Seite 2: S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 Im Tia Portal V15
___________________ Vorwort ___________________ Wegweiser Dokumentation ___________________ Einleitung SIMATIC ___________________ Grundlagen S7-1500 S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 ___________________ Versionsübersicht im TIA Portal V15 ___________________ Konfigurieren Funktionshandbuch ___________________ Programmieren ___________________ Inbetriebnahme ___________________ Diagnose ___________________ Anweisungen ___________________ Anhang TIA Portal V15 12/2017 A5E42062539-AA...
Seite 3: Rechtliche Hinweise
Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
Seite 4: Vorwort
Vorwort Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation gibt Ihnen wichtige Informationen, um die integrierte Motion Control-Funktionalität des Automatisierungssystems S7-1500 zu projektieren und in Betrieb zu nehmen. Erforderliche Grundkenntnisse Zum Verständnis der Dokumentation sind die folgenden Kenntnisse erforderlich: ● Allgemeine Kenntnisse auf dem Gebiet der Automatisierungstechnik ●...
Seite 5 Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht. Die Produkte und Lösungen von Siemens formen nur einen Bestandteil eines solchen Konzepts. Der Kunde ist dafür verantwortlich, unbefugten Zugriff auf seine Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke zu verhindern.
Seite 6: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................4 Wegweiser Dokumentation ........................12 Einleitung .............................. 17 Zusammenspiel der verschiedenen Dokumentationen ............17 Kinematiken für Handhabungsaufgaben ................18 Begriffsdefinition........................18 Funktionen ..........................20 Grundlagen ............................21 Technologieobjekt Kinematik ....................21 Verschaltungsregeln ......................23 Mengengerüst für Kinematiken ....................23 Maßeinheiten .........................
Seite 7 Inhaltsverzeichnis 3.7.6 Knickarm ..........................69 3.7.6.1 Knickarm 2D ........................... 69 3.7.6.2 Knickarm 2D mit Orientierung ....................72 3.7.6.3 Knickarm 3D ........................... 75 3.7.6.4 Knickarm 3D mit Orientierung ....................80 3.7.6.5 Variablen Knickarm ......................... 85 3.7.7 Delta-Picker ..........................87 3.7.7.1 Delta-Picker 2D ........................87 3.7.7.2 Delta-Picker 2D mit Orientierung ....................
Seite 8 Inhaltsverzeichnis 3.10 Zonenüberwachung ......................145 3.10.1 Kurzbeschreibung Zonenüberwachung ................145 3.10.2 Arbeitsraumzonen ........................ 149 3.10.3 Kinematikzonen........................150 3.10.4 Zonengeometrie ........................152 3.10.5 Variablen Zonenüberwachung ..................... 154 Versionsübersicht ..........................155 Konfigurieren ............................156 Technologieobjekt Kinematik hinzufügen ................156 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren ................. 157 5.2.1 Konfiguration - Grundparameter ..................
Seite 9 Inhaltsverzeichnis Inbetriebnahme ........................... 192 Funktion und Aufbau der Kinematiksteuertafel ..............192 Kinematiksteuertafel einsetzen ..................... 198 Kinematik-Trace ........................199 7.3.1 Kurzbeschreibung Kinematik-Trace ..................199 7.3.2 3D-Visualisierung ........................199 7.3.3 Bahnbewegungen aufzeichnen und abspielen ..............202 7.3.4 Konfiguration ......................... 205 7.3.5 Aufzeichnungen importieren und exportieren ............... 207 Diagnose ............................
Seite 10 Inhaltsverzeichnis 9.2.5 MC_SetKinematicsZoneActive V4 ..................264 9.2.5.1 MC_SetKinematicsZoneActive: Kinematikzone aktivieren V4 ..........264 9.2.6 MC_SetKinematicsZoneInactive V4..................266 9.2.6.1 MC_SetKinematicsZoneInactive: Kinematikzone deaktivieren V4 ........266 Werkzeuge ........................... 268 9.3.1 MC_DefineTool V4 ....................... 268 9.3.1.1 MC_DefineTool: Werkzeug neu definieren V4 ..............268 9.3.2 MC_SetTool V4 ........................
Seite 11 Inhaltsverzeichnis Technologie-Alarme ......................308 A.2.1 Übersicht ..........................308 A.2.2 Technologie-Alarme 101 ....................... 311 A.2.3 Technologie-Alarme 201 - 204 ..................... 312 A.2.4 Technologie-Alarme 304 - 306 ..................... 313 A.2.5 Technologie-Alarme 501 - 563 ..................... 314 A.2.6 Technologie-Alarme 801 - 808 ..................... 316 Fehlerkennung (Kinematik) ....................
Seite 12: Wegweiser Dokumentation
Wegweiser Dokumentation Die Dokumentation für das Automatisierungssystem SIMATIC S7-1500 und das Dezentrale Peripheriesystem SIMATIC ET 200MP gliedert sich in drei Bereiche. Die Aufteilung bietet Ihnen die Möglichkeit, gezielt auf die gewünschten Inhalte zuzugreifen. Basisinformationen Systemhandbuch und Getting Started beschreiben ausführlich die Projektierung, Montage, Verdrahtung und Inbetriebnahme der Systeme SIMATIC S7-1500 und ET 200MP.
Seite 13: Simatic S7-1500 Vergleichsliste Für Programmiersprachen
Wegweiser Dokumentation Übergreifende Informationen In den Funktionshandbüchern finden Sie ausführliche Beschreibungen zu übergreifenden Themen rund um die Systeme SIMATIC S7-1500 und ET 200MP, z. B. Diagnose, Kommunikation, Motion Control, Webserver, OPC UA. Die Dokumentation finden Sie zum kostenlosen Download im Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109742691).
Seite 14: Anwendungsbeispiele
Sie können das Handbuch als PDF-Datei oder in einem nachbearbeitbaren Format exportieren. Sie finden "mySupport" - Dokumentation im Internet (http://support.industry.siemens.com/My/ww/de/documentation). "mySupport" - CAx-Daten In "mySupport" haben Sie im Bereich CAx-Daten die Möglichkeit auf aktuelle Produktdaten für Ihr CAx- oder CAe-System zuzugreifen.
Seite 15 ● Laden einer Firmware-Aktualisierung in ein Gerät Sie finden das SIMATIC Automation Tool im Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/98161300). PRONETA Mit SIEMENS PRONETA (PROFINET Netzwerk-Analyse) analysieren Sie im Rahmen der Inbetriebnahme das Anlagennetz. PRONETA verfügt über zwei Kernfunktionen: ● Die Topologie-Übersicht scannt selbsttätig das PROFINET-Netz und alle angeschlossenen Komponenten.
Seite 16 Wegweiser Dokumentation SINETPLAN SINETPLAN, der Siemens Network Planner, unterstützt Sie als Planer von Automatisierungsanlagen und -netzwerken auf Basis von PROFINET. Das Tool erleichtert Ihnen bereits in der Planungsphase die professionelle und vorausschauende Dimensionierung Ihrer PROFINET-Installation. Weiterhin unterstützt Sie SINETPLAN bei der Netzwerkoptimierung und hilft Ihnen, Netzwerkressourcen bestmöglich auszuschöpfen und...
Seite 17: Einleitung
Control-Funktionen für das Technologieobjekt Kinematik. Diese Dokumentation setzt die in "S7-1500 Motion Control einsetzen" beschriebenen Motion Control-Funktionen als bekannt voraus. Siehe auch Funktionshandbuch "S7-1500T Motion Control V4.0 im TIA Portal V15" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109749263) S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 18: Kinematiken Für Handhabungsaufgaben
Einleitung 2.2 Kinematiken für Handhabungsaufgaben Kinematiken für Handhabungsaufgaben Kinematiken sind frei programmierbare mechanische Systeme, bei denen mehrere mechanisch gekoppelte Achsen die Bewegung eines Arbeitspunkts bewirken. Die Technologie-CPUs S7-1500T stellen mit dem Technologieobjekt Kinematik Funktionen für das Steuern von Kinematiken bereit, z. B. für Handhabungsaufgaben. Typische Anwendungsfälle sind: ●...
Seite 19: Freiheitsgrade Einer Kinematik
Einleitung 2.3 Begriffsdefinition Freiheitsgrade einer Kinematik Die Freiheitsgrade einer Kinematik sind die Dimensionen, in denen sich das Werkzeug bewegen kann. 2D-Kinematiken bewegen das Werkzeug in der xz-Ebene und haben somit zwei translatorische Freiheitsgrade. 3D-Kinematiken bewegen das Werkzeug im xyz-Raum und haben somit drei translatorische Freiheitsgrade. Die optionale Orientierung des Werkzeugs ist ein weiterer Freiheitsgrad (Rotation des Werkzeugs um die z-Achse).
Seite 20: Funktionen
Einleitung 2.4 Funktionen Funktionen Die Funktionen des Technologieobjekts Kinematik führen Sie über die Motion Control- Anweisungen in Ihrem Anwenderprogramm oder das TIA Portal (unter "Technologieobjekt > Inbetriebnahme") aus. Die folgende Tabelle zeigt die von dem Technologieobjekt unterstützten Funktionen: Funktion Kurzbeschreibung Motion Control-Anweisungen (Anwenderprogramm) "MC_GroupInterrupt (Seite 216)"...
Seite 21: Grundlagen
Grundlagen Technologieobjekt Kinematik Das Technologieobjekt Kinematik berechnet unter Berücksichtigung der Dynamikvorgaben Bewegungssollwerte für den Werkzeugarbeitspunkt (TCP) einer Kinematik. Über die Kinematiktransformation berechnet das Technologieobjekt Kinematik die Bewegungssollwerte für die einzelnen Achsen und umgekehrt aus den aktuellen Werten der Achsen die Bewegung der Kinematik. Die achsspezifischen Bewegungssollwerte gibt das Technologieobjekt Kinematik an die verschalteten Positionierachsen aus.
Seite 22 Grundlagen 3.1 Technologieobjekt Kinematik Die folgende Grafik zeigt die prinzipielle Funktionsweise des Technologieobjekts Kinematik: S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 23: Verschaltungsregeln
Grundlagen 3.2 Verschaltungsregeln Verschaltungsregeln Ein Technologieobjekt Kinematik können Sie mit Positionierachsen und Gleichlaufachsen verschalten. Der Bezug zwischen dem Technologieobjekt Kinematik und den verschalteten Achsen muss eindeutig sein. Ein zweites Technologieobjekt Kinematik können Sie nicht mit bereits verschalteten Achsen verwenden. Eine Neuverschaltung der Achsen im laufenden Betrieb ist nicht vorgesehen. Virtuelle Achse/Simulation Das Technologieobjekt Kinematik können Sie auch mit Achsen in Simulation und virtuellen Achsen verschalten.
Seite 24: Maßeinheiten
Grundlagen 3.4 Maßeinheiten Maßeinheiten Das Technologieobjekt Kinematik unterstützt folgende Maßeinheiten für Position und Geschwindigkeit von linearen Achsen: Position Geschwindigkeit nm, μm, mm, m, km mm/s, mm/min, mm/h, m/s, m/min, m/h, km/min, km/h in, ft, mi in/s, in/min, ft/s, ft/min, mi/h Das Technologieobjekt Kinematik unterstützt folgende Maßeinheiten für Winkel und Winkelgeschwindigkeit von rotatorischen Achsen: Winkel...
Seite 25: Maßeinheiten Der Achsen Und Des Technologieobjekts Kinematik
Grundlagen 3.5 Moduloeinstellung Maßeinheiten der Achsen und des Technologieobjekts Kinematik Die Technologieobjekte übertragen Werte immer ohne Maßeinheiten. Wenn Sie z. B. an einer Achse [mm] und am Technologieobjekt Kinematik [m] einstellen, verrechnet das Technologieobjekt Kinematik die Positionswerte der linearen Achse in [m]. Wenn in diesem Beispiel das Technologieobjekt Kinematik einen Sollwert für eine Bewegung um einen Meter ausgibt, verfährt die Achse nur um einen Millimeter.
Seite 26: Koordinatensysteme Und Frames
Grundlagen 3.6 Koordinatensysteme und Frames Koordinatensysteme und Frames 3.6.1 Überblick Koordinatensysteme und Frames An einer Handhabungsaufgabe sind viele Objekte beteiligt, z. B. Kinematiken, Werkzeuge, Paletten und Produkte. Diese Objekte und deren Lage zueinander beschreiben Sie mit Koordinatensystemen und Frames. Das Technologieobjekt Kinematik berechnet alle Bewegungen für den Werkzeugarbeitspunkt (TCP).
Seite 27 Grundlagen 3.6 Koordinatensysteme und Frames Folgende Grafik zeigt am Beispiel eines Arbeitsraums die Lage der Koordinatensysteme zueinander: ① Schaltschrank ② Förderband ③ Rutsche Weltkoordinatensystem Kinematikkoordinatensystem Flanschkoordinatensystem Werkzeugkoordinatensystem Werkzeugarbeitspunkt Objektkoordinatensystem Weltkoordinatensystem (WCS - World Coordinate System) Das WCS ist das ortsfeste Koordinatensystem der Umgebung bzw. des Arbeitsraums einer Kinematik.
Seite 28 Grundlagen 3.6 Koordinatensysteme und Frames Flanschkoordinatensystem (FCS - Flange Coordinate System) Das FCS hängt an der Werkzeugaufnahme (Flansch) der Kinematik. Dadurch verändert sich die Lage des FCS mit Kinematikbewegungen. Die Lage des FCS in der Nullstellung der Kinematik ergibt sich aus der Konfiguration der Geometrieparameter der Kinematik.
Seite 29: Werkzeugkoordinatensystem (Tcs - Tool Coordinate System) Und Werkzeugarbeitspunkt (Tcp- Tool Center Point)
Grundlagen 3.6 Koordinatensysteme und Frames Werkzeugkoordinatensystem (TCS - Tool Coordinate System) und Werkzeugarbeitspunkt (TCP- Tool Center Point) Das TCS hängt am FCS und definiert im Koordinatenursprung den Werkzeugarbeitspunkt (TCP). Der TCP ist der Arbeitspunkt des Werkzeugs. Kinematikbewegungen beziehen sich immer auf den TCP (mit Bezug auf WCS/OCS). Die Lage des TCS im FCS wird über den aktiven Tool-Frame bestimmt.
Seite 30: Frames
Grundlagen 3.6 Koordinatensysteme und Frames 3.6.2 Frames Die folgende Tabelle zeigt die Frames für das Technologieobjekt Kinematik: Frame Beschreibung KCS-Frame Lage des Kinematikkoordinatensystems (KCS) im Weltkoordinatensystem (WCS) Transformations-Frame Lage des Flanschkoordinatensystems (FCS) im KCS Der Transformations-Frame ergibt sich aus der Kinematiktransformation und wird in der Variable "<TO>.FlangeInKcs"...
Seite 31 Grundlagen 3.6 Koordinatensysteme und Frames Die folgende Tabelle zeigt die Einschränkungen für Frames abhängig vom Kinematiktyp. Die Angaben "x", "y" und "z" bedeuten, dass eine Verschiebung in die jeweilige Richtung möglich ist. Die Angaben "A", "B" und "C" bedeuten, dass eine Verdrehung in die jeweilige Richtung möglich ist.
Seite 32 Grundlagen 3.6 Koordinatensysteme und Frames Die folgende Tabelle zeigt die Wertebereiche für die Verdrehungen von KCS-, OCS- und Tool-Frames abhängig vom Kinematiktyp: Kinematiktyp Wertebereiche KCS-Frame/OCS-Frame Tool-Frame -180.0° bis 180.0° 2D mit Orientierung -180.0° bis 180.0° -180.0° bis 180.0° -90.0° bis 90.0° -180.0°...
Seite 33: Variablen Koordinatensysteme Und Frames
Grundlagen 3.6 Koordinatensysteme und Frames 3.6.3 Variablen Koordinatensysteme und Frames Für Koordinatensysteme und Frames sind folgende Variablen des Technologieobjekts Kinematik relevant: Variable Beschreibung Konfiguration <TO>.KcsFrame KCS-Frame x, y, z, A, B, C <TO>.OcsFrame[1..3] OCS-Frame x, y, z, A, B, C <TO>.Tool[1..3] Tool-Frame x, y, z, A...
Seite 34: Kinematik
Grundlagen 3.7 Kinematik Kinematik 3.7.1 Kurzbeschreibung Kinematiktypen Die Art des mechanischen Systems und die Anzahl der Achsen bestimmen den Kinematiktyp. Die mechanisch gekoppelten Achsen bewirken die Bewegung des Werkzeugarbeitspunkts (TCP). Abhängig vom Kinematiktyp konfigurieren Sie die Kinematik über entsprechende Geometrieparameter. Das Technologieobjekt Kinematik unterstützt folgende Kinematiktypen: Kategorie Kinematiktyp...
Seite 35: Legende Zur Darstellung Der Kinematiken
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.2 Legende zur Darstellung der Kinematiken Die folgende Tabelle zeigt die grafischen Elemente und Symbole, die in der Darstellung der Kinematiken verwendet werden: Grafisches Element Bedeutung Basis der Kinematik Kinematikarm Kinematik aus Nullstellung ausgelenkt Aktive rotatorische Achse Passives Gelenk •...
Seite 36: Kartesisches Portal
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.3 Kartesisches Portal 3.7.3.1 Portal 2D Die Kinematik "Portal 2D" unterstützt zwei Achsen und zwei Freiheitsgrade. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus zwei orthogonalen linearen Achsen A1 und A2. Die Achsen umschließen einen rechteckigen Arbeitsbereich.
Seite 37: Koordinatensysteme Und Nullstellung
Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht: ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achse A1: Abstand des FCS zum KNP in x-Richtung des KCS Bei Nullstellung der Achse A2:...
Seite 38: Portal 2D Mit Orientierung
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.3.2 Portal 2D mit Orientierung Die Kinematik "Portal 2D mit Orientierung" unterstützt drei Achsen und drei Freiheitsgrade. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen: ● Zwei orthogonale lineare Achsen A1 und A2 ●...
Seite 39 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht: ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achse A1: Abstand des FCS zum Kinematiknullpunkt (KNP) in x-Richtung des KCS Bei Nullstellung der Achse A2:...
Seite 40: Portal 3D
Grundlagen 3.7 Kinematik Transformationsbereich Die Kinematiktransformation deckt den gesamten Verfahrbereich (Seite 123) der Achsen ab. 3.7.3.3 Portal 3D Die Kinematik "Portal 3D" unterstützt drei Achsen und drei Freiheitsgrade. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus drei orthogonalen linearen Achsen A1, A2 und A3.
Seite 41 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht (xz-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Achsen A1 und A3 Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achse A1: Abstand des FCS zum Kinematiknullpunkt (KNP) in x-Richtung des KCS...
Seite 42 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Achsen A1 und A2 Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achse A1: Abstand des FCS zum KNP in x-Richtung des KCS Bei Nullstellung der Achse A2:...
Seite 43: Portal 3D Mit Orientierung
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.3.4 Portal 3D mit Orientierung Die Kinematik "Portal 3D mit Orientierung" unterstützt vier Achsen und vier Freiheitsgrade. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen: ● Drei orthogonale lineare Achsen A1, A2 und A3 ●...
Seite 44 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht (xz-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Achsen A1 und A3 Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achse A1: Abstand des FCS zum Kinematiknullpunkt (KNP) in x-Richtung des KCS...
Seite 45 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Achsen A1 und A2 Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achse A1: Abstand des FCS zum KNP in x-Richtung des KCS Bei Nullstellung der Achse A2:...
Seite 46: Variablen Portal
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.3.5 Variablen Portal Portal 2D Die 2D Portal-Kinematiken definieren Sie über folgende Variablen des Technologieobjekts: Variablen Werte Beschreibung <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Portal 2D Portal 2D mit Orientierung <TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 bis 1.0E12 Abstand L1 der Nullposition der Achse A1 zum Kinematiknullpunkt (KNP) in x-Richtung des Kinematikkoordinatensystems (KCS) <TO>.Kinematics.Parameter[2]...
Seite 47: Rollen-Picker
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.4 Rollen-Picker 3.7.4.1 Rollen-Picker 2D Die Kinematik "Rollen-Picker 2D" unterstützt zwei Achsen und zwei Freiheitsgrade. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus zwei rotatorischen Achsen A1 und A2 und einem System aus Umlenkrollen.
Seite 48 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht: ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2: Abstand des FCS zum KNP in x-Richtung des KCS Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2: Abstand des FCS zum KNP und Flanschlänge LF in z-Richtung des KCS...
Seite 49: Rollen-Picker 2D Mit Orientierung
Grundlagen 3.7 Kinematik Das Kinematikkoordinatensystem (KCS) mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt in der Basis der Kinematik. Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt zwischen den Achsen A1 und A2. Die Position 0.0 am jeweilig verschalteten Technologieobjekt definiert die Nullstellung der Achsen A1 und A2. Über die Abstände L1 und L2 definieren Sie die Lage des FCS bei Nullstellung der Achsen A1 und A2.
Seite 50 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht: ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2: Abstand des FCS zum KNP in x-Richtung des KCS Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2: Abstand des FCS zum KNP und Flanschlänge LF in z-Richtung des KCS...
Seite 51 Grundlagen 3.7 Kinematik Das Kinematikkoordinatensystem (KCS) mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt in der Basis der Kinematik. Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt zwischen den Achsen A1 und A2. Die Position 0.0 am jeweilig verschalteten Technologieobjekt definiert die Nullstellung der Achsen A1 und A2. Über die Längen L1 und L2 definieren Sie die Lage des FCS bei Nullstellung der Achsen A1 und A2.
Seite 52: Rollen-Picker 3D (Vertikal)
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.4.3 Rollen-Picker 3D (vertikal) Die Kinematik "Rollen-Picker 3D (vertikal)" unterstützt drei Achsen und drei Freiheitsgrade. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus einem System aus Umlenkrollen und folgenden Achsen: ●...
Seite 53 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht (xz-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2: Abstand des FCS zum KNP in x-Richtung des KCS Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2:...
Seite 54 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2: Abstand des FCS zum KNP in x-Richtung des KCS Bei Nullstellung der Achse A3: Abstand des FCS zum KNP in y-Richtung des KCS...
Seite 55: Rollen-Picker 3D Mit Orientierung (Vertikal)
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.4.4 Rollen-Picker 3D mit Orientierung (vertikal) Die Kinematik "Rollen-Picker 3D mit Orientierung (vertikal)" unterstützt vier Achsen und vier Freiheitsgrade. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus einem System aus Umlenkrollen und folgenden Achsen: ●...
Seite 56 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht (xz-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2: Abstand des FCS zum KNP in x-Richtung des KCS Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2:...
Seite 57 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2: Abstand des FCS zum KNP in x-Richtung des KCS Bei Nullstellung der Achse A3: Abstand des FCS zum KNP in y-Richtung des KCS...
Seite 58: Rollen-Picker 3D Mit Orientierung (Horizontal)
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.4.5 Rollen-Picker 3D mit Orientierung (horizontal) Die Kinematik "Rollen-Picker 3D mit Orientierung (horizontal)" unterstützt vier Achsen und vier Freiheitsgrade. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus einem System aus Umlenkrollen und folgenden Achsen: ●...
Seite 59 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht (xz-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2: Abstand des FCS zum KNP in x-Richtung des KCS Bei Nullstellung der Achse A3:...
Seite 60 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2: Abstand des FCS zum KNP in x-Richtung des KCS Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2: Abstand des FCS zum KNP in y-Richtung des KCS...
Seite 61: Variablen Rollen-Picker
Grundlagen 3.7 Kinematik Transformationsbereich Die Kinematiktransformation deckt den gesamten Verfahrbereich (Seite 123) der Achsen ab. 3.7.4.6 Variablen Rollen-Picker Rollen-Picker 2D Die 2D Rollen-Picker-Kinematiken definieren Sie über folgende Variablen des Technologieobjekts: Variablen Werte Beschreibung <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Rollen-Picker 2D Rollen-Picker 2D mit Orientierung <TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 bis Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2:...
Seite 62 Grundlagen 3.7 Kinematik Rollen-Picker 3D Die 3D Rollen-Picker-Kinematiken definieren Sie über folgende Variablen des Technologieobjekts: Variablen Werte Beschreibung <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Rollen-Picker 3D (vertikal) Rollen-Picker 3D mit Orientierung (vertikal) Rollen-Picker 3D mit Orientierung (horizontal) <TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 bis Bei Nullstellung der Achsen A1 und A2: 1.0E12 Abstand L1 des FCS zum KNP in x-Richtung des KCS <TO>.Kinematics.Parameter[2]...
Seite 63: Scara
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.5 SCARA 3.7.5.1 SCARA 3D mit Orientierung Die Kinematik "SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 3D mit Orientierung" unterstützt vier Achsen und vier Freiheitsgrade. Die Achsen sind als serielle Kinematik aufgebaut. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen: ●...
Seite 64 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Seitenansicht (xz-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Abstand der Achse A1 zum KNP in z-Richtung des KCS Abstand der Achse A2 zu der Achse A1 in x-Richtung des KCS Abstand der Achse A3 zu der Achse A2 in x-Richtung des KCS Abstand des FCS zu der Achse A2 in z-Richtung des FCS...
Seite 65 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Auslenkung der Kinematik in positiver Richtung bei α1 = 30.0° mit positiver Gelenkstellung bei α2 = 75.0°...
Seite 66: Kompensation Von Mechanischen Achskopplungen
Grundlagen 3.7 Kinematik Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt in der Basis der Kinematik. Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt am Ende der Achse A3. Folgende Tabelle zeigt die Nullstellung der Achsen: Achse Nullstellung A1 und A2 Die Kinematik ist in x -Richtung gestreckt.
Seite 67 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt beispielhaft eine Bewegung in Richtung der singulären Gelenkstellung: Zulässige Gelenkstellung Ungültige Gelenkstellung für die Transformation bei L2 = L3 S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 68: Variablen Scara
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.5.2 Variablen SCARA Die SCARA-Kinematik definieren Sie über folgende Variablen des Technologieobjekts: Variablen Werte Beschreibung <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics SCARA 3D mit Orientierung <TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 bis 1.0E12 Abstand der Achse A1 vom Kinematiknullpunkt in z-Richtung des Kinematikkoordinatensystems (KCS) <TO>.Kinematics.Parameter[2] 0.001 bis 1.0E12 Abstand L2 der Achse A2 von der Achse A1 in x- Richtung des KCS <TO>.Kinematics.Parameter[3]...
Seite 69: Knickarm
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.6 Knickarm 3.7.6.1 Knickarm 2D Die Kinematik "Knickarm 2D" unterstützt zwei Achsen und zwei Freiheitsgrade. Die Achsen sind als serielle Kinematik mit Zwangskopplung des Flanschsystems aufgebaut. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen: ●...
Seite 70 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Seitenansicht: ● Die Lage der Achsen und des Zwangskoppelpunkts ● Die Lage Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Kinematik ①...
Seite 71 Grundlagen 3.7 Kinematik Das Kinematikkoordinatensystem (KCS) mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt in der Basis der Kinematik. Über die Längen L1 und L2 definieren Sie die Lage der Achse A1 gegenüber dem KNP. Die Achse A2 liegt im Abstand L3 in x-Richtung des KCS zur Achse A1. Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt in folgenden Abständen zur Achse A2 und zum Zwangskoppelpunkt: ●...
Seite 72: Knickarm 2D Mit Orientierung
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.6.2 Knickarm 2D mit Orientierung Die Kinematik "Knickarm 2D mit Orientierung" unterstützt drei Achsen und drei Freiheitsgrade. Die Achsen sind als serielle Kinematik mit Zwangskopplung des Flanschsystems aufgebaut. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen: ●...
Seite 73 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Seitenansicht: ● Die Lage der Achsen und des Zwangskoppelpunkts ● Die Lage Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Kinematik ①...
Seite 74 Grundlagen 3.7 Kinematik Das Kinematikkoordinatensystem (KCS) mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt in der Basis der Kinematik. Über die Längen L1 und L2 definieren Sie die Lage der Achse A1 gegenüber dem KNP. Die Achse A2 liegt im Abstand L3 in x-Richtung des KCS zur Achse A1. Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt in folgenden Abständen zur Achse A2 und zum Zwangskoppelpunkt: ●...
Seite 75: Knickarm 3D
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.6.3 Knickarm 3D Die Kinematik "Knickarm 3D" unterstützt drei Achsen und drei Freiheitsgrade. Die Achsen sind als serielle Kinematik mit Zwangskopplung des Flanschsystems aufgebaut. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen: ●...
Seite 76 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Seitenansicht (xz-Ebene): ● Die Lage der Achsen und des Zwangskoppelpunkts ● Die Lage Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Achsen ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Achsen A2 und A3 ①...
Seite 77 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung Kinematik Nullstellung der Kinematik Auslenkung der Kinematik α1 Positive Auslenkung der Achse A1 bei α1 = 30.0°...
Seite 78 Grundlagen 3.7 Kinematik Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt in der Basis der Kinematik. Über die Längen L1 und L2 definieren Sie die Lage der Achse A2 gegenüber dem KNP. Die Achse A3 liegt im Abstand L3 in x-Richtung des KCS zur Achse A2. Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt in folgenden Abständen zur Achse A3 und zum Zwangskoppelpunkt: ●...
Seite 79 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt beispielhaft zulässige und für die Transformation ungültige Gelenkstellungen: Zulässige Gelenkstellung Ungültige Gelenkstellung für die Transformation S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 80: Knickarm 3D Mit Orientierung
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.6.4 Knickarm 3D mit Orientierung Die Kinematik "Knickarm 3D mit Orientierung" unterstützt vier Achsen und vier Freiheitsgrade. Die Achsen sind als serielle Kinematik mit Zwangskopplung des Flanschsystems aufgebaut. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen: ●...
Seite 81 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Seitenansicht (xz-Ebene): ● Die Lage der Achsen und des Zwangskoppelpunkts ● Die Lage Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Kinematik ①...
Seite 82 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage der Achsen ● Die Lage Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Auslenkung der Kinematik α1 Positive Auslenkung der Achse A1 bei α1 = 30.0°...
Seite 83 Grundlagen 3.7 Kinematik Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt in der Basis der Kinematik. Über die Längen L1 und L2 definieren Sie die Lage der Achse A2 gegenüber dem KNP. Die Achse A3 liegt im Abstand L3 in x-Richtung des KCS zur Achse A2. Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt in folgenden Abständen zur Achse A3 und zum Zwangskoppelpunkt: ●...
Seite 84 Grundlagen 3.7 Kinematik Eine singuläre Stellung liegt vor, wenn sich der Nullpunkt des Flanschkoordinatensystems (FCS) auf der z-Achse des Kinematikkoordinatensystems (KCS) befindet. In diesem Bereich ist die Rückwärtstransformation nicht möglich. Die folgende Grafik zeigt beispielhaft zulässige und für die Transformation ungültige Gelenkstellungen: Zulässige Gelenkstellung Ungültige Gelenkstellung für die Transformation...
Seite 85: Variablen Knickarm
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.6.5 Variablen Knickarm Knickarm 2D Die 2D Knickarm-Kinematiken definieren Sie über folgende Variablen des Technologieobjekts: Variablen Werte Beschreibung <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Knickarm 2D Knickarm 2D mit Orientierung <TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 bis 1.0E12 Abstand L1 der Achse A1 zum Kinematiknullpunkt in z-Richtung des Kinematikkoordinatensystems (KCS) <TO>.Kinematics.Parameter[2] -1.0E12 bis 1.0E12...
Seite 86 Grundlagen 3.7 Kinematik Knickarm 3D Die 3D Knickarm-Kinematiken definieren Sie über folgende Variablen des Technologieobjekts: Variablen Werte Beschreibung <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Knickarm 3D Knickarm 3D mit Orientierung <TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 bis 1.0E12 Abstand L1 der Achse A2 zum Kinematiknullpunkt in z-Richtung des KCS <TO>.Kinematics.Parameter[2] 0.0 bis 1.0E12 Abstand L2 der Achse A2 zum Kinematiknullpunkt in...
Seite 87: Delta-Picker
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.7 Delta-Picker 3.7.7.1 Delta-Picker 2D Die Kinematik "Delta-Picker 2D" unterstützt zwei Achsen und zwei Freiheitsgrade. Die Achsen sind als parallele Kinematik aufgebaut. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsraum der Kinematik: Die Kinematik besteht aus zwei rotatorischen Achsen A1 und A2. Die Kinematik ist hängend modelliert und besteht aus einer oberen Verbindungsplatte, zwei Oberarmen und einer unteren Verbindungsplatte.
Seite 88 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht: ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Abstand der Achsen zur Mitte der oberen Verbindungsplatte (Radius der oberen Ver- bindungsplatte) Abstand der Gelenkpunkte der Verbindungsstangen zur unteren Verbindungsplatte (Radius der unteren Verbindungsplatte)
Seite 89 Grundlagen 3.7 Kinematik Das Kinematikkoordinatensystem (KCS) mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt im Mittelpunkt der oberen Verbindungsplatte. Die Achsen A1 und A2 sind vom gemeinsamen Mittelpunkt (Kinematiknullpunkt) jeweils um den Abstand D1 entfernt. Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt im Mittelpunkt an der Unterseite der unteren Verbindungsplatte mit jeweils gleichem Abstand D2 zu den Gelenkpunkten der Arme.
Seite 90: Delta-Picker 2D Mit Orientierung
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.7.2 Delta-Picker 2D mit Orientierung Die Kinematik "Delta-Picker 2D mit Orientierung" unterstützt drei Achsen und drei Freiheitsgrade. Die Achsen sind als parallele Kinematik aufgebaut. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsraum der Kinematik: Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen: ●...
Seite 91 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht: ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellungen der Achsen A1 und A4 ● Angedeutet (gestrichelt) die Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Abstand der Achsen zur Mitte der oberen Verbindungsplatte (Radius der oberen Ver- bindungsplatte) Abstand der Gelenkpunkte der Verbindungsstangen zur unteren Verbindungsplatte...
Seite 92 Grundlagen 3.7 Kinematik Das Kinematikkoordinatensystem (KCS) mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt im Mittelpunkt der oberen Verbindungsplatte. Die Achsen A1 und A2 sind vom gemeinsamen Mittelpunkt (Kinematiknullpunkt) jeweils um den Abstand D1 entfernt. Das Flanschkoordinatensystem (FCS) liegt im Mittelpunkt an der Unterseite der unteren Verbindungsplatte mit jeweils gleichem Abstand D2 zu den Gelenkpunkten der Arme.
Seite 93: Delta-Picker 3D
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.7.3 Delta-Picker 3D Die Kinematik "Delta-Picker 3D" unterstützt drei Achsen und drei Freiheitsgrade. Die Achsen sind als parallele Kinematik aufgebaut. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsraum der Kinematik: Die Kinematik besteht aus drei rotatorischen Achsen A1, A2 und A3. Die Kinematik ist hängend modelliert und besteht aus einer oberen Verbindungsplatte, drei Oberarmen und einer unteren Verbindungsplatte.
Seite 94 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage des Kinematikkoordinatensystems (KCS) ● Die Winkel der Achsen A1, A2 und A3 zueinander β1 Winkel zwischen den Achsen A1 und A2 β2 Winkel zwischen den Achsen A2 und A3 Legende zur Darstellung der Kinematiken (Seite 35) Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht die Lage des Flanschkoordinatensystems (FCS) in der xy-Ebene der unteren Verbindungsplatte:...
Seite 95 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht (xz-Ebene): ● Die Lage der Achse A1 und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Achse A1 ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Achse A1 Nullstellung der Kinematik Abstand der Achsen zur Mitte der oberen Verbindungsplatte (Radius der oberen Ver- bindungsplatte) Abstand der Gelenkpunkte der Verbindungsstangen zur unteren Verbindungsplatte...
Seite 96 Grundlagen 3.7 Kinematik Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt im Mittelpunkt der oberen Verbindungsplatte. Die Achsen A1, A2 und A3 sind vom gemeinsamen Mittelpunkt (Kinematiknullpunkt) jeweils um den Abstand D1 entfernt. Das FCS liegt im Mittelpunkt an der Unterseite der unteren Verbindungsplatte mit jeweils gleichem Abstand D2 zu den Gelenkpunkten der Arme.
Seite 97: Delta-Picker 3D Mit Orientierung
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.7.4 Delta-Picker 3D mit Orientierung Die Kinematik "Delta-Picker 3D mit Orientierung" unterstützt vier Achsen und vier Freiheitsgrade. Die Achsen sind als parallele Kinematik aufgebaut. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsraum der Kinematik: Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen: ●...
Seite 98 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage des Kinematikkoordinatensystems (KCS) ● Die Winkel der Achsen A1, A2 und A3 zueinander β1 Winkel zwischen den Achsen A1 und A2 β2 Winkel zwischen den Achsen A2 und A3 Legende zur Darstellung der Kinematiken (Seite 35) Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht die Lage des Flanschkoordinatensystems (FCS) in der xy-Ebene der unteren Verbindungsplatte:...
Seite 99 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht (xz-Ebene): ● Die Lage der Achse A1 und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellungen der Achsen A1 und A4 ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Achse A1 Nullstellung der Kinematik Abstand der Achsen zur Mitte der oberen Verbindungsplatte (Radius der oberen Ver- bindungsplatte)
Seite 100: Zulässige Gelenkstellung Für Delta-Picker
Grundlagen 3.7 Kinematik Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt im Mittelpunkt der oberen Verbindungsplatte. Die Achsen A1, A2 und A3 sind vom gemeinsamen Mittelpunkt (Kinematiknullpunkt) jeweils um den Abstand D1 entfernt. Das FCS liegt im Mittelpunkt an der Unterseite der unteren Verbindungsplatte mit jeweils gleichem Abstand D2 zu den Gelenkpunkten der Arme.
Seite 101: Variablen Delta-Picker
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.7.6 Variablen Delta-Picker Delta-Picker 2D Die 2D Delta-Picker-Kinematiken definieren Sie über folgende Variablen des Technologieobjekts: Variablen Werte Beschreibung <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Delta-Picker 2D Delta-Picker 2D mit Orientierung <TO>.Kinematics.Parameter[1] 0.0 bis 1.0E12 Abstand D1 (Radius der oberen Verbindungsplatte) <TO>.Kinematics.Parameter[2] 0.001 bis 1.0E12 Länge L1 der Oberarme <TO>.Kinematics.Parameter[3] 0.001 bis 1.0E12...
Seite 102: Zylindrischer Roboter
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.8 Zylindrischer Roboter 3.7.8.1 Zylindrischer Roboter 3D Die Kinematik "Zylindrischer Roboter 3D" unterstützt drei Achsen und drei Freiheitsgrade. Die Achsen sind als serielle Kinematik aufgebaut. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen: ●...
Seite 103 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Seitenansicht (xz-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellungen der Achsen A1 und A2 ● Angedeutet (gestrichelt) die Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Achsen A1 und A2 Bei Nullstellung der Achse A2: Abstand des FCS zum Kinematiknullpunkt (KNP) und Flanschlänge LF in z-Richtung...
Seite 104 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Abstand der Achse A3 vom KNP in y-Richtung des KCS (hier negativer Wert) Auslenkung der Kinematik α1 Positive Auslenkung der Achse A1 bei α1 = 30°...
Seite 105 Grundlagen 3.7 Kinematik Transformationsbereich Die Kinematiktransformation deckt folgenden Verfahrbereich (Seite 123) der Achsen ab: ● Achse A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0° ● Achse A2: Keine Begrenzung ● Achse A3: Keine Begrenzung Hinweis Singuläre Stellungen Die Kinematik besitzt singuläre Stellungen (Seite 126). Eine singuläre Stellung liegt vor, wenn sich der Nullpunkt des Flanschkoordinatensystems (FCS) auf der z-Achse des Kinematikkoordinatensystems (KCS) befindet.
Seite 106: Zylindrischer Roboter 3D Mit Orientierung
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.8.2 Zylindrischer Roboter 3D mit Orientierung Die Kinematik "Zylindrischer Roboter 3D mit Orientierung" unterstützt vier Achsen und vier Freiheitsgrade. Die Achsen sind als serielle Kinematik aufgebaut. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen: ●...
Seite 107 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Seitenansicht (xz-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellungen der Achsen A1 und A2 ● Angedeutet (gestrichelt) die Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Bei Nullstellung der Achse A2: Abstand des FCS zum Kinematiknullpunkt (KNP) und Flanschlänge LF in z-Richtung...
Seite 108 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage der Achsen und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Kinematik ● Angedeutet (gestrichelt) die positive/negative Auslenkung der Kinematik Nullstellung der Kinematik Abstand der Achse A3 zum KNP in y-Richtung des KCS (hier negativer Wert) Auslenkung der Kinematik α1 Positive Auslenkung der Achse A1 bei α1 = 30°...
Seite 109 Grundlagen 3.7 Kinematik Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt in der Basis der Kinematik. Über die Länge L1 definieren Sie den Abstand der Nullposition der Achse A2 in z-Richtung des KCS vom KNP. Über die Länge L2 definieren Sie den Abstand der Achse A3 vom KNP in y-Richtung des KCS.
Seite 110 Grundlagen 3.7 Kinematik Transformationsbereich Die Kinematiktransformation deckt folgenden Verfahrbereich (Seite 123) der Achsen ab: ● Achse A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0° ● Achse A2: Keine Begrenzung ● Achse A3: Keine Begrenzung ● Achse A4: Keine Begrenzung Für die Orientierung kann ein Winkel größer als 360° vorgegeben werden. Aber die Koordinate A des Werkzeugarbeitspunkts (TCP) wird im Bereich -180°...
Seite 111: Variablen Zylindrischer Roboter
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.8.3 Variablen zylindrischer Roboter Zylindrischer Roboter 3D Die Kinematik "Zylindrischer Roboter 3D" definieren Sie über folgende Variablen des Technologieobjekts: Variablen Werte Beschreibung <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Zylindrischer Roboter 3D <TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 bis 1.0E12 Abstand L1 der Nullposition der Achse A2 zum Kinematiknullpunkt in z-Richtung des Kinematikkoordinatensystems (KCS) <TO>.Kinematics.Parameter[2]...
Seite 112: Tripod
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.9 Tripod 3.7.9.1 Tripod 3D Die Kinematik "Tripod 3D" unterstützt drei Achsen und drei Freiheitsgrade. Die Achsen sind als parallele Kinematik aufgebaut. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus drei linearen Achsen A1, A2 und A3. Die Kinematik ist hängend modelliert und besteht aus einer oberen Verbindungsplatte, drei Armen und einer unteren Verbindungsplatte.
Seite 113 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage des Kinematikkoordinatensystems (KCS) ● Die Winkel der Achsen A1, A2 und A3 zueinander β1 Winkel zwischen den Achsen A1 und A2 β2 Winkel zwischen den Achsen A2 und A3 Legende zur Darstellung der Kinematiken (Seite 35) Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht die Lage des Flanschkoordinatensystems (FCS) in der xy-Ebene der unteren Verbindungsplatte:...
Seite 114 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Vorderansicht (xz-Ebene): ● Die Lage der Achse A1 und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Achse A1 ● Angedeutet (gestrichelt) die positive Auslenkung der Achse A1 Nullstellung der Kinematik Abstand der oberen Gelenkpunkte der Verbindungsstangen zur Mitte der oberen Verbindungsplatte Abstand der unteren Gelenkpunkte der Verbindungsstangen zur...
Seite 115 Grundlagen 3.7 Kinematik Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt im Mittelpunkt der oberen Verbindungsplatte. Der Kinematiknullpunkt liegt mittig zu den Nullstellungen der Achsen A1, A2 und A3. Das FCS liegt im Mittelpunkt der unteren Verbindungsplatte mit jeweils gleichem Abstand D2 zu den Gelenkpunkten der Verbindungsstangen.
Seite 116: Tripod 3D Mit Orientierung
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.9.2 Tripod 3D mit Orientierung Die Kinematik "Tripod 3D mit Orientierung" unterstützt vier Achsen und vier Freiheitsgrade. Die Achsen sind als parallele Kinematik aufgebaut. Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich der Kinematik: Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen: ●...
Seite 117 Grundlagen 3.7 Kinematik Koordinatensysteme und Nullstellung Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht (xy-Ebene): ● Die Lage des Kinematikkoordinatensystems (KCS) ● Die Winkel der Achsen A1, A2 und A3 zueinander β1 Winkel zwischen den Achsen A1 und A2 β2 Winkel zwischen den Achsen A2 und A3 Legende zur Darstellung der Kinematiken (Seite 35) Die folgende Grafik zeigt in der Draufsicht die Lage des Flanschkoordinatensystems (FCS) in der xy-Ebene der unteren Verbindungsplatte:...
Seite 118 Grundlagen 3.7 Kinematik Die folgende Grafik zeigt in der Seitenansicht: ● Die Lage der Achse A1 und der Koordinatensysteme KCS und FCS ● Die Nullstellung der Achse A1 ● Angedeutet (gestrichelt) die positive Auslenkung der Achse A1 Nullstellung der Kinematik Abstand der oberen Gelenkpunkte der Verbindungsstangen zur Mitte der oberen Ver- bindungsplatte Abstand der unteren Gelenkpunkte der Verbindungsstangen zur Mitte der unteren Ver-...
Seite 119: Variablen Tripod
Grundlagen 3.7 Kinematik Das KCS mit dem Kinematiknullpunkt (KNP) liegt im Mittelpunkt der oberen Verbindungsplatte. Der Kinematiknullpunkt liegt mittig zu den Nullstellungen der Achsen A1, A2 und A3. Das FCS liegt im Mittelpunkt der unteren Verbindungsplatte mit jeweils gleichem Abstand D2 zu den Gelenkpunkten der Verbindungsstangen.
Seite 120: Anwenderdefinierte Kinematiken
Grundlagen 3.7 Kinematik 3.7.10 Anwenderdefinierte Kinematiken 3.7.10.1 Überblick anwenderdefinierte Kinematiken Sie können folgende anwenderdefinierte Kinematiken mit entsprechenden Achsverschaltungen konfigurieren: ● Anwenderdefiniert 2D ● Anwenderdefiniert 2D mit Orientierung ● Anwenderdefiniert 3D ● Anwenderdefiniert 3D mit Orientierung Die Konfiguration unterstützt Sie bei einer anwenderdefinierten Kinematik bei der Verschaltung der Positionierachsen.
Seite 121: Kinematiktransformation
Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation Kinematiktransformation 3.8.1 Kurzbeschreibung Kinematiktransformation Die Kinematiktransformation ist die Umrechnung zwischen den kartesischen Koordinaten der Kinematikbewegung und den Sollwerten für die einzelnen Kinematikachsen: ● Vorwärtstransformation Berechnung der kartesischen Koordinaten aus den Achsstellungen der Kinematikachsen ● Rückwärtstransformation Berechnung der Achsstellungen der Kinematikachsen aus den kartesischen Koordinaten Die Kinematiktransformation rechnet die Positionswerte sowie die Dynamikwerte (Geschwindigkeit, Beschleunigung) um.
Seite 122: Transformation Für Vordefinierte Kinematiken
Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation 3.8.2 Transformation für vordefinierte Kinematiken 3.8.2.1 Bezugspunkte Die Kinematiktransformation verwendet folgende Bezugspunkte: ● Kinematiknullpunkt (KNP) ● Nullstellungen der Kinematikachsen ● Werkzeugarbeitspunkt (TCP) Die positive Richtung der Achsen für die Kinematiktransformation ist abhängig vom Kinematiktyp (Seite 34). Konfigurieren Sie die positive Richtung am Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse entsprechend der positiven Richtung der Achse in der Kinematik.
Seite 123: Verfahrbereich Und Transformationsbereich
Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation 3.8.2.2 Verfahrbereich und Transformationsbereich Der Transformationsbereich ist der Bereich der Achsstellungen, den die Kinematiktransformation abdeckt. Der Kinematiktyp definiert den Transformationsbereich für die einzelnen Kinematikachsen. Die Angaben zum Transformationsbereich finden Sie bei der Beschreibung der einzelnen Kinematiken (Seite 34). Die Hardware- und Software-Endschalter einer Achse definieren den maximalen Verfahrbereich und den Arbeitsbereich.
Seite 124: Gelenkstellungsräume (Kinematikabhängig)
Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation 3.8.2.3 Gelenkstellungsräume (kinematikabhängig) Abhängig vom Kinematiktyp kann eine Kinematik kartesische Koordinaten über verschiedene Gelenkstellungen erreichen. Der Kinematiktyp (Seite 34) definiert die möglichen Gelenkstellungen sowie den positiven und den negativen Gelenkstellungsraum. Die Gelenkstellungsräume sind durch die jeweiligen Transformationsbereiche begrenzt. Zusätzlich ergeben sind beim Kinematiktyp "Delta-Picker"...
Seite 125 Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation Beispiel: Kinematiktyp "SCARA" Eine Kinematik "SCARA" soll ein Objekt von einer Palette auf eine andere umlagern. Die Kinematik kann die zweite Palette wegen einer Wand nicht erreichen, ohne dass die Achse A2 den Gelenkstellungsraum wechselt. Nullstellung der Kinematik Auslenkung der Kinematik in positiver Richtung bei α1 = 45.0°...
Seite 126: Dynamiküberhöhung In Der Nähe Von Singulären Stellungen
Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation 3.8.2.4 Singuläre Stellungen Abhängig vom Kinematiktyp sind bei der Rückwärtstransformation kartesische Koordinaten möglich, die nicht eindeutig in Achsstellungen der Kinematikachsen umgerechnet werden können. Dies tritt auf, wenn sich der Nullpunkt des Flanschkoordinatensystems (FCS) auf der z-Achse des Kinematikkoordinatensystems (KCS) befindet. Die kartesischen Koordinaten, an denen dieses Verhalten auftritt, werden als singuläre Stellungen bezeichnet.
Seite 127: Mechanische Kopplungen (Kinematikabhängig)
Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation 3.8.2.5 Mechanische Kopplungen (kinematikabhängig) Wenn sich durch die Bewegung einer Kinematikachse die Stellung einer weiteren Kinematikachse verändert, sind diese beiden Achsen mechanisch gekoppelt. Mechanische Kopplungen zwischen zwei Kinematikachsen können sich konstruktionsbedingt ergeben. Wenn z. B. bei einer Kinematik "SCARA" die Orientierungsachse auf der Spindel einer Linearachse befestigt ist, ändert sich die Orientierung durch die Bewegung der Linearachse.
Seite 128: Programmierung
Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation Programmierung Die folgende Grafik zeigt die Schnittstellen und das Zusammenwirken von Systemleistung und Anwendertransformation: Bearbeitung durch Anwenderprogramm Systemleistung Das Technologieobjekt Kinematik ruft automatisch den MC-Transformation [OB98] auf. Der MC-Transformation [OB98] enthält dabei folgende Startinformationen: ● Technologieobjekt Kinematik, das den MC-Transformation [OB98] aufruft ●...
Seite 129: Mc-Transformation [Ob98]
Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation Einschränkungen bei Transformation von mehreren Kinematiken Jedes Technologieobjekt Kinematik ruft den MC-Transformation [OB98] auf. In einem MC-Transformation [OB98] kann jeweils nur eine Kinematik transformiert werden. In einem Servo-Takt kann jeweils nur ein MC-Transformation [OB98] aufgerufen werden. 3.8.3.2 MC-Transformation [OB98] Referenzdeklaration für Systemdatenbaustein "TransformationParameter"...
Seite 130 Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation Bausteinaufruf Der MC-Transformation [OB98] wird im Motion Control-Applikationszyklus entsprechend der konfigurierten Priorität aufgerufen. Beim Aufruf versorgt das Technologieobjekt Kinematik die Parameter des MC-Transformation [OB98]: Parameter Deklaration Datentyp Default- Beschreibung wert KinematicsObject INPUT DB_ANY Technologieobjekt Kinematik, für das der MC-Transformation [OB98] bei Aufruf die Transformation berechnet.
Seite 131: Priorität
Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation Priorität Die Priorität des MC-Transformation [OB98] konfigurieren Sie in den Eigenschaften des Organisationsbausteins unter "Allgemein > Attribute > Priorität". Für die Priorität können Sie Werte von 17 bis 25 einstellen (Voreinstellung 25): ● Die Priorität des MC-Transformation [OB98] muss mindestens um eins niedriger sein als die Priorität des MC-Servo [OB91].
Seite 132 Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation Variable Datentyp Beschreibung CartesianData STRUCT_ Kartesische Parameter und Gelenkstellung Transformation CartesianData_V1 xPosition LREAL x-Position xVelocity LREAL x-Geschwindigkeit xAcceleration LREAL x-Beschleunigung yPosition LREAL y-Position yVelocity LREAL y-Geschwindigkeit yAcceleration LREAL y-Beschleunigung zPosition LREAL z-Position zVelocity LREAL z-Geschwindigkeit zAcceleration LREAL z-Beschleunigung aPosition LREAL...
Seite 133: Programmbeispiel Anwendertransformation
Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation 3.8.3.3 Programmbeispiel Anwendertransformation Im Folgenden wird ein einfaches Beispiel für die Anwendertransformation im MC-Transformation [OB98] einer 2D-Kinematik mit dem Namen "KinematicsUserDefined2D" beschrieben. Für diese Kinematik wurden zwei Transformationsparameter unter "Technologieobjekt > Konfiguration > Geometrie" definiert. Die folgende Tabelle zeigt die Deklaration der verwendeten Variablen: Variable Deklaration Datentyp...
Seite 134 Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation //Caste of the variant "TransformationParameters" to the referenced datatype //"TO_Struct_TransformationParameter_V1". //This has to be done in order to access the variant pointer, which references //the "TransformationParameters" where the "AxisData" and "CartesianData" for //the calculation of user transformation are stored. #P ?= #TransformationParameters;...
Seite 135: Variablen Kinematiktransformation
Grundlagen 3.8 Kinematiktransformation //Calculate the position, velocity and acceleration component for the second axis. #P^.AxisData.a2Position := #P^.CartesianData.zPosition / #GearRatioA2; #P^.AxisData.a2Velocity := #P^.CartesianData.zVelocity / #GearRatioA2; #P^.AxisData.a2Acceleration := #P^.CartesianData.zAcceleration / #GearRatioA2; //Transformation was successfull. #FunctionResult := 0; END_IF; END_IF; Siehe auch MC-Transformation [OB98] (Seite 129) 3.8.4 Variablen Kinematiktransformation Für die Kinematiktransformation sind folgende Variablen des Technologieobjekts...
Seite 136: Kinematikbewegungen
Grundlagen 3.9 Kinematikbewegungen Kinematikbewegungen 3.9.1 Kurzbeschreibung Kinematikbewegungen Mit Kinematikbewegungen bewegen Sie die Kinematik durch den dreidimensionalen Raum. Planen Sie die Kinematikbewegung voraus. Beachten Sie dabei Folgendes: ● Erreichbare Punkte der Kinematik ● Zonen ● Transformationsbereiche ● Gelenkstellungsräume ● Software-Endschalter der Achsen Die Orientierungsbewegung ist die Bewegung der kartesischen Orientierung und erfolgt gleichzeitig zur Kinematikbewegung.
Seite 137: Bewegungsarten
Grundlagen 3.9 Kinematikbewegungen 3.9.2 Bewegungsarten 3.9.2.1 Linearbewegung Sie können eine Kinematik mit einer linearen Bewegung verfahren. Über die Motion Control- Anweisungen "MC_MoveLinearAbsolute" (Seite 225) und "MC_MoveLinearRelative" (Seite 231) definieren Sie die Linearbewegung. Während mit einem "MC_MoveLinearAbsolute"-Auftrag die Kinematik auf eine absolute Position verfahren wird, wird mit einem "MC_MoveLinearRelative"-Auftrag die Kinematik relativ zu der aktuellen Position verfahren.
Seite 138: Orientierungsrichtung Der Kreisbahn ("Pathchoice")
Grundlagen 3.9 Kinematikbewegungen Orientierungsrichtung der Kreisbahn ("PathChoice") Wenn die Kreisbahn über den Kreismittelpunkt und den Winkel berechnet werden soll, definieren Sie mit dem Parameter "PathChoice", ob die Kreisbahn in positiver oder negativer Drehrichtung verfahren werden soll. ① Positive Drehrichtung ("PathChoice" = 0) ②...
Seite 139 Grundlagen 3.9 Kinematikbewegungen Wenn die Kreisbahn über den Kreisradius und den Endpunkt berechnet werden soll, definieren Sie mit dem Parameter "PathChoice", welche der vier möglichen Kreisbahnen verfahren werden soll. Dabei wird sowohl zwischen der positiven und negativen Drehrichtung als auch zwischen dem längeren und kürzeren Kreissegment unterschieden. ①...
Seite 140: Bewegungsdynamik
Grundlagen 3.9 Kinematikbewegungen 3.9.3 Bewegungsdynamik 3.9.3.1 Dynamik von Kinematik- und Orientierungsbewegung Die Dynamikwerte (Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck) einer Kinematikbewegung geben Sie an der entsprechenden Motion Control-Anweisung an. Dynamikvoreinstellungen Wenn Sie für Bewegungsaufträge keine Dynamikwerte angeben (Standardwert "-1.0"), werden die unter "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Dynamik" konfigurierten Dynamikvoreinstellungen für die Kinematikbewegung verwendet.
Seite 141 Grundlagen 3.9 Kinematikbewegungen Dynamikadaption Die Dynamikadaption stellen Sie unter "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Dynamik" ein. Bei aktivierter Dynamikadaption wird ein Geschwindigkeitsprofil für die gesamte Bewegung berechnet, das die Dynamikgrenzen der Achsen und der Kinematik berücksichtigt (<TO>.StatusPath.DynamicAdaption). In die Dynamikadaption werden Geschwindigkeit und Beschleunigung einbezogen.
Seite 142: Override
Grundlagen 3.9 Kinematikbewegungen 3.9.3.2 Override Über den Technologieobjekt-Datenbaustein können Sie einen Geschwindigkeits-Override für die Kinematik festlegen (<TO>.Override.Velocity). Sie können einen Wert zwischen 0 % und 200 % angeben. Der Geschwindigkeits-Override wirkt auf die Geschwindigkeit des Werkzeugarbeitspunkts (TCP) entlang der Bahn. Wenn Sie den Geschwindigkeits-Override der Kinematik ändern, wird die Änderung für die Kinematikbewegung direkt wirksam.
Seite 143: Variablen Bewegungsführung Und Dynamik
Grundlagen 3.9 Kinematikbewegungen 3.9.4 Variablen Bewegungsführung und Dynamik Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für die Bewegungsführung relevant: Variable Beschreibung Statuswerte <TO>.StatusWord Statusanzeige für eine aktive Bewegung <TO>.StatusPath.CoordSystem Koordinatensystem des aktiven Bewegungsauftrags Weltkoordinatensystem 1, 2, 3 Objektkoordinatensystem 1, 2, 3 <TO>.Tcp Zielkoordinaten der Kinematikbewegung im Weltkoordinatensystem x, y, z, A <TO>.StatusPath.Velocity...
Seite 144 Grundlagen 3.9 Kinematikbewegungen Variable Beschreibung Dynamikvoreinstellungen <TO>.DynamicDefaults.Path.Velocity Voreinstellung der Geschwindigkeit der Bahn <TO>.DynamicDefaults.Path.Acceleration Voreinstellung der Beschleunigung der Bahn <TO>.DynamicDefaults.Path.Deceleration Voreinstellung der Verzögerung der Bahn <TO>.DynamicDefaults.Path.Jerk Voreinstellung des Rucks der Bahn <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Velocity Voreinstellung der Geschwindigkeit der kartesischen Orientierung <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration Voreinstellung der Beschleunigung der kartesischen Orientierung <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration Voreinstellung der Verzögerung der kartesischen Orientierung <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Jerk...
Seite 145: Zonenüberwachung
Grundlagen 3.10 Zonenüberwachung 3.10 Zonenüberwachung 3.10.1 Kurzbeschreibung Zonenüberwachung Die Zonenüberwachung erfüllt folgende Aufgaben: ● Schutz vor Kollisionen mit mechanischen Einbauten ● Auslösen von prozessbedingten Aktionen (Meldezonen) WARNUNG Kein Schutz von Menschen Die Zonenüberwachung ist nicht zum Schutz von Menschen geeignet. Führen Sie zum Schutz von Menschen geeignete Schutzmaßnahmen durch, z.
Seite 146 Grundlagen 3.10 Zonenüberwachung Die folgende Grafik zeigt die Zonen einer Kinematik: Arbeitszone Meldezone Sperrzone Flanschzone und Werkzeugzone Zonenkonfiguration Die Zonen können Sie über die Konfiguration des Technologieobjekts Kinematik oder in Ihrem Anwenderprogramm über Motion Control-Anweisungen (Seite 254) vorgeben und aktivieren/deaktivieren. S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 147 Grundlagen 3.10 Zonenüberwachung Zonenüberwachung Die Zonenüberwachung prüft alle aktivierten Arbeitsraumzonen (Arbeitszonen, Meldezonen, Sperrzonen) auf Kollision mit allen aktivierten Kinematikzonen (Flanschzonen, Werkzeugzonen). Die Zonenüberwachung überwacht die Zonen bei allen Bewegungen der Kinematik: ● Kinematikbewegungen über das Anwenderprogramm oder die Kinematiksteuertafel ● Einzelachsbewegungen über das Anwenderprogramm oder die Achssteuertafel Der Status der Zonenüberwachung wird in der Diagnose (Seite 215) und in den Variablen (Seite 154) des Technologieobjekts Kinematik angezeigt.
Seite 148: Freifahren Nach Zonenverletzung
Grundlagen 3.10 Zonenüberwachung Freifahren nach Zonenverletzung Nachdem Sie den Technologie-Alarm am Technologieobjekt Kinematik quittiert haben, können Sie die Kinematik wieder verfahren. ACHTUNG Zonenüberwachung für verletzte Zone nach Quittierung deaktiviert Nachdem Sie den Technologie-Alarm am Technologieobjekt Kinematik quittiert haben, ist die Zonenüberwachung für die verletzte Zone deaktiviert, bis die Kinematik die verletzte Sperrzone/Meldezone verlässt bzw.
Seite 149: Arbeitsraumzonen
Grundlagen 3.10 Zonenüberwachung 3.10.2 Arbeitsraumzonen Arbeitsraumzonen beschreiben die Umgebung einer Kinematik. Arbeitsraumzonen definieren Sie im Weltkoordinatensystem (WCS) oder im Objektkoordinatensystem (OCS). Sie können bis zu zehn Arbeitsraumzonen konfigurieren und aktivieren/deaktivieren. Die folgende Tabelle zeigt die Arbeitsraumzonen am Technologieobjekt Kinematik: Arbeitsraumzone Beschreibung Arbeitszone Arbeitszonen definieren Bereiche, in denen sich Kinematikzonen...
Seite 150: Kinematikzonen
Grundlagen 3.10 Zonenüberwachung 3.10.3 Kinematikzonen Kinematikzonen sind bezogen auf den Arbeitspunkt/Flansch einer Kinematik und bewegen sich mit der Kinematik. Die Zonenüberwachung prüft Kinematikzonen auf Durchdringung mit Arbeitsraumzonen. Mit Kinematikzonen erweitern Sie den überwachten Bereich über den Werkzeugarbeitspunkt (TCP) hinaus. Sie können bis zu neun Kinematikzonen konfigurieren und aktivieren/deaktivieren.
Seite 151 Grundlagen 3.10 Zonenüberwachung Flanschzone Flanschzonen definieren Sie im Flanschkoordinatensystem (FCS). Die folgende Grafik zeigt eine zylindrische Flanschzone: In diesem Beispiel ist eine Verschiebung um die Höhe der Flanschzone in negativer z-Richtung des FCS definiert worden. S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 152: Zonengeometrie
Grundlagen 3.10 Zonenüberwachung 3.10.4 Zonengeometrie Zonen können Sie mit folgenden geometrischen Körpern konfigurieren: ● Kugel ● Quader ● Zylinder Im Bezugskoordinatensystem geben Sie die Lage des Nullpunkts des Zonenkoordinatensystems vor. Von diesem Nullpunkt ausgehend geben Sie die Dimensionen und die Drehung des Körpers an. Kugel Eine Kugel definieren Sie vom Nullpunkt ausgehend über den Radius: Radius der Kugel...
Seite 153 Grundlagen 3.10 Zonenüberwachung Quader Einen Quader definieren Sie vom Nullpunkt ausgehend über die Kantenlängen in x-, y- und z-Richtung: Kantenlänge in x-Richtung des Zonenkoordinatensystems Kantenlänge in y-Richtung des Zonenkoordinatensystems Kantenlänge in z-Richtung des Zonenkoordinatensystems Zylinder Einen Zylinder definieren Sie vom Nullpunkt ausgehend über den Radius der Grundfläche und die Zylinderhöhe: Radius der Grundfläche des Zylinders Höhe des Zylinders in z-Richtung des Zonenkoordinatensystems...
Seite 154: Variablen Zonenüberwachung
Grundlagen 3.10 Zonenüberwachung 3.10.5 Variablen Zonenüberwachung Für die Zonenüberwachung sind folgende Variablen des Technologieobjekts Kinematik relevant: Variable Beschreibung Zonenkonfiguration <TO>.WorkspaceZone[1..10] Konfiguration der Arbeitsraumzonen <TO>.KinematicsZone[2..10] Konfiguration der Kinematikzonen Die Zone <TO>.KinematicsZone[1] ist der Werkzeug- arbeitspunkt (TCP) und immer aktiviert. Statuswerte <TO>.StatusWorkspaceZone[1..10] Status der Arbeitsraumzonen <TO>.StatusKinematicsZone[2..10] Status der Kinematikzonen...
Seite 155: Versionsübersicht
Versionsübersicht Bei S7-1500T Motion Control wird unterschieden zwischen der Version der Technologie, der Technologieobjekte und der Motion Control-Anweisungen. Die Version eines Technologieobjekts bzw. einer Motion Control-Anweisung wird in den Eigenschaften des Technologieobjekts im Register "Allgemein > Information" im Feld "Version" angezeigt. Kompatibilitätsliste Die folgende Tabelle zeigt die Kompatibilität der Version der Technologie mit der Version der CPU:...
Seite 156: Konfigurieren
Konfigurieren Technologieobjekt Kinematik hinzufügen Im Folgenden ist beschrieben, wie Sie ein Technologieobjekt Kinematik in der Projektnavigation hinzufügen. Voraussetzung Ein Projekt mit einer CPU S7-1500T ist angelegt. Vorgehen Um ein Technologieobjekt Kinematik hinzuzufügen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation den Ordner der CPU. 2.
Seite 157: Technologieobjekt Kinematik Konfigurieren
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.1 Konfiguration - Grundparameter Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Grundparameter" die Basiseigenschaften des Technologieobjekts Kinematik. Kinematikname Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Kinematik. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet. Die Variablen des Technologieobjekts können im Anwenderprogramm unter diesem Namen verwendet werden.
Seite 158: Konfiguration - Verschaltungen
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.2 Konfiguration - Verschaltungen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Verschaltungen" die Achsen der Kinematik. Kinematikachsen Ein Technologieobjekt Kinematik können Sie mit Positionierachsen und Gleichlaufachsen verschalten, die im Projekt bereits angelegt sind. Wählen Sie abhängig vom Kinematiktyp (Seite 34) in den Klapplisten die gewünschten Achsen aus.
Seite 159: Konfiguration - Geometrie
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.3 Konfiguration - Geometrie 5.2.3.1 Konfiguration - Geometrie (Kartesisches Portal) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geometrie" die geometrischen Parameter der Kinematik. Transformationsparameter Definieren Sie in diesen Feldern die Transformationsparameter der Kinematik im Kinematikkoordinatensystem (KCS) abhängig vom Kinematiktyp: ●...
Seite 160: Darstellung Im Kinematik-Trace
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren Darstellung im Kinematik-Trace Definieren Sie in diesen Feldern, in welcher Skalierung die Kinematik im Kinematik-Trace angezeigt wird, abhängig vom Kinematiktyp: ● Kinematiktyp "Kartesisches Portal 2D" und "Kartesisches Portal 2D mit Orientierung" Feld Beschreibung x minimal Definieren Sie in diesem Feld die Dimensionierung der Kinematik in negativer x-Richtung.
Seite 161: Konfiguration - Geometrie (Rollen-Picker)
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.3.2 Konfiguration - Geometrie (Rollen-Picker) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geometrie" die geometrischen Parameter der Kinematik. Transformationsparameter Definieren Sie in diesen Feldern die Transformationsparameter der Kinematik im Kinematikkoordinatensystem (KCS) abhängig vom Kinematiktyp: ● Kinematiktyp "Rollen-Picker 2D" und "Rollen-Picker 2D mit Orientierung" Feld Beschreibung Radius R1...
Seite 162 Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren Darstellung im Kinematik-Trace Definieren Sie in diesen Feldern, in welcher Skalierung die Kinematik im Kinematik-Trace angezeigt wird, abhängig vom Kinematiktyp: ● Kinematiktyp "Rollen-Picker 2D" und "Rollen-Picker 2D mit Orientierung" Feld Beschreibung x minimal Definieren Sie in diesem Feld die Dimensionierung der Kinematik in negativer x-Richtung.
Seite 163: Konfiguration - Geometrie (Scara)
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.3.3 Konfiguration - Geometrie (SCARA) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geometrie" die geometrischen Parameter der Kinematik. Transformationsparameter Definieren Sie in diesen Feldern die Transformationsparameter der Kinematik im Kinematikkoordinatensystem (KCS): Feld Beschreibung Länge L1 Definieren Sie in diesem Feld den Abstand der Achse A1 zum Kinematiknullpunkt (KNP) in z-Richtung des KCS.
Seite 164: Konfiguration - Geometrie (Knickarm)
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.3.4 Konfiguration - Geometrie (Knickarm) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geometrie" die geometrischen Parameter der Kinematik. Transformationsparameter Definieren Sie in diesen Feldern die Transformationsparameter der Kinematik im Kinematikkoordinatensystem (KCS) abhängig vom Kinematiktyp: ● Kinematiktyp "Knickarm 2D" und "Knickarm 2D mit Orientierung" Feld Beschreibung Länge L1...
Seite 165 Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren Mechanische Achskopplung Die Kinematiktransformation kompensiert die konfigurierten mechanischen Achskopplungen. Abhängig vom Kinematiktyp können Sie folgende mechanische Achskopplungen konfigurieren: ● Kinematiktyp "Knickarm 2D" und "Knickarm 2D mit Orientierung": Mechanische Kopplung von Achse A1 auf Achse A2 ●...
Seite 166: Konfiguration - Geometrie (Delta-Picker)
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.3.5 Konfiguration - Geometrie (Delta-Picker) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geometrie" die geometrischen Parameter der Kinematik. Transformationsparameter Definieren Sie in diesen Feldern die Transformationsparameter der Kinematik im Kinematikkoordinatensystem (KCS) abhängig vom Kinematiktyp: ● Kinematiktyp "Delta-Picker 2D" und "Delta-Picker 2D mit Orientierung" Feld Beschreibung Länge L1...
Seite 167: Konfiguration - Geometrie (Zylindrischer Roboter)
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.3.6 Konfiguration - Geometrie (Zylindrischer Roboter) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geometrie" die geometrischen Parameter der Kinematik. Transformationsparameter Definieren Sie in diesen Feldern die Transformationsparameter der Kinematik im Kinematikkoordinatensystem (KCS): Feld Beschreibung Länge L1 Definieren Sie in diesem Feld den Abstand der Nullposition der Achse A2 vom Kinematiknullpunkt (KNP) in z-Richtung des KCS.
Seite 168: Konfiguration - Geometrie (Tripod)
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.3.7 Konfiguration - Geometrie (Tripod) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geometrie" die geometrischen Parameter der Kinematik. Transformationsparameter Definieren Sie in diesen Feldern die Transformationsparameter der Kinematik im Kinematikkoordinatensystem (KCS): Feld Beschreibung Länge L1 Definieren Sie in diesem Feld die Länge der Verbindungsstangen. Flanschlänge LF Definieren Sie in diesem Feld den Abstand des Flanschkoordinatensystems (FCS) von der unteren Verbindungsplatte in negativer z-Richtung des KCS.
Seite 169: Konfiguration - Geometrie (Anwenderdefiniert)
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.3.8 Konfiguration - Geometrie (Anwenderdefiniert) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geometrie" die geometrischen Parameter der Kinematik. Transformationsparameter Definieren Sie in dieser Tabelle die Startwerte der Parameter 1 bis 32 der Kinematik (<TO>.Kinematics.Parameter[1..32]). Darstellung im Kinematik-Trace Definieren Sie in diesen Feldern, in welcher Skalierung die Kinematik im Kinematik-Trace angezeigt wird, abhängig vom Kinematiktyp: ●...
Seite 170: Erweiterte Parameter
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.4 Erweiterte Parameter 5.2.4.1 Konfiguration - Dynamik Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamik" die Voreinstellungswerte für die Dynamik, die Dynamikgrenzen und die Dynamikadaption der Kinematikbewegung und der Orientierungsbewegung. Voreinstellungen und Grenzen Um die Voreinstellungswerte für die Kinematikbewegung festzulegen, wählen Sie in der Klappliste "Einstellungen für"...
Seite 171: Konfiguration - Kinematikkoordinatensystem
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.4.2 Konfiguration - Kinematikkoordinatensystem Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Kinematikkoordinatensystem" den KCS-Frame (Seite 30) und damit die Lage des Kinematikkoordinatensystems (KCS) im Weltkoordinatensystem (WCS). Kinematiknullpunkt im WCS Definieren Sie in diesen Feldern die Lage des Kinematikkoordinatensystems: Feld Beschreibung Position x...
Seite 172: Konfiguration - Objektkoordinatensysteme
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.4.3 Konfiguration - Objektkoordinatensysteme Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Objektkoordinatensystem" die OCS-Frames (Seite 30) und damit die Lage der Objektkoordinatensysteme (OCS) im Weltkoordinatensystem (WCS). Objektkoordinatensystem (OCS) Wählen Sie in dieser Klappliste das zu definierende Objektkoordinatensystem aus. Sie können bis zu drei Objektkoordinatensysteme definieren.
Seite 173: Konfiguration - Werkzeuge
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.4.4 Konfiguration - Werkzeuge Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Werkzeuge" die Tool-Frames (Seite 30) und damit jeweils die Lage des Werkzeugarbeitspunkts (TCP) der Werkzeuge im Flanschkoordinatensystem (FCS). Werkzeug Wählen Sie in dieser Klappliste das zu definierende Werkzeug aus. Sie können bis zu drei Werkzeuge definieren.
Seite 174: Konfiguration - Zonen
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren 5.2.4.5 Konfiguration - Zonen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Zonen" die Arbeitsraumzonen und die Kinematikzonen des Technologieobjekts. Das Konfigurationsfenster ist in folgende Bereiche unterteilt: ● Grafische Ansicht ● Tabellarischer Editor – Arbeitsraumzonen – Kinematikzonen Grafische Ansicht In der grafischen Ansicht werden Ihnen die Arbeitsraumzonen oder die Kinematikzonen angezeigt, die Sie in dem entsprechenden tabellarischen Editor definieren.
Seite 175: Konfigurieren
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren Schaltfläche Funktion Beschreibung xz-Ebene gedreht Die xz-Ebene wird um die x-Achse gedreht angezeigt. anzeigen xz-Ebene gedreht Die xz-Ebene wird um die x-Achse und die z-Achse gedreht anzeigen angezeigt. yz-Ebene anzei- Die yz-Ebene wird angezeigt. yz-Ebene gedreht Die yz-Ebene wird um die z-Achse gedreht angezeigt.
Seite 176 Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren Arbeitsraumzonen Arbeitsraumzonen (Seite 149) beschreiben die Umgebung einer Kinematik. Sie können in der Tabelle bis zu zehn Arbeitsraumzonen konfigurieren: Spalte Beschreibung Sichtbar Mit dem Symbol in dieser Spalte blenden Sie die Zone in der oberen Ansicht ein und aus.
Seite 177 Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren Spalte Beschreibung Länge Bei einer quaderförmigen Zone definieren Sie in dieser Spalte die Länge der Zone in x-Richtung. Breite Bei einer quaderförmigen Zone definieren Sie in dieser Spalte die Breite der Zone in y-Richtung. Höhe Bei einer quaderförmigen Zone definieren Sie in dieser Spalte die Höhe der Zone in z-Richtung.
Seite 178 Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren Kinematikzonen Kinematikzonen (Seite 150) beziehen sich auf den Arbeitspunkt/Flansch einer Kinematik und bewegen sich mit diesem. Die Zonenüberwachung prüft Kinematikzonen auf Durchdringung mit Arbeitsraumzonen. Sie können in der Tabelle bis zu neun Kinematikzonen konfigurieren: Spalte Beschreibung Sichtbar Mit dem Symbol in dieser Spalte blenden Sie die Zone in der oberen Ansicht ein...
Seite 179 Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt Kinematik konfigurieren Spalte Beschreibung Definieren Sie in dieser Spalte die Position der Zone in x-Richtung. Definieren Sie in dieser Spalte die Position der Zone in y-Richtung. Definieren Sie in dieser Spalte die Position der Zone in z-Richtung. Definieren Sie in dieser Spalte die Drehung der Zone um die z-Achse (für eine kugelförmige Zone nicht relevant).
Seite 180: Technologieobjekt Kinematik Kopieren
Konfigurieren 5.3 Technologieobjekt Kinematik kopieren Technologieobjekt Kinematik kopieren Im Folgenden ist beschrieben, wie Sie ein Technologieobjekt Kinematik in der Projektnavigation kopieren. Voraussetzung ● Ein Projekt mit einer CPU S7-1500T ist angelegt. ● Im Projekt ist ein Technologieobjekt Kinematik angelegt. Vorgehen Um ein Technologieobjekt Kinematik zu kopieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Seite 181: Technologieobjekt Kinematik Löschen
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Kinematik löschen Technologieobjekt Kinematik löschen Im Folgenden ist beschrieben, wie Sie ein Technologieobjekt Kinematik in der Projektnavigation löschen. Voraussetzung ● Ein Projekt mit einer CPU S7-1500T ist angelegt. ● Im Projekt ist ein Technologieobjekt Kinematik angelegt. Vorgehen Um ein Technologieobjekt Kinematik zu löschen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Seite 182: Programmieren
Programmieren Einführung zum Programmieren der Kinematikbewegungen Das Kapitel "Programmieren" beinhaltet allgemeine Informationen zum Versorgen und Auswerten der Motion Control-Anweisungen. Eine Übersicht der Motion Control-Anweisungen für das Technologieobjekt Kinematik finden Sie im Kapitel "Funktionen" (Seite 20). Über die Motion Control-Anweisungen im Anwenderprogramm können Sie Aufträge an das Technologieobjekt absetzen.
Seite 183: 6.2 Auftragskette
Programmieren 6.2 Auftragskette Auftragskette In die Auftragskette des Technologieobjekts Kinematik werden bewegungsrelevante Aufträge eingetragen. Die folgenden Aufträge reihen sich in die Anweisungskette ein: Auftrag Kurzbeschreibung Kinematikbewegungen "MC_MoveLinearAbsolute (Seite 225)" Kinematik mit linearer Bahnbewegung positionieren "MC_MoveLinearRelative (Seite 231)" Kinematik mit linearer Bahnbewegung relativ positionieren "MC_MoveCircularAbsolute (Seite 238)"...
Seite 184: Bewegungsstatus Und Restweg
Programmieren 6.3 Bewegungsstatus und Restweg Bewegungsstatus und Restweg Den Status und den Restweg eines Bewegungsauftrags können Sie den Parametern der entsprechenden Motion Control-Anweisung entnehmen. Status eines Bewegungsauftrags Den Status eines Bewegungsauftrags können Sie an den Parametern "Busy" und "Active" erkennen. Mit dem Absetzen des Auftrags wird der Parameter "Busy" auf TRUE gesetzt und der Auftrag der Auftragskette hinzugefügt.
Seite 185: Unterbrechen, Fortsetzen Und Stoppen Von Kinematikbewegungen
Programmieren 6.4 Unterbrechen, Fortsetzen und Stoppen von Kinematikbewegungen Unterbrechen, Fortsetzen und Stoppen von Kinematikbewegungen Laufende Kinematikbewegungen können Sie unterbrechen und fortsetzen oder stoppen und somit auch wartende Bewegungsaufträge abbrechen. Unterbrechen von Kinematikbewegungen Mit der Motion Control-Anweisung "MC_GroupInterrupt" (Seite 216) unterbrechen Sie die Bewegungsausführung am Technologieobjekt Kinematik.
Seite 186: Bewegungsaufbereitung Über Mehrere Aufträge
Programmieren 6.5 Bewegungsaufbereitung über mehrere Aufträge Bewegungsaufbereitung über mehrere Aufträge 6.5.1 Verbinden von mehreren Kinematikbewegungen mit geometrischen Übergängen Mehrere Bewegungen können einander angehängt werden, wobei die Kinematik zwischen den einzelnen Bewegungen zum Stillstand kommt. Um eine durchgängige Bewegungsführung zu erreichen, können die einzelnen Bewegungen mit geometrischen Übergängen überschliffen werden.
Seite 187: Übergänge Von Linearbewegungen
Programmieren 6.5 Bewegungsaufbereitung über mehrere Aufträge Übergänge von Linearbewegungen Mit den Motion Control-Anweisungen "MC_MoveLinearAbsolute" (Seite 225) und "MC_MoveLinearRelative" (Seite 231) verfahren Sie eine Kinematik mit einer linearen Bewegung. Mit dem Parameter "BufferMode" bestimmen Sie die Art des Bewegungsübergangs und mit dem Parameter "TransitionParameter[1]" den Überschleifabstand.
Seite 188: Übergänge Von Kreisbewegungen
Programmieren 6.5 Bewegungsaufbereitung über mehrere Aufträge Übergänge von Kreisbewegungen Mit den Motion Control-Anweisungen "MC_MoveCircularAbsolute" (Seite 238) und "MC_MoveCircularRelative" (Seite 246) verfahren Sie eine Kinematik mit einer Kreisbewegung. Mit dem Parameter "BufferMode" bestimmen Sie die Art des Bewegungsübergangs und mit dem Parameter "TransitionParameter[1]" den Überschleifabstand.
Seite 189: Maximaler Überschleifabstand
Programmieren 6.5 Bewegungsaufbereitung über mehrere Aufträge Überschleifabstand Bewegungsübergang ("BufferMode") Beschreibung ("Transition- Parameter[1]") d = 0.0 "BufferMode" = 2, 5 Bewegung überschleifen Da der Überschleifabstand 0.0 ist, wird wie bei "BufferMode" = 1 verfahren. Die laufende Linearbewegung wird zu Ende geführt und die Kinematik kommt zum Stillstand.
Seite 190: Dynamisches Verhalten Beim Anhängen/Überschleifen Von Bewegungen
Programmieren 6.5 Bewegungsaufbereitung über mehrere Aufträge 6.5.2 Dynamisches Verhalten beim Anhängen/Überschleifen von Bewegungen Mit den Parametern "BufferMode" und "DynamicAdaption" bestimmen Sie das dynamische Verhalten beim Übergang von Kinematikbewegungen. Sie können mehrere Bewegungen einander anhängen, wobei die Kinematik zwischen den einzelnen Bewegungen zum Stillstand kommt ("BufferMode" = 1). Um eine durchgängige Bewegung zu erreichen, können die einzelnen Bewegungen mit einem Überschleifsegment überschliffen werden.
