Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Siemens SIMATIC S7-1500 Erste Schritte
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Siemens Anleitungen
  4. Controller
  5. SIMATIC s7-1500
  6. Erste schritte
Siemens SIMATIC S7-1500 Erste Schritte

Siemens SIMATIC S7-1500 Erste Schritte

Kinematik
Vorschau ausblenden Andere Handbücher für SIMATIC S7-1500:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Siemens SIMATIC S7-1500

Inhaltszusammenfassung für Siemens SIMATIC S7-1500

  • Seite 2 Gewährleistung und Haftung ___________________ Vorwort ___________________ SIMATIC Beschreibung ___________________ ___________________ Projekt vorbereiten S7-1500 S7-1500T Getting Started Technologieobjekte Kinematik hinzufügen und konfigurieren PLC-Variablen und Datentypen hinzufügen Getting Started Globalen Datenbaustein für HMI-Variablen hinzufügen Programm für Betriebsmodus Handbetrieb erstellen Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen ___________________ Organisationsbaustein Main...

  • Seite 3: Rechtliche Hinweise

    Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Siemens AG A5E46088862-AA Copyright ©...

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Gewährleistung und Haftung ........................5 Security-Hinweise ........................6 Vorwort ..............................7 Beschreibung ............................8 Voraussetzungen ........................8 Funktionsumfang ........................8 Aufgabenstellung ........................9 Anwenderprogramm ....................... 10 Koordinatensysteme und Positionen ..................14 Programmbausteine ........................ 15 PLC-Variablen ......................... 16 PLC-Datentypen ........................16 Projekt vorbereiten ..........................
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis Organisationsbaustein Main [OB1] ......................54 Anwenderprogramm testen ........................59 11.1 Beobachtungstabelle und Kinematik-Trace vorbereiten ............59 11.2 Test durchführen ........................62 S7-1500T Getting Started Kinematik Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA...

  • Seite 6: Gewährleistung Und Haftung

    Gesundheit zwingend gehaftet wird. Eine Änderung der Beweislast zu Ihrem Nachteil ist hiermit nicht verbunden. Weitergabe oder Vervielfältigung dieser Applikationsbeispiele oder Auszüge daraus sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich von der Siemens AG zugestanden. S7-1500T Getting Started Kinematik Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA...

  • Seite 7: Security-Hinweise

    Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht. Die Produkte und Lösungen von Siemens formen einen Bestandteil eines solchen Konzepts. Die Kunden sind dafür verantwortlich, unbefugten Zugriff auf ihre Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke zu verhindern.

  • Seite 8: Vorwort

    Diese Dokumentation ist gültig für die Produktfamilie S7-1500. Weiterführende Informationen Unterstützung ● Das Angebot an technischer Dokumentation für die einzelnen SIMATIC Produkte und Systeme finden Sie im Internet (http://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109742705). ● Den Online-Katalog und das Online-Bestellsystem finden Sie im Internet (http://mall.industry.siemens.com/). Konventionen Bei der Konfiguration der Technologieobjekte werden nur die Parameter beschrieben, die für...

  • Seite 9: Beschreibung

    Beschreibung Voraussetzungen Software Um das Getting Started durchzuführen, benötigen Sie die folgende Software: ● SIMATIC STEP 7 Professional ab V15.1 ● SIMATIC S7-PLCSIM ab V15.1 Alternativ zur Simulation über die SIMATIC S7-PLCSIM können Sie das Getting Started mit einer realen Steuerung SIMATIC S7-1500T (ab Firmware-Version 2.5) durchführen. Es ist möglicherweise erforderlich den Applikationszyklus des Organisationsbausteins "MC_Servo"...

  • Seite 10: 3.3 Aufgabenstellung

    Beschreibung 3.3 Aufgabenstellung Aufgabenstellung Über ein Förderband werden unterschiedliche Produkte transportiert und sollen von einem zylindrischen Roboter auf zwei unterschiedlichen Produktpaletten verteilt werden. Die Produkte gelangen zunächst über eine Rutsche am Ende des Förderbands zur Abholposition. An der Abholposition werden die Produkte vom Roborter aufgenommen und zur jeweiligen Palette transportiert.

  • Seite 11: Anwenderprogramm

    Beschreibung 3.4 Anwenderprogramm Anwenderprogramm Übersicht Für die beschriebene Aufgabenstellung wird ein Anwenderprogramm mit den folgenden Betriebsarten realisiert: ● Leerlauf (Ruhezustand der Maschine) ● Handbetrieb ● Automatikbetrieb ● Störung Das Anwenderprogramm führt alle Abläufe der Aufgabenstellung im Automatikbetrieb aus. Die Produkte werden im Automatikbetrieb einzeln aufgenommen und zur Abstellposition transportiert.

  • Seite 12: Automatikbetrieb

    Beschreibung 3.4 Anwenderprogramm Handbetrieb Bevor Sie den Automatikbetrieb aufrufen, nehmen Sie alle erforderlichen Einstellungen im Handbetrieb vor. ● Verschaltete Achsen freigeben ● Referenzpunkposition festlegen und verschaltete Achsen referenzieren ● Koordinaten der definierten Positionen festlegen ● Kinematik auf die Warteposition (= Startposition für Automatikbetrieb) verfahren Zusätzlich können Sie im Handbetrieb die Kinematik über einzelne Bewegungsanweisungen zu den definierten Positionen verfahren oder die Koordinaten verändern.
  • Seite 13 Beschreibung 3.4 Anwenderprogramm Das Produkt wird abgelegt, wenn die Abstellposition erreicht wurde. Die Kinematik führt anschließend eine Bewegung zur Warteposition aus. S7-1500T Getting Started Kinematik Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA...
  • Seite 14 Beschreibung 3.4 Anwenderprogramm Verwendete Bewegungsanweisungen Folgende Anweisungen werden für die Fahrten jeweils verwendet: Bewegung Anweisungen Start Ziel Warteposition Abholposition Produkttyp 1 / "MC_MoveLinearAbsolute" zur Abhol- Produkttyp 2 position Produkttyp 1 / Produkttyp 2 Abholposition mit Offset für Abstellposition auf Palette 1 1.

  • Seite 15: Koordinatensysteme Und Positionen

    Beschreibung 3.5 Koordinatensysteme und Positionen Koordinatensysteme und Positionen Kinematik- und Objektkoordinaten Die Werte für die Kinematik- und Objektkoordinaten geben Sie in der Konfiguration des Technologieobjekts Kinematik (Seite 22) ein. OCS1 OCS2 OCS3 (Kinematik) (Palette 1) (Palette 2) (Abholposition an der Rutsche) Position x 2000.0 mm 1000.0 mm...

  • Seite 16: Programmbausteine

    Beschreibung 3.6 Programmbausteine Programmbausteine Funktionsbausteine Funktionsbaustein Funktion Instanz-Datenbaustein "CtrlSingleAxis" Ansteuerung der Achsen "InstAxisA1" (Freigeben/Sperren, Rück- "InstAxisA2" setzen, Referenzierung) "InstAxisA3" "ModeManual" Betriebsmodus Handbetrieb "InstModeManual" "ModeAutomatic" Betriebsmodus Automatikbe- "InstModeAutomatic" trieb "CtrlGripper" Steuerung Greifer (Öffnen, "InstGripper" Schließen) Funktionen Funktionsbaustein Funktion Verwendung "Compare3D" Funktion zum Vergleich von Funktionsbaustein "ModeAutomatic"...

  • Seite 17: Plc-Variablen

    Beschreibung 3.7 PLC-Variablen PLC-Variablen Anwenderkonstanten Unter PLC-Variablen definieren Sie die folgenden globalen Anwenderkonstanten: Name Datentyp Wert Beschreibung OPERATING_MODE_AUTO UInt Betriebsmodus Automatikbetrieb OPERATING_MODE_MANUAL UInt Betriebsmodus Handbetrieb OPERATING_MODE_IDLE UInt Betriebsmodus Leerlauf OPERATING_MODE_ERROR UInt Betriebsmodus Störung DInt Angabe des jeweiligen Bezugssystems der angegebenen Zielposition und Zielorientierung OCS1 DInt OCS2...
  • Seite 18 Beschreibung 3.8 PLC-Datentypen typeAuxPosition Name Datentyp Beschreibung auxPosition Array[1..3] of Position ohne Orientierung (x, y, z) definieren LReal typeExecute Name Datentyp Beschreibung waitingPos Bool Zur Warteposition verfahren pickupPos Bool Zur Abholposition verfahren destination1Pos Bool Zur Abstellposition für Produkttyp 1 verfahren destination2Pos Bool Zur Abstellposition für Produkttyp 2 verfahren...
  • Seite 19 Beschreibung 3.8 PLC-Datentypen typeUserInterface Name Datentyp Beschreibung waitingPosOffset "typePosition" Offset für die Warteposition product1Offset "typePosition" Offset für Produkte Produkttyp 1 product2Offset "typePosition" Offset für Produkte Produkttyp 2 transitionPos1 "typePosition" Übergangsposition 1 zwischen Förderband und Abstellposition 1 transitionPos2 "typePosition" Übergangsposition 2 zwischen Förderband und Abstellposition 1 productType UInt Produkttyp eingeben...

  • Seite 20: Projekt Vorbereiten

    Projekt vorbereiten Steuerung hinzufügen Für die Bearbeitung des Beispiels aus dem Getting Started legen Sie eine Steuerung SIMATIC S7-1500T (ab Firmware-Version 2.5) im Projekt an. S7-1500T Getting Started Kinematik Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA...

  • Seite 21: Technologieobjekte Hinzufügen Und Konfigurieren

    Technologieobjekte hinzufügen und konfigurieren Technologieobjekt Kinematik hinzufügen Voraussetzung Für die Verschaltung der Kinematik legen Sie die folgenden Positionierachsen an: Name Achstyp Modulo AxisA1 Virtuelle Achse, Modulo aktivieren • Rotatorisch Modulostartwert: -180° • Modulolänge: 360° • AxisA2 Virtuelle Achse, – Linear AxisA3 Virtuelle Achse, –...
  • Seite 22 Technologieobjekte hinzufügen und konfigurieren 5.1 Technologieobjekt Kinematik hinzufügen Vorgehen Um ein Technologieobjekt Kinematik hinzuzufügen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation den Ordner der CPU. 2. Öffnen Sie den Ordner "Technologieobjekte". 3. Doppelklicken Sie auf "Neues Objekt hinzufügen". Der Dialog "Neues Objekt hinzufügen"...

  • Seite 23: Technologieobjekt Kinematik Konfigurieren

    Technologieobjekte hinzufügen und konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren Technologieobjekt Kinematik konfigurieren Grundparameter Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Grundparameter" die Basiseigenschaften des Technologieobjekts Kinematik. 1. Wählen Sie in der Klappliste den Kinematiktyp "Zylindrischer Roboter 3D" aus. 2. Wählen Sie in den Klapplisten für die Maßeinheiten die gewünschten Maßeinheiten für Position, Geschwindigkeit, Winkel und Winkelgeschwindigkeit der Kinematik aus.
  • Seite 24 Technologieobjekte hinzufügen und konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren Dynamik Im Beispielprojekt werden die Defaultwerte für die Dynamik, die Dynamikgrenzen und die Dynamikadaption der Kinematikbewegung verwendet. Wenn Sie bestimte Voreinstellungswerte für die Kinematikbewegung festlegen möchten, konfigurieren Sie diese im Konfigurationsfenster "Dynamik". Bei aktiver Dynamikadaption wird ein Geschwindigkeitsprofil für die gesamte Bewegung berechnet, das die Dynamikgrenzen der Achsen und der Kinematik berücksichtigt.

  • Seite 25: Plc-Variablen Und Datentypen Hinzufügen

    PLC-Variablen und Datentypen hinzufügen Anwenderkonstanten hinzufügen Fügen Sie alle benötigten Anwenderkonstanten in der Standard-Variablentabelle ein. Eine Auflistung finden Sie im Kapitel PLC-Variablen (Seite 16). Datentypen hinzufügen 1. Fügen Sie alle benötigten Datentypen hinzu: – typeAuxPosition – typeExecute – typePosition – typePositionState –...

  • Seite 26: Globalen Datenbaustein Für Hmi-Variablen Hinzufügen

    Globalen Datenbaustein für HMI-Variablen hinzufügen Fügen Sie für die Parameter der Benutzerschnittstelle einen neuen Datenbaustein mit dem Namen "HMI", vom Typ "typeUserInterface" hinzu. Der Datenbaustein "HMI" wird basierend auf dem PLC-Datentyp "typeUserInterface" (Seite 16) angelegt. S7-1500T Getting Started Kinematik Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA...

  • Seite 27: Programm Für Betriebsmodus Handbetrieb Erstellen

    Programm für Betriebsmodus Handbetrieb erstellen Funktionsbaustein vorbereiten Programmbaustein vorbereiten 1. Fügen Sie den Funktionsbaustein "ModeManual" (KOP) hinzu. 2. Fügen Sie den Instanz-Datenbaustein "InstManual" hinzu. Parameter im Funktionsbaustein "ModeManual" Legen Sie die folgenden Parameter im Funktionsbaustein "ModeManual" an. Name Datentyp Defaultwert Beschreibung InOut axesGroup...

  • Seite 28: Kinematik Auf Definierte Position Verfahren

    Programm für Betriebsmodus Handbetrieb erstellen 8.2 Kinematik auf definierte Position verfahren Kinematik auf definierte Position verfahren Voraussetzungen Für die Ausführung des Programms im Betriebsmodus Handbetrieb gelten die folgenden Voraussetzungen: ● Alle verschalteten Achsen sind eingeschaltet und referenziert. ● Zum Zeitpunkt des Aufrufs einer Bewegungsanweisung im Handbetrieb: –...
  • Seite 29 Programm für Betriebsmodus Handbetrieb erstellen 8.2 Kinematik auf definierte Position verfahren Bewegungsanweisung starten 1. Die Bewegungsanweisungen werden im Handbetrieb einzeln gestartet. Fügen Sie dazu für jede Komponente von "hmi.executeMoveTo" parallel einen Schließerkontakt ein. 2. Die jeweilige Zielkoordinate ("tempTargetPos.position") und das jeweilige Bezugssystem ("tempCoordSystem") werden über die Anweisung "Wert kopieren"...
  • Seite 30 Programm für Betriebsmodus Handbetrieb erstellen 8.2 Kinematik auf definierte Position verfahren 3. Die Kinematik wird im Handbetrieb ausschließlich mit einer linearen Bewegung positioniert. Fügen Sie dazu eine Motion Control-Anweisung "MC_MoveLinearAbsolute" ein. 4. Um das Signal über den abgeschlossenen Auftrag für die Anzeige der erreichten Position zu verwenden, weisen Sie dem Ausgangsparameter "Done", die Variable "tempDone"...
  • Seite 31 Programm für Betriebsmodus Handbetrieb erstellen 8.2 Kinematik auf definierte Position verfahren Anzeige der erreichten Position 1. Fügen Sie ein neues Netzwerk ein. 2. Fügen Sie einen Schließerkontakt für die Variable "tempDone" ein. 3. Fügen Sie alle Komponenten des Parameters "hmi.executeMoveTo" parallel ein. 4.
  • Seite 32 Programm für Betriebsmodus Handbetrieb erstellen 8.2 Kinematik auf definierte Position verfahren Bewegungsausführung unterbrechen / fortsetzen 1. Fügen Sie ein neues Netzwerk ein. 2. Für das Unterbrechen einer Bewegungsausführung, fügen Sie Motion Control-Anweisung "MC_GroupInterrupt" ein. 3. Für das Fortsetzen einer Bewegungsausführung, fügen Sie Motion Control-Anweisung "MC_GroupContinue"...
  • Seite 33 Programm für Betriebsmodus Handbetrieb erstellen 8.2 Kinematik auf definierte Position verfahren Auswerten von Fehlern 1. Fügen Sie ein neues Netzwerk ein. 2. Fügen Sie Schließerkontakte für alle "Error"-Parameter der Motion Control-Anweisungen aus dem Funktionsbaustein "ModeManual" parallel ein. 3. Solange der Signalzustand von allen "Error"-Parametern "0" (kein Fehler) ist, ist der Betriebszustand Handbetrieb aktiv und der Parameter "hmi.operatingMode"...

  • Seite 34: Steuerung Achsen

    Programm für Betriebsmodus Handbetrieb erstellen 8.3 Steuerung Achsen Steuerung Achsen Bausteine anlegen 1. Fügen Sie einen neuen Funktionsbaustein mit dem Namen "CtrlSingleAxis" (SCL) hinzu. 2. Fügen Sie die folgenden Instanz-Datenbausteine hinzu: – "InstAxisA1" – "InstAxisA2" – "InstAxisA3" Parameter im Funktionsbaustein CtrlSingleAxis Legen Sie die folgenden Parameter im Funktionsbaustein "CtrlSingleAxis"...
  • Seite 35 Programm für Betriebsmodus Handbetrieb erstellen 8.3 Steuerung Achsen Vorgehen 1. Fügen Sie die Parameter zur Ansteuerung der Achsen hinzu. 2. Fassen Sie alle Parameter zur Fehlerausgabe der Anweisungen für die Achssteuerung im Parameter "summaryError" zusammen. 3. Weisen Sie den folgenden Ausgangsparametern die entsprechenden Variablen aus dem Technologie-Datenbaustein zu: –...

  • Seite 36: Steuerung Greifer

    Programm für Betriebsmodus Handbetrieb erstellen 8.4 Steuerung Greifer Steuerung Greifer Bausteine anlegen 1. Fügen Sie den Funktionsbaustein "CtrlGripper" (KOP) hinzu. 2. Fügen Sie den Instanz-Datenbaustein "InstGripper" hinzu. Parameter im Funktionsbaustein "CtrlGripper" Legen Sie die folgenden Parameter im Funktionsbaustein "CtrlGripper" an. Name Datentyp Default-...

  • Seite 37: Vorgehensweise

    Programm für Betriebsmodus Handbetrieb erstellen 8.4 Steuerung Greifer Vorgehensweise 1. Für die Flankenerkennung des Signals am Eingang "close" fügen Sie im Netzwerk 1 die folgenden Anweisungen hinzu: – Abfrage auf positive Signalflanke mit Flankenmerker "statClosePos" – Abfrage auf negative Signalflanke mit Flankenmerker "statCloseNeg" 2.

  • Seite 38: Programm Für Betriebsmodus Automatikbetrieb Erstellen

    Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen Funktionsbaustein vorbereiten Bausteine hinzufügen 1. Fügen Sie einen neuen Funktionsbaustein mit dem Namen "ModeAutomatic" (SCL) hinzu. 2. Fügen Sie einen neuen Instanz-Datenbaustein mit dem Namen "InstAutomatic" hinzu. Parameter im Funktionsbaustein "ModeAutomatic" Legen Sie die folgenden Parameter im Funktionsbaustein "ModeAutomatic" an. Name Datentyp Defaultwert...
  • Seite 39 Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.1 Funktionsbaustein vorbereiten Name Datentyp Defaultwert Kommentar Static statStateAuto #STATE_- Programmstatus im Automatikbetrieb CHECK (siehe Konstanten) statMovPickup Bool false Bewegung zur Variablen zum Abholposition Starten der Bewegungs- statMovDest1 Bool false Bewegung zur anweisungen zu den Abstellposition 1 definierten statMovDest2...
  • Seite 40 Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.1 Funktionsbaustein vorbereiten Name Datentyp Defaultwert Kommentar Constant ERR_NONE Kein Fehler ERR_STARTPOS Kinematik befindet sich nicht auf Warteposition ERR_PRODUCT_ Eingegebener Produkttyp ist unbekannt UNSPECIFIED ERR_QUEUE_SIZE Maximale Anzahl der Aufträge in der Auftragskette ist nicht ausreichend ERR_QUEUE_CLEAR Auftragskette ist nicht leer ERR_SYSTEM_CHECK...

