Bewegungsstatus Und Restweg; Status Eines Bewegungsauftrags; Restweg Eines Bewegungsauftrags - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

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6.3 Bewegungsstatus und Restweg

6.3 Bewegungsstatus und Restweg
Den Status und den Restweg eines Bewegungsauftrags können Sie den Parametern der
entsprechenden Motion Control-Anweisung entnehmen.

Status eines Bewegungsauftrags

Den Status eines Bewegungsauftrags können Sie an den Parametern "Busy" und "Active"
erkennen. Mit dem Absetzen des Auftrags wird der Parameter "Busy" auf TRUE gesetzt und
der Auftrag der Auftragskette hinzugefügt. Solange sich der Auftrag noch in der
Auftragskette befindet, ist der Parameter "Active" auf FALSE gesetzt. Sobald der Auftrag in
der Bewegungsführung wirksam ist, wird der Parameter "Active" auf TRUE gesetzt. Wenn
der Bewegungsauftrag abgeschlossen ist, werden die Parameter "Busy" und "Active" auf
FALSE und der Parameter "Done" auf TRUE gesetzt.
Alle inaktiven Aufträge in der Auftragskette werden neu berechnet, wenn ein weiterer
Bewegungsauftrag der Auftragskette hinzugefügt wird. Bei der Neuberechnung wird auch
der laufende Auftrag mit einbezogen, sodass der laufende Auftrag mit dem nächsten Auftrag
überschliffen werden kann. Bei einer unterbrochenen Bewegungsführung durch einen
"MC_GroupInterrupt"-Auftrag werden die Aufträge in der Auftragskette erst berechnet,
wenn die Bewegungsführung mit einem "MC_GroupContinue"-Auftrag fortgesetzt wird.

Restweg eines Bewegungsauftrags

Den Restweg eines Bewegungsauftrags können Sie dem Parameter "RemainingDistance"
entnehmen. Wenn die Bewegung nicht überschliffen wird, enthält der Parameter
"RemainingDistance" den Weg auf der Bahn bis zur Zielposition. Wenn die laufende
Bewegung mit der nächsten Bewegung überschliffen wird, enthält der Parameter
"RemainingDistance" den Weg auf der Bahn bis zum Beginn des Überschleifsegments.
Wenn bei einem Bewegungsauftrag ausschließlich die Orientierungsachse bewegt wird
(Umorientierung), enthält der Parameter "RemainingDistance" den Wert "-1.0".
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA