Delta-Picker 2D Mit Orientierung - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen
3.7 Kinematik
3.7.7.2

Delta-Picker 2D mit Orientierung

Die Kinematik "Delta-Picker 2D mit Orientierung" unterstützt drei Achsen und drei
Freiheitsgrade. Die Achsen sind als parallele Kinematik aufgebaut.
Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsraum
der Kinematik:
Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen:
● Zwei rotatorische Achsen A1, A2
● Eine rotatorische Achse A4 (Orientierungsachse)
Die Kinematik ist hängend modelliert und besteht aus einer oberen Verbindungsplatte,
zwei Oberarmen und einer unteren Verbindungsplatte. Die Achsen zur Bewegung der Arme
(Achsen A1, A2) sind an der oberen Verbindungsplatte befestigt. Die Oberarme und
Verbindungsstangen verbinden die obere und die untere Verbindungsplatte. Das Werkzeug
hängt an der unteren Verbindungsplatte. Die Parallelogrammstrukturen der
Verbindungsstangen halten die untere Verbindungsplatte parallel zur xy-Ebene des KCS.
Die Orientierungsachse A4 ermöglicht die Drehung des Werkzeugs.
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA