Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 7

3.7.6 Knickarm ................................................................................................................................. 69
3.7.6.1 Knickarm 2D ........................................................................................................................... 69
3.7.6.2 Knickarm 2D mit Orientierung ................................................................................................. 72
3.7.6.3 Knickarm 3D ........................................................................................................................... 75
3.7.6.4 Knickarm 3D mit Orientierung ................................................................................................. 80
3.7.6.5 Variablen Knickarm ................................................................................................................. 85
3.7.7 Delta-Picker ............................................................................................................................ 87
3.7.7.1 Delta-Picker 2D ....................................................................................................................... 87
3.7.7.2 Delta-Picker 2D mit Orientierung ............................................................................................ 90
3.7.7.3 Delta-Picker 3D ....................................................................................................................... 93
3.7.7.4 Delta-Picker 3D mit Orientierung ............................................................................................ 97
3.7.7.5 Zulässige Gelenkstellung für Delta-Picker ............................................................................ 100
3.7.7.6 Variablen Delta-Picker .......................................................................................................... 101
3.7.8 Zylindrischer Roboter ............................................................................................................ 102
3.7.8.1 Zylindrischer Roboter 3D ...................................................................................................... 102
3.7.8.2 Zylindrischer Roboter 3D mit Orientierung ........................................................................... 106
3.7.8.3 Variablen zylindrischer Roboter ............................................................................................ 111
3.7.9 Tripod .................................................................................................................................... 112
3.7.9.1 Tripod 3D .............................................................................................................................. 112
3.7.9.2 Tripod 3D mit Orientierung ................................................................................................... 116
3.7.9.3 Variablen Tripod .................................................................................................................... 119
3.7.10 Anwenderdefinierte Kinematiken .......................................................................................... 120
3.7.10.1 Überblick anwenderdefinierte Kinematiken .......................................................................... 120
3.7.10.2 Variablen anwenderdefinierte Kinematiken .......................................................................... 120
3.8 Kinematiktransformation ....................................................................................................... 121
3.8.1 Kurzbeschreibung Kinematiktransformation ......................................................................... 121
3.8.2 Transformation für vordefinierte Kinematiken ....................................................................... 122
3.8.2.1 Bezugspunkte ....................................................................................................................... 122
3.8.2.2 Verfahrbereich und Transformationsbereich ........................................................................ 123
3.8.2.3 Gelenkstellungsräume (kinematikabhängig) ........................................................................ 124
3.8.2.4 Singuläre Stellungen ............................................................................................................. 126
3.8.2.5 Mechanische Kopplungen (kinematikabhängig) ................................................................... 127
3.8.3 Transformation für anwenderdefinierte Kinematiken ............................................................ 127
3.8.3.1 Anwendertransformation ....................................................................................................... 127
MC-Transformation [OB98] ................................................................................................... 129
3.8.3.2
3.8.3.3 Programmbeispiel Anwendertransformation ........................................................................ 133
3.8.4 Variablen Kinematiktransformation ....................................................................................... 135
3.9 Kinematikbewegungen.......................................................................................................... 136
3.9.1 Kurzbeschreibung Kinematikbewegungen ........................................................................... 136
3.9.2 Bewegungsarten ................................................................................................................... 137
3.9.2.1 Linearbewegung ................................................................................................................... 137
3.9.2.2 Kreisbewegung ..................................................................................................................... 137
3.9.3 Bewegungsdynamik .............................................................................................................. 140
3.9.3.1 Dynamik von Kinematik- und Orientierungsbewegung ......................................................... 140
3.9.3.2 Override ................................................................................................................................ 142
3.9.4 Variablen Bewegungsführung und Dynamik ........................................................................ 143
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Inhaltsverzeichnis
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