  • Seite 41: Abfrage Vorbedingungen

    Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.2 Abfrage Vorbedingungen Abfrage Vorbedingungen Nach Aufruf des Automatikbetriebs prüft das Programm zuerst alle Vorbedingungen für die weitere Bearbeitung aus. Systemzustand Um den Status der Achse und des Antriebs abzufragen, verwenden Sie die Strukturkomponenten des Formalparameters "hmi.systemChecks". Startposition Kinematik Die Startposition der Kinematik ist zu Beginn des Automatikbetriebs die definierte Warteposition ("hmi.waitingPosOffset").
  • Seite 42 Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.2 Abfrage Vorbedingungen Die Aktualparameter der zu vergleichenden Positionen weisen Sie im Funktionsbaustein "ModeAutomatic" zu. Wird die Bedingung zur Startposition nicht erfüllt, wird der entsprechende Fehler ("errorID" = "ERR_STARTPOS") ausgegeben und das Programm für den Automatikbetrieb wird nicht weiter bearbeitet.

  • Seite 43: Abfrage Produkttyp

    Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.3 Abfrage Produkttyp Zurücksetzen der Execute-Parameter Das Programm soll im ersten Zyklus alle Execute-Parameter auf ihren Default-Wert zurücksetzen. Damit wird sichergestellt, dass alle und möglicherweise bereits geschaltete Execute-Parameter zurückgesetzt sind und bearbeitet werden können. Um das Zurücksetzen zu steuern, verwenden Sie die Konstante "STATE_CLEAR" als Programmstatus.

  • Seite 44: Programmabschnitt Produkttyp 1

    Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.4 Programmabschnitt Produkttyp 1 Programmabschnitt Produkttyp 1 Vorbedingungen Damit der Programmabschnitt für den Produkttyp 1 ausgeführt wird, muss das Ergebnis der Abfrage zum Produkttyp "1" sein und die Variable "#statStateAuto" den Wert "#STATE_PRODUCT_1_DELIVER" haben. Fügen Sie die Abfrage der Variable tatStateAu"#sto"...
  • Seite 45 Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.4 Programmabschnitt Produkttyp 1 Produkt aufnehmen und zur Palette transportieren 1. Um das Produkt an der Abholposition aufzunehmen, verfährt die Kinematik zur Abholposition. Fügen Sie die Anweisung zur linearen Bewegung ("statInstMoveToPickupPos") ein und tragen Sie die folgenden Parameter ein: –...
  • Seite 46 Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.4 Programmabschnitt Produkttyp 1 5. Fügen Sie die Berechnung der Koordinaten (x, y, z) des Kreisbahn-Hilfspunkts ein: 6. Fügen Sie die Anweisung zur Kreisbewegung ("statInstMoveToTransitionCirc") ein und tragen Sie die folgenden Parameter ein: – Für den Start des Bewegungsauftrags weisen Sie die Variable "statMovDest1" zu. –...
  • Seite 47 Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.4 Programmabschnitt Produkttyp 1 8. Die Kinematik verfährt mit einer Kreisbewegung zur Abstellposition auf Palette 1. Für die Berechnung des Kreisbahn-Hilfspunkts, fügen Sie die Funktion "DistanceXYHalf" hinzu und weisen Sie die Aktualparameter für die Längenberechnung zu. Fügen Sie die Berechnung der Koordinaten (x, y, z) des Kreisbahn-Hilfspunkts ein: 9.
  • Seite 48 Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.4 Programmabschnitt Produkttyp 1 Zur Warteposition zurückkehren 1. Um ein neues Produkt aufzunehmen, verfährt die Kinematik zunächst zurück zur Warteposition. Fügen Sie dazu die gleichen drei Bewegungsanweisungen hinzu, jedoch in umgekehrter Reihenfolge. – Kreisbewegung zur Übergangsposition 2 –...
  • Seite 49 Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.4 Programmabschnitt Produkttyp 1 – Kreisbewegung zur Warteposition 2. Um den Status der Variable "hmi.posState.waitingPos" beobachten zu können, verwenden Sie die Anweisung "Zeit als Einschaltverzögerung starten" ("statHoldTime"). 3. Weisen Sie am Ende des Programmabschnitts der Variable "statStateAuto" den Wert "#STATE_CHECK"...

  • Seite 50: Programmabschnitt Produkttyp 2

    Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.5 Programmabschnitt Produkttyp 2 Programmabschnitt Produkttyp 2 Vorbedingungen Damit der Programmabschnitt für den Produkttyp 2 ausgeführt wird, muss das Ergebnis der Abfrage zum Produkttyp "2" sein und die Variable "#statStateAuto" den Wert "#STATE_PRODUCT_2_DELIVER" haben. Fügen Sie die Abfrage der Variable "#statStateAuto"...
  • Seite 51 Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.5 Programmabschnitt Produkttyp 2 Produkt aufnehmen und zur Palette transportieren 1. Um das Produkt an der Abholposition aufzunehmen, verfährt die Kinematik zur Abholposition. Fügen Sie die Anweisung zur linearen Bewegung ("statInstMoveToPickupPos") ein und tragen Sie die folgenden Parameter ein: –...
  • Seite 52 Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.5 Programmabschnitt Produkttyp 2 5. Fügen Sie die Anweisung zur Kreisbewegung ("statInstMoveToTransitionCirc") ein und tragen Sie die folgenden Parameter ein: – Für den Start des Bewegungsauftrags weisen Sie die Variable "statMovDest2" zu. – Weisen Sie den zuvor errechneten Kreisbahn-Hilfpunkt über die Variable "tempAuxPosition.auxPosition"...
  • Seite 53 Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.5 Programmabschnitt Produkttyp 2 3. Um die Kinematik zur Warteposition zu verfahren, fügen Sie die Anweisung zur Kreisbewegung "statInstMoveToWaitPos" ein und tragen Sie die folgenden Parameter ein: – Für den Start des Bewegungsauftrags weisen Sie die Variable "statMovWait" zu. –...

  • Seite 54: Fehlerbehandlung Im Automatikbetrieb

    Programm für Betriebsmodus Automatikbetrieb erstellen 9.6 Fehlerbehandlung im Automatikbetrieb Fehlerbehandlung im Automatikbetrieb Umgang mit Fehlern an Motion Control-Anweisungen 1. Treten während der Bearbeitung von einem der Motion Control-Anweisungen Fehler auf, sollen sie über die Variable "ErrorID" mit dem Wert "-200" ("ERR_MC_OUTPUT_ERROR") ausgegeben werden.

  • Seite 55: Organisationsbaustein Main [Ob1]

    Organisationsbaustein Main [OB1] Übersicht Binden Sie die zuvor erstellten Teilprogramme ein und erstellen Sie das Hauptprogramm im Zyklus-OB "Main". Aufbau Hauptprogramm ● Steuerung der verschalteten Achsen über den Funktionsbaustein "CtrlSingleAxis" ● Abfrage des Status zur Geberjustage, Kommunikation und Antrieb über die Parameter aus dem Datenbaustein "HMI"...
  • Seite 56 Organisationsbaustein Main [OB1] Netzwerk – Achse "AxisA1" Sie können das Netzwerk der Achse "AxisA1" für die Achsen "AxisA2" und "AxisA3" kopieren und jeweils folgende Parameter anpassen: AxisA1 AxisA2 AxisA3 ① HMI.setReferenceAxis HMI.setReferenceAxis HMI.setReferenceAxis Parameter für das Referenzieren der Achse ② AxisA1 AxisA2 AxisA3...
  • Seite 57 Organisationsbaustein Main [OB1] Status von Geberjustage, Kommunikation und Antrieb 1. Erstellen Sie für jede Status Abfrage ein neues Netzwerk. 2. Die Rückmeldung über den Status wird zusammen für alle verschalteten Achsen ausgegeben. Fügen Sie deshalb die Parameter der Achsen an einem Pfad, nacheinander ein.
  • Seite 58 Organisationsbaustein Main [OB1] Steuerung der Kinematik im Handbetrieb 1. Fügen Sie den Funktionsbaustein "ModeManual" ein. 2. Setzen Sie für den für den Aufruf des Bausteins den Parameter für die Wahl der Betriebsart Handbetrieb. 3. Weisen Sie die Parameter für die Benutzerschnittstelle aus dem Datenbaustein "HMI" zu. Steuerung der Kinematik im Automatikbetrieb 1.
  • Seite 59 Organisationsbaustein Main [OB1] Greiferansteuerung (Simulation) 1. Fügen Sie für die Steuerung des Greifers den Funktionsbaustein "CtrlGripper" ein. 2. Weisen Sie die Parameter für die Steuerung des Greifers zu. S7-1500T Getting Started Kinematik Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA...

  • Seite 60: Anwenderprogramm Testen

    Anwenderprogramm testen 11.1 Beobachtungstabelle und Kinematik-Trace vorbereiten Übersicht Um das Anwenderprogramm zu testen, verwenden Sie die folgenden Funktionalitäten im TIA Portal: ● Kinematik-Trace ● Beobachtungstabelle Kinematik-Trace Im Kinematik-Trace verfolgen Sie die aktuelle Bewegung der Kinematik und können diese aufzeichnen und im Anschluss abspielen. Den Kinematik-Trace des Technologieobjekts Kinematik finden Sie in der Projektnavigation unter "Technologieobjekte >...
  • Seite 61 Anwenderprogramm testen 11.1 Beobachtungstabelle und Kinematik-Trace vorbereiten Beobachtungstabelle Mithilfe der Beobachtungstabelle steuern und beobachten Sie die HMI-Variablen. 1. Erstellen Sie eine neue Beobachtungstabelle "HMI-Monitor". 2. Fügen Sie alle Parameter aus dem Datenbaustein "HMI" in die Beobachtungstabelle ein. ① 3. Ergänzen Sie weitere relevante Parameter für die verschalteten Achsen ( –...
  • Seite 62 Anwenderprogramm testen 11.1 Beobachtungstabelle und Kinematik-Trace vorbereiten S7-1500T Getting Started Kinematik Getting Started, 12/2018, A5E46088862-AA...

  • Seite 63: Test Durchführen

    Anwenderprogramm testen 11.2 Test durchführen 11.2 Test durchführen Simulation vorbereiten Um den Test durchzuführen, bereiten Sie die Simulation wie folgt vor: ● Übersetzen Sie die Projektdaten und stellen Sie sicher, dass der Übersetzungsvorgang fehlerfrei abgeschlossen wurde. ● Starten Sie die Simulation ist und laden Sie die Konfiguration in die CPU. ●...
  • Seite 64 Anwenderprogramm testen 11.2 Test durchführen Kinematik im Handbetrieb vorbereiten 1. Wählen Sie den Betriebsmodus Handbetrieb indem Sie die Variable "HMI.operatingMode" mit dem Wert "2" steuern. 2. Geben Sie die Achsen über die Variable "HMI.enableAxes" frei. 3. Tragen Sie die Referenzpunktposition (Seite 14) für die verschalteten Achsen ein. 4.
  • Seite 65 Anwenderprogramm testen 11.2 Test durchführen Kinematik im Automatikbetrieb verfahren 1. Sie haben bereits die beschriebenen Schritte 1 bis 6 zum Vorbereiten der Kinematik im Handbetrieb ausgeführt. 2. Wählen Sie den Betriebsmodus Automatikbetrieb indem Sie die Variable "HMI.operatingMode" mit dem Wert "3" steuern. 3.
  • Seite 66 Anwenderprogramm testen 11.2 Test durchführen 3. Deaktivieren Sie die Dynamikadaption über den Parameter "DynamicDefaults.DynamicAdaption" (="0") 4. Dynamikbegrenzung für die maximale Geschwindigkeit der Bahn – Geben Sie über den Parameter "DynamicLimits.Path.Velocity" am Technologieobjekt Kinematik eine Dynamikbegrenzung ein, die unter der vorgegebenen Geschwindigkeit der Bahn liegt.

Diese Anleitung auch für:

Simatic s7-1500t

Inhaltsverzeichnis