Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 132

Grundlagen
3.8 Kinematiktransformation
Variable
CartesianData
xPosition
xVelocity
xAcceleration
yPosition
yVelocity
yAcceleration
zPosition
zVelocity
zAcceleration
aPosition
aVelocity
aAcceleration
LinkConstellation
132
Datentyp
STRUCT_
Transformation
CartesianData_V1
LREAL
LREAL
LREAL
LREAL
LREAL
LREAL
LREAL
LREAL
LREAL
LREAL
LREAL
LREAL
DWORD
Beschreibung
Kartesische Parameter und Gelenkstellung
x-Position
x-Geschwindigkeit
x-Beschleunigung
y-Position
y-Geschwindigkeit
y-Beschleunigung
z-Position
z-Geschwindigkeit
z-Beschleunigung
A-Position (Orientierung)
A-Geschwindigkeit (Orientierung)
A-Beschleunigung (Orientierung)
Gelenkstellungsbereich
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA