Bewegungsarten; Linearbewegung; Kreisbewegung; Definition Der Kreisbahn ("Circmode") - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

3.9.2

Bewegungsarten

3.9.2.1

Linearbewegung

Sie können eine Kinematik mit einer linearen Bewegung verfahren. Über die Motion Control-
Anweisungen "MC_MoveLinearAbsolute" (Seite 225) und "MC_MoveLinearRelative"
(Seite 231) definieren Sie die Linearbewegung. Während mit einem
"MC_MoveLinearAbsolute"-Auftrag die Kinematik auf eine absolute Position verfahren wird,
wird mit einem "MC_MoveLinearRelative"-Auftrag die Kinematik relativ zu der aktuellen
Position verfahren. Von der aktuellen Position verfährt die Kinematik mit einer
Linearbewegung zur definierten Zielposition.
3.9.2.2

Kreisbewegung

Sie können eine Kinematik mit einer zirkularen Bewegung verfahren. Über die Motion
Control-Anweisungen "MC_MoveCircularAbsolute" (Seite 238) und
"MC_MoveCircularRelative" (Seite 246) definieren Sie die Kreisbewegung. Während mit
einem "MC_MoveCircularAbsolute"-Auftrag die Kinematik auf eine absolute Position
verfahren wird, wird mit einem "MC_MoveCircularRelative"-Auftrag die Kinematik relativ zu
der aktuellen Position verfahren.

Definition der Kreisbahn ("CircMode")

Mit dem Parameter "CircMode" legen Sie die Definition der Kreisbahn fest. Abhängig von
diesem Parameterwert wird die Kreisbahn wie folgt berechnet:
● Über einen Zwischen- und den Endpunkt ("CircMode" = 0)
Mit dem Zwischenpunkt geben Sie einen Punkt auf der Kreisbahn an, über den der
Endpunkt angefahren werden soll. Aus dem Start-, Zwischen- und Endpunkt wird die
Kreisbahn berechnet. Dabei können nur Kreisbahnen unter 360° verfahren werden.
● Über den Kreismittelpunkt und den Winkel in einer Hauptebene ("CircMode" = 1)
Mit dem Kreismittelpunkt und dem Winkel wird der Endpunkt der Kreisbahn berechnet.
Dabei legen Sie mit dem Parameter "PathChoice" fest, ob die Kreisbahn in positiver oder
negativer Drehrichtung verfahren werden soll. Zusätzlich geben Sie über den Parameter
"CirclePlane" die Hauptebene an, in welcher die Kreisbahn verfahren werden soll.
● Über den Kreisradius und den Endpunkt in einer Hauptebene ("CircMode" = 2)
Mit dem Kreisradius und dem Endpunkt wird die Kreisbahn berechnet. Dabei können sich
bis zu vier mögliche Kreisbahnen ergeben. Mit dem Parameter "PathChoice" legen Sie
fest, welche der vier möglichen Kreisbahnen verfahren werden soll. Zusätzlich geben Sie
über den Parameter "CirclePlane" die Hauptebene an, in welcher die Kreisbahn verfahren
werden soll.
Achten Sie bei der Definition von Zwischen- und Endpunkt, Kreismittelpunkt und Winkel bzw.
Kreisradius und Endpunkt darauf, dass die Angaben konsistent zueinander sind.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Grundlagen
3.9 Kinematikbewegungen
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