Knickarm 2D Mit Orientierung - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen
3.7 Kinematik
3.7.6.2

Knickarm 2D mit Orientierung

Die Kinematik "Knickarm 2D mit Orientierung" unterstützt drei Achsen und drei
Freiheitsgrade. Die Achsen sind als serielle Kinematik mit Zwangskopplung des
Flanschsystems aufgebaut.
Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich
der Kinematik:
Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen:
● Eine rotatorische Achse A1 mit den Abständen L1 in z-Richtung des KCS und L2 in
x-Richtung des KCS zum Kinematiknullpunkt
● Eine rotatorische Achse A2 im Abstand L3 zur Achse A1
● Eine rotatorische Achse A4 (Orientierungsachse) im Abstand L4 in x-Richtung des KCS
zur Achse A2
Die Kinematik besteht aus einer Basis und Gelenkarmen, die durch Drehgelenke verbunden
sind (Achsen A1, A2). Die Achsen A1 und A2 bewegen die Gelenkarme vertikal. Durch eine
Zwangskopplung zwischen der Achse A2 und dem Flanschsystem zeigt die z-Achse des
FCS immer in die negative z-Richtung des KCS. Die Orientierungsachse A4 ermöglicht die
Drehung des Werkzeugs.
72
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA