 3D
Die 3D Knickarm-Kinematiken definieren Sie über folgende Variablen des
Technologieobjekts:
Variablen
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
86
Werte Beschreibung
13 Knickarm 3D
14 Knickarm 3D mit Orientierung
-1.0E12 bis 1.0E12 Abstand L1 der Achse A2 zum Kinematiknullpunkt in
z-Richtung des KCS
0.0 bis 1.0E12 Abstand L2 der Achse A2 zum Kinematiknullpunkt in
x-Richtung des KCS
0.001 bis 1.0E12 Schenkellänge L3 zwischen den Achsen A2 und A3
- Mechanische Achskopplung von Achse A2 auf Achse A3
vorhanden/nicht vorhanden
0 Nicht vorhanden
1 Vorhanden
-1.0E12 bis 1.0E12 Mechanischer Achskopplungsfaktor von Achse A2 auf
Achse A3
0.001 bis 1.0E12 Schenkellänge L4 zwischen Achse A3 und
Zwangskoppelpunkt
-1.0E12 bis 1.0E12 Abstand LF des FCS vom
Zwangskoppelpunkt in negativer z-Richtung des KCS
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA