Zylindrischer Roboter; Zylindrischer Roboter 3D - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen
3.7 Kinematik
3.7.8

Zylindrischer Roboter

3.7.8.1

Zylindrischer Roboter 3D

Die Kinematik "Zylindrischer Roboter 3D" unterstützt drei Achsen und drei Freiheitsgrade.
Die Achsen sind als serielle Kinematik aufgebaut.
Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich
der Kinematik:
Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen:
● Eine rotatorische Achse A1 mit Drehung um die z-Achse des
Kinematikkoordinatensystems (KCS)
● Eine lineare Achse A2 in z-Richtung des KCS
● Eine lineare Achse A3 in x-Richtung des KCS
Die Kinematik besteht aus einer Basis, einer Tragsäule und einem Ausleger. Die Achse A1
dreht die Tragsäule mit Ausleger horizontal um die Basis. Die Achse A2 bewegt den
Ausleger vertikal. Die Achse A3 bewegt das Flanschsystem auf dem Ausleger horizontal.
Die Kinematik ermöglicht einen zylindrischen Arbeitsbereich.
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA