6.2 Auftragskette - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

6.2 Auftragskette
In die Auftragskette des Technologieobjekts Kinematik werden bewegungsrelevante
Aufträge eingetragen.
Die folgenden Aufträge reihen sich in die Anweisungskette ein:
Auftrag
"MC_MoveLinearAbsolute (Seite 225)"
"MC_MoveLinearRelative (Seite 231)"
"MC_MoveCircularAbsolute (Seite 238)"
"MC_MoveCircularRelative (Seite 246)"
"MC_DefineWorkspaceZone (Seite 254)"
"MC_DefineKinematicsZone (Seite 257)"
"MC_SetWorkspaceZoneActive (Seite 260)"
"MC_SetWorkspaceZoneInactive (Seite 262)"
"MC_SetKinematicsZoneActive (Seite 264)"
"MC_SetKinematicsZoneInactive (Seite 266)"
"MC_SetOcsFrame (Seite 272)"
Die Aufträge werden in derselben Reihenfolge abgearbeitet, in der diese in die Auftragskette
eingetragen wurden. Die Reihenfolge der Aufträge kann nachträglich nicht verändert
werden. Wenn ein weiterer Bewegungsauftrag der Auftragskette hinzugefügt wird, werden
alle Aufträge in der Auftragskette neu berechnet. Die Kinematikbewegungsaufträge brechen
sich nicht gegenseitig ab. Da für die Bewegungsaufbereitung und für die Berechnung des
Geschwindigkeitsprofils alle Aufträge in der Auftragskette berücksichtigt werden, können
auch Aufträge mit kurzen Verfahrlängen und Überschleifen mit höheren Geschwindigkeiten
verfahren werden, als sie für die Einzelbewegungen möglich sind. Bei der Neuberechnung
wird auch der laufende Auftrag mit einbezogen, sodass der laufende Auftrag mit dem
nächsten Auftrag überschliffen werden kann.
Sie können auch die Abarbeitung der Aufträge durch einen "MC_GroupInterrupt"-Auftrag
unterbrechen, die Auftragskette befüllen und anschließend die Abarbeitung mit einem
"MC_GroupContinue"-Auftrag fortsetzen.
Standardmäßig kann die Auftragskette bis zu fünf Aufträge enthalten. Sie können die
maximale Anzahl der Aufträge (Seite 285) über die Parametersicht ändern. Die Auftragskette
kann maximal zehn Aufträge enthalten.
Siehe auch
Variable MotionQueue (Kinematik) (Seite 285)
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Kurzbeschreibung
Kinematikbewegungen
Kinematik mit linearer Bahnbewegung positionieren
Kinematik mit linearer Bahnbewegung relativ
positionieren
Kinematik mit zirkularer Bahnbewegung
positionieren
Kinematik mit zirkularer Bahnbewegung relativ
positionieren
Zonen
Arbeitsraumzone definieren
Kinematikzone definieren
Arbeitsraumzone aktivieren
Arbeitsraumzone deaktivieren
Kinematikzone aktivieren
Kinematikzone deaktivieren
Koordinatensysteme
Objektkoordinatensysteme neu definieren
Programmieren

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