Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 88

Grundlagen
3.7 Kinematik
Koordinatensysteme und Nullstellung
Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht:
● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS
● Die Nullstellung der Kinematik
● Angedeutet (gestrichelt) die Auslenkung der Kinematik
Legende zur Darstellung der Kinematiken (Seite 35)
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Nullstellung der Kinematik
D1 Abstand der Achsen zur Mitte der oberen Verbindungsplatte (Radius der oberen Ver-
bindungsplatte)
D2 Abstand der Gelenkpunkte der Verbindungsstangen zur unteren Verbindungsplatte
(Radius der unteren Verbindungsplatte)
L1 Länge der Oberarme
L2 Länge der Verbindungsstangen
D1, D2, L1 und L2 sind bei beiden Armen der Kinematik identisch.
LF Flanschlänge vor dem FCS in z-Richtung des FCS
Auslenkung der Kinematik
Die Bewegung der Achsen in positive Richtung ist die Drehung der Oberarme nach außen.
α1 Auslenkung der Achse A1 in negativer Richtung bei α1 = -45.0°
α2 Auslenkung der Achse A2 in positiver Richtung bei α2 = 88.0°
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA