Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 89

Das Kinematikkoordinatensystem (KCS) mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt im
Mittelpunkt der oberen Verbindungsplatte. Die Achsen A1 und A2 sind vom gemeinsamen
Mittelpunkt (Kinematiknullpunkt) jeweils um den Abstand D1 entfernt.
Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt im Mittelpunkt an der Unterseite der unteren
Verbindungsplatte mit jeweils gleichem Abstand D2 zu den Gelenkpunkten der Arme.
Über die Länge LF verschieben Sie das FCS in negativer z-Richtung des KCS.
In der Nullstellung der Achsen A1 und A2 zeigen die Oberarme in die negative z-Richtung
des KCS.
Transformationsbereich
Für die Arme der Kinematik ist nur die nach außen geknickte Gelenkstellung (Seite 100)
zulässig. Sie können die Achsen nicht über die Strecklage der Arme hinaus verfahren.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Grundlagen
3.7 Kinematik
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