Mc_Movelinearrelative V4; Mc_Movelinearrelative: Kinematik Mit Linearer Bahnbewegung Relativ Positionieren V4 - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

9.1.5

MC_MoveLinearRelative V4

9.1.5.1 MC_MoveLinearRelative: Kinematik mit linearer Bahnbewegung relativ
positionieren V4
Beschreibung
Mit der Motion Control-Anweisung "MC_MoveLinearRelative" verfahren Sie eine Kinematik
mit einer linearen Bewegung relativ zu der Position, die zu Beginn der Auftragsbearbeitung
vorliegt. Ebenso wird die kartesische Orientierung relativ verfahren.
Mit den Parametern "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" und "Jerk" bestimmen Sie das
dynamische Verhalten der Bewegung. Für die Dynamik der Orientierungsbewegung werden
die in "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstellung"
konfigurierten Standardwerte verwendet:
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Velocity
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Jerk
Anwendbar auf
● Kinematik
Voraussetzung
● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert.
● Die verschalteten Achsen sind freigegeben.
● An keiner der verschalteten Achsen ist ein Einzelachsauftrag
(z. B. "MC_MoveVelocity") aktiv.
Ablöseverhalten
Mit dem Parameter "TransitionParameter[1]" bestimmen Sie, in welchem Abstand zum
Zielpunkt des vorherigen Bewegungsauftrags in den neuen Bewegungsaufrag
überschliffen wird.
Das Ablöseverhalten für "MC_MoveLinearRelative"-Aufträge ist im Kapitel "Ablöseverhalten
V4: Kinematikbewegungsaufträge (Seite 274)" beschrieben.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Anweisungen
9.1 Kinematikbewegungen
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