Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 62

Grundlagen
3.7 Kinematik
Rollen-Picker 3D
Die 3D Rollen-Picker-Kinematiken definieren Sie über folgende Variablen des
Technologieobjekts:
Variablen
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
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Werte Beschreibung
7 Rollen-Picker 3D (vertikal)
8 Rollen-Picker 3D mit Orientierung (vertikal)
9 Rollen-Picker 3D mit Orientierung (horizontal)
-1.0E12 bis Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2:
1.0E12
Abstand L1 des FCS zum KNP in x-Richtung des KCS
0.001 bis Scheibenradius R1 für Achse 1
1.0E12
0.001 bis Scheibenradius R2 für Achse 2
1.0E12
-1.0E12 bis Flanschlänge LF vor dem FCS in negativer z-Richtung des KCS
1.0E12
-1.0E12 bis Rollen-Picker
1.0E12 vertikal
Rollen-Picker
horizontal
-1.0E12 bis Rollen-Picker
1.0E12 vertikal
Rollen-Picker
horizontal
Abstand L2 der Nullposition der Achse A3
zum KNP in y-Richtung des KCS
Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2:
Abstand L2 des FCS zum Kinematiknull-
punkt (KNP) in y-Richtung des KCS
Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2:
Abstand L3 des FCS zum KNP in
z-Richtung des KCS
Abstand L3 der Nullposition der Achse A3
zum KNP in z-Richtung des KCS
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA