Konfiguration - Geometrie (Zylindrischer Roboter) - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

5.2.3.6

Konfiguration - Geometrie (Zylindrischer Roboter)

Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geometrie" die geometrischen Parameter
der Kinematik.
Transformationsparameter
Definieren Sie in diesen Feldern die Transformationsparameter der Kinematik im
Kinematikkoordinatensystem (KCS):
Feld
Länge L1
Länge L2
Flanschlänge LF
Mechanische Achskopplung
Die Kinematiktransformation kompensiert die konfigurierten mechanischen Achskopplungen.
Für den Kinematiktyp "Zylindrischer Roboter 3D mit Orientierung" können Sie die folgende
mechanische Achskopplung konfigurieren:
● Mechanische Kopplung von Achse A4 auf Achse A2
Geben Sie im Feld "Kompensationsfaktor" den gewünschten Kopplungsfaktor an.
Darstellung im Kinematik-Trace
Definieren Sie in diesen Feldern, in welcher Skalierung die Kinematik im Kinematik-Trace
angezeigt wird:
Feld
z minimal
z maximal
A3 maximal
Siehe auch
Zylindrischer Roboter (Seite 102)
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Beschreibung
Definieren Sie in diesem Feld den Abstand der Nullposition der Achse A2 vom
Kinematiknullpunkt (KNP) in z-Richtung des KCS.
Definieren Sie in diesem Feld den Abstand der Achse A3 vom
Kinematiknullpunkt in y-Richtung des KCS.
Definieren Sie in diesem Feld den Abstand des Flanschkoordinatensystems
(FCS) von der Achse A3 in negativer z-Richtung des KCS.
Beschreibung
Definieren Sie in diesem Feld die Dimensionierung der Kinematik in
negativer z-Richtung.
Definieren Sie in diesem Feld die Dimensionierung der Kinematik in
positiver z-Richtung.
Definieren Sie in diesem Feld die maximale Verfahrlänge der Achse A3.
5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren
Konfigurieren
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