Delta-Picker 3D Mit Orientierung - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

3.7.7.4

Delta-Picker 3D mit Orientierung

Die Kinematik "Delta-Picker 3D mit Orientierung" unterstützt vier Achsen und vier
Freiheitsgrade. Die Achsen sind als parallele Kinematik aufgebaut.
Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsraum der
Kinematik:
Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen:
● Drei rotatorische Achsen A1, A2 und A3
● Eine rotatorische Achse A4 (Orientierungsachse)
Die Kinematik ist hängend modelliert und besteht aus einer oberen Verbindungsplatte, drei
Oberarmen und einer unteren Verbindungsplatte. Die Achsen zur Bewegung der Arme
(Achsen A1, A2 und A3) sind an der oberen Verbindungsplatte befestigt. Die Oberarme und
Verbindungsstangen verbinden die obere und die untere Verbindungsplatte. Das Werkzeug
ist an der unteren Verbindungsplatte befestigt. Die Parallelogrammstrukturen der
Verbindungsstangen halten die untere Verbindungsplatte parallel zur xy-Ebene des KCS.
Die Orientierungsachse A4 ermöglicht die Drehung des Werkzeugs.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Grundlagen
3.7 Kinematik
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