Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 105

Transformationsbereich
Die Kinematiktransformation deckt folgenden Verfahrbereich (Seite 123) der Achsen ab:
● Achse A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0°
● Achse A2: Keine Begrenzung
● Achse A3: Keine Begrenzung
Hinweis
Singuläre Stellungen
Die Kinematik besitzt singuläre Stellungen (Seite 126).
Eine singuläre Stellung liegt vor, wenn sich der Nullpunkt des Flanschkoordinatensystems
(FCS) auf der z-Achse des Kinematikkoordinatensystems (KCS) befindet. In diesem Bereich
ist die Rückwärtstransformation nicht möglich. Diese Position kann sich ergeben,
wenn die Länge L2 bauartbedingt 0.0 ist.
Die folgende Grafik zeigt beispielhaft zulässige und für die Transformation ungültige
Gelenkstellungen:
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Zulässige Gelenkstellung
Ungültige Gelenkstellung für die Transformation bei L2 = 0.0
Grundlagen
3.7 Kinematik
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