Variablen Scara - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen
3.7 Kinematik
3.7.5.2

Variablen SCARA

Die SCARA-Kinematik definieren Sie über folgende Variablen des Technologieobjekts:
Variablen
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
<TO>.Kinematics.Parameter[8]
68
Werte Beschreibung
25 SCARA 3D mit Orientierung
-1.0E12 bis 1.0E12 Abstand der Achse A1 vom Kinematiknullpunkt in
z-Richtung des Kinematikkoordinatensystems (KCS)
0.001 bis 1.0E12 Abstand L2 der Achse A2 von der Achse A1 in x-
Richtung des KCS
- Mechanische Achskopplung von Achse A1 auf
Achse A2 vorhanden/nicht vorhanden
0 Nicht vorhanden
1 Vorhanden
-1.0E12 bis 1.0E12 Mechanischer Achskopplungsfaktor von
Achse A1 auf Achse A2
0.001 bis 1.0E12 Abstand L3 der Achse A3 von der Achse A2 in
x-Richtung des KCS
- Mechanische Achskopplung von Achse A4 auf
Achse A3 vorhanden/nicht vorhanden
0 Nicht vorhanden
1 Vorhanden
-1.0E12 bis 1.0E12 Mechanischer Achskopplungsfaktor von Achse A4
auf Achse A3
-1.0E12 bis 1.0E12 Abstand des Flanschkoordinatensystems von der Achse
A2 in negativer z-Richtung des KCS
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA