Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 239

Voraussetzung
● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert.
● Die verschalteten Achsen sind freigegeben.
● Die verschalteten Achsen sind referenziert.
● An den verschalteten Achsen des Technologieobjekts ist kein Einzelachsauftrag
(z. B. "MC_MoveVelocity") aktiv.
Ablöseverhalten
Mit dem Parameter "TransitionParameter[1]" bestimmen Sie, in welchem Abstand zum
Zielpunkt des vorherigen Bewegungsauftrags in den neuen Bewegungsaufrag
überschliffen wird.
Das Ablöseverhalten für "MC_MoveCircularAbsolute"-Aufträge ist im Kapitel
"Ablöseverhalten V4: Kinematikbewegungsaufträge (Seite 274)" beschrieben.
Parameter
Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung
"MC_MoveCircularAbsolute":
Parameter Deklaration
AxesGroup INPUT
Execute INPUT
CircMode INPUT
AuxPoint INPUT
AuxPoint[1] INPUT
AuxPoint[2] INPUT
AuxPoint[3] INPUT
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Datentyp Defaultwert
TO_Kinematics -
BOOL FALSE
DINT 0
ARRAY [1..3] -
OF LREAL
LREAL 0.0
LREAL 0.0
LREAL 0.0
9.1 Kinematikbewegungen
Beschreibung
Technologieobjekt
TRUE Start des Auftrags mit steigender
Flanke
Definition der Kreisbahn
0 Der am Parameter "AuxPoint"
angegebene Positionsvektor definiert
einen Punkt auf der Kreisbahn.
1 Die am Parameter "AuxPoint"
angegebene Position definiert den
Kreismittelpunkt.
2 Die Parameter "Radius" und "EndPoint"
definieren das Kreissegment.
Kreisbahn-Hilfspunkt
Bei "CircMode" = 0: Punkt auf der Kreisbahn
•
Bei "CircMode" = 1: Mittelpunkt der Kreisbahn
•
Bei "CircMode" = 2: Nicht relevant
•
x-Koordinate
y-Koordinate
z-Koordinate
Anweisungen
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