Variable Statuskinematics (Kinematik) - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

A.1.17

Variable StatusKinematics (Kinematik)

Die Variablenstruktur <TO>.StatusKinematics.<Variablenname> beinhaltet den Status der
Kinematik.
Variablen
Variable
StatusKinematics.
Valid
LinkConstellation
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Siehe auch
Variablen Kinematiktransformation (Seite 135)
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Datentyp Werte
STRUCT
BOOL -
DWORD 0 bis n
- -
- -
- -
A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik
W Beschreibung
RON Gültigkeit der Transformationswerte
FALSE nicht gültig
TRUE gültig
RON Gelenkstellung
- Winkel α1 der Achse A1 im vorderen/rückwärtigen
Bereich (Standardbereich/Überkopfbereich)
0 Der Nullpunkt des FCS befindet sich im
vorderen Bereich (Standardbereich) der
Gelenkstellungsgeraden für die Achse A1.
α1 = arctan(y
1 Der Nullpunkt des FCS befindet sich im
rückwärtigen Bereich (Überkopfbereich) der
Gelenkstellungsgeraden für die Achse A1.
α1 = -arctan(y
- Winkel α2 der Achse A2 positiv/negativ unter
Berücksichtigung der mechanischen Achskopplung
0 α2 positiv
1 α2 negativ
- Winkel α3 der Achse A3 positiv/negativ unter
Berücksichtigung der mechanischen Achskopplung
0 α3 positiv
1 α3 negativ
/x )
FCS FCS
/x )
FCS FCS
Anhang
293