Seite 191: Zusammenwirken Von Kinematikbewegungen Und Einzelachsbewegungen
Programmieren 6.6 Zusammenwirken von Kinematikbewegungen und Einzelachsbewegungen Zusammenwirken von Kinematikbewegungen und Einzelachsbewegungen Kinematikbewegungen sind nur möglich, wenn an den Kinematikachsen keine Einzelachsbewegungen aktiv sind. Einzelachsbewegungen wirken ablösend auf Kinematikbewegungen. Die Bewegung der entsprechenden Achse wird von der Einzelachsbewegung abgelöst und die Auftragskette geleert. Die anderen Kinematikachsen stoppen mit maximaler Dynamik.
Seite 192: Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Funktion und Aufbau der Kinematiksteuertafel Mit der Kinematiksteuertafel übernehmen Sie die Steuerungshoheit für ein Technologieobjekt Kinematik und steuern die Bewegungen der Kinematik oder der einzelnen Achsen. WARNUNG Unkontrollierte Achsbewegungen Beim Betrieb mit der Kinematiksteuertafel kann die Kinematik unkontrollierte Bewegungen ausführen (z.
Seite 193: Elemente Der Kinematiksteuertafel
Inbetriebnahme 7.1 Funktion und Aufbau der Kinematiksteuertafel Elemente der Kinematiksteuertafel Die folgende Tabelle zeigt die Elemente der Kinematiksteuertafel: Bereich Element Beschreibung Steuerungs Im Bereich "Steuerungshoheit" übernehmen Sie die Steuerungshoheit für das hoheit Technologieobjekt oder geben Sie an Ihr Anwenderprogramm zurück. Schaltfläche Mit der Schaltfläche "Holen"...
Seite 194 Inbetriebnahme 7.1 Funktion und Aufbau der Kinematiksteuertafel Bereich Element Beschreibung Wenn während des Betriebs mit der Kinematiksteuertafel ein Dialog, • z. B. "Speichern unter", die Kinematiksteuertafel überdeckt, wird die Kinematik bzw. die Achse mit maximaler Verzögerung angehalten und die Steuerungshoheit an das Anwenderprogramm zurückgegeben.
Seite 195 Inbetriebnahme 7.1 Funktion und Aufbau der Kinematiksteuertafel Bereich Element Beschreibung Steuern Im Bereich "Steuern" werden die Parameter für das Verfahren mit der Kinematiksteuertafel entsprechend der ausgewählten Betriebsart angezeigt. Koordinaten In der Klappliste "Koordinatensystem" wählen Sie das gewünschte system Koordinatensystem aus, in dem die Kinematik verfahren wird. (Nur Betriebsarten "Tippen"...
Seite 196 Inbetriebnahme 7.1 Funktion und Aufbau der Kinematiksteuertafel Bereich Element Beschreibung Schaltfläche Mit der Schaltfläche "Vorwärts" stoßen Sie eine Bewegung gemäß der gewählten "Vorwärts" Betriebsart in positive Richtung an. Schaltfläche Mit der Schaltfläche "Rückwärts" stoßen Sie eine Bewegung gemäß der gewählten "Rückwärts"...
Seite 197 Inbetriebnahme 7.1 Funktion und Aufbau der Kinematiksteuertafel Betriebsart Die folgende Tabelle zeigt die Betriebsarten der Kinematiksteuertafel: Betriebsart Beschreibung Tippen Mit der Schaltfläche "Vorwärts" verfahren Sie eine Achse durch Tippen in positiver Richtung. Mit der Schaltfläche "Rückwärts" verfahren Sie eine Achse durch Tippen in negativer Richtung. Die jeweilige Achse verfährt, solange Sie die Schaltfläche "Vorwärts"...
Seite 198: Kinematiksteuertafel Einsetzen
Inbetriebnahme 7.2 Kinematiksteuertafel einsetzen Kinematiksteuertafel einsetzen Mit der Kinematiksteuertafel übernehmen Sie die Steuerungshoheit für ein Technologieobjekt Kinematik und steuern die Bewegungen der Kinematik oder der einzelnen Achsen. Voraussetzung ● Das Projekt ist erstellt und in die CPU geladen. ● Die CPU ist im Betriebszustand RUN. ●...
Seite 199: Kinematik-Trace
Inbetriebnahme 7.3 Kinematik-Trace Kinematik-Trace 7.3.1 Kurzbeschreibung Kinematik-Trace Der Kinematik-Trace bietet im Wesentlichen folgende Funktionen: ● 3D-Visualisierung der aktuellen Bewegung des Werkzeugarbeitspunkts (TCP) ● Bahnbewegung der Kinematik aufzeichnen und als Leuchtspur wieder abspielen Parameter wie z. B. Aufzeichnungsdauer, Abtastrate, Trigger für die Aufzeichnung, sind von Ihnen konfigurierbar.
Seite 200 Inbetriebnahme 7.3 Kinematik-Trace Werkzeugleiste Die Werkzeugleiste des Kinematik-Trace stellt Ihnen über Schaltflächen folgende Funktionen zur Verfügung: Schaltfläche Funktion Beschreibung Beobachten einschalten Online-Verbindung aufbauen Die Kinematik-Trace-Funktion baut eine Online-Verbindung zum Gerät auf. Wenn die Online/Offline-Trace-Konfiguration unterschiedlich ist, wird die Trace-Konfiguration auf das Gerät geladen. Beobachten ausschalten Bestehende Online-Verbindung trennen Aufzeichnung starten...
Seite 201 Inbetriebnahme 7.3 Kinematik-Trace Die der grafischen Anzeige zugeordnete Werkzeugleiste stellt Ihnen über Schaltflächen folgende Funktionen zur Verfügung: Schaltfläche Funktion Beschreibung Live-Monitor Live-Anzeige der Kinematik einschal- ten/ausschalten Mit der Live-Anzeige können Sie sich ansehen, wie die Kinematik sich aktuell bewegt. Diese Funktion ist nur im Online-Modus verfügbar.
Seite 202: Mausbedienung In Der Grafischen Anzeige
Inbetriebnahme 7.3 Kinematik-Trace Mausbedienung in der grafischen Anzeige Innerhalb der grafischen Anzeige haben Sie mit der Maus folgende Bedienmöglichkeiten: ● Koordinatensystem drehen und zoomen ● Beim Fahren mit der Maus über die Leuchtspur werden an der Cursor-Position folgende Werte eingeblendet: –...
Seite 203: Aktuelle Aufzeichnung Speichern
Inbetriebnahme 7.3 Kinematik-Trace Aktuelle Aufzeichnung speichern 1. Editieren Sie in der "Aktuellen Aufzeichnung" die Einträge für Name der Leuchtspur, Farbe der Leuchtspur, Kommentar entsprechend Ihren Erfordernissen. 2. Um die "Aktuelle Aufzeichnung" zu speichern, verwenden Sie das Symbol in der Tabelle oder das Kontextmenü. Die Aufzeichnung wird im tabellarischen Editor eingefügt.
Seite 204: Bahnbewegung Als Leuchtspur Anzeigen Und Abspielen
Inbetriebnahme 7.3 Kinematik-Trace Bahnbewegung als Leuchtspur anzeigen und abspielen 1. Wenn der Live-Monitor der Kinematik aktiviert ist, schalten Sie den Live-Monitor über die Schaltfläche in der Werkzeugleiste aus. 2. Um die Leuchtspur einzuschalten, klicken Sie auf die Schaltfläche der Aufzeichnung, die Sie abspielen wollen.
Seite 205: Konfiguration
Inbetriebnahme 7.3 Kinematik-Trace 7.3.4 Konfiguration Unter "Konfiguration" legen Sie die Parameterwerte für die Aufzeichnung fest. Die Aufzeichnung der Bahnbewegungen können Sie über die Werkzeugleiste mit der Schaltfläche starten. Abtastung Parameter Beschreibung Aufzeichnungszeitpunkt Auswahl zwischen folgenden OBs: MC-Servo • MC-Interpolator • Aufzeichnen alle Angabe des Werts für das Aufzeichnungsintervall.
Seite 206 Inbetriebnahme 7.3 Kinematik-Trace Trigger Parameter Beschreibung Triggermodus Sofortaufzeichnung • Die Aufzeichnung startet sofort nach dem Laden der Konfiguration. Trigger auf Variable • Das System wartet auf ein Trigger-Ereignis, das die Aufzeichnung auslöst. Triggervariable Für den Modus "Trigger auf Variable" benötigen Sie eine verknüpfte Variable vom Typ BOOL.
Seite 207: Aufzeichnungen Importieren Und Exportieren
Inbetriebnahme 7.3 Kinematik-Trace 7.3.5 Aufzeichnungen importieren und exportieren Für die aktuelle oder für die gespeicherten Aufzeichnungen gibt es verschiedene Export- und Importmöglichkeiten. Aufzeichnung als Datei exportieren bzw. importieren Der Export beinhaltet die TCP-Positionswerte sowie die Konfiguration des Technologieobjekts Kinematik. Um eine Aufzeichnung zu exportieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Seite 208: Aufzeichnung Als Messung Speichern
Inbetriebnahme 7.3 Kinematik-Trace Aufzeichnung als Messung speichern Um die Aufzeichnung als Messung zu speichern, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Wählen Sie die "Aktuelle Aufzeichnung" oder eine "Gespeicherte Aufzeichnung". 2. Speichern Sie die Aufzeichnung über die Schaltfläche in der Werkzeugleiste. Die Ablage der Aufzeichnung erfolgt unter "Traces > Messungen". Die Datei beinhaltet die TCP-Koordinaten (x, y, z, A) sowie die Positionen der verbundenen Achsen.
Seite 209: Diagnose
Eine umfassende Beschreibung der Systemdiagnose der CPU S7-1500 finden Sie im Funktionshandbuch "Diagnose" (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/59192926). Die Beschreibung des Diagnosekonzepts für Motion Control finden Sie im Kapitel "Diagnosekonzept". Siehe auch Funktionshandbuch "S7-1500T Motion Control V4 im TIA Portal V15" Kapitel "Diagnosekonzept" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109749263) S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 210: Technologieobjekt Kinematik
Diagnose 8.2 Technologieobjekt Kinematik Technologieobjekt Kinematik 8.2.1 Status- und Fehlerbits Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA Portal die Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
Seite 211: Status Bewegung
Diagnose 8.2 Technologieobjekt Kinematik Status Bewegung Die folgende Tabelle zeigt mögliche Zustände der Kinematikbewegung: Status Beschreibung Done (kein Auftrag aktiv) Am Technologieobjekt ist kein Bewegungsauftrag aktiv. (<TO>.StatusWord.X6 (Done)) Linearbewegung aktiv Am Technologieobjekt ist ein Linearbewegungsauftrag aktiv. (<TO>.StatusWord.X8 (LinearCommand)) Kreisbewegung aktiv Am Technologieobjekt ist ein Kreisbewegungsauftrag aktiv.
Seite 212: Siehe Auch
Diagnose 8.2 Technologieobjekt Kinematik Fehler Die folgende Tabelle zeigt mögliche Fehler: Fehler Beschreibung System Ein systeminterner Fehler ist aufgetreten. (<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault)) Konfiguration Ein Konfigurationsfehler ist aufgetreten. Einer oder mehrere Konfigurationsparameter sind inkonsistent bzw. unzulässig. Das Technologieobjekt wurde fehlerhaft konfiguriert oder änderbare Konfigurationsdaten wurden während der Laufzeit des Anwenderprogramms fehlerhaft geändert.
Seite 213: Status Bewegung
Diagnose 8.2 Technologieobjekt Kinematik 8.2.2 Status Bewegung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status Bewegung" überwachen Sie im TIA Portal den Bewegungsstatus der Kinematik. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Werkzeugarbeitspunkt (TCP)" Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der Positionsinformationen des Werkzeugarbeitspunkts: Status Beschreibung...
Seite 214 Diagnose 8.2 Technologieobjekt Kinematik Bereich "Dynamikwerte der Kinematik" Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der Dynamikinformationen: Status Beschreibung Bahndynamik auf Anzeige der Dynamikwerte mit oder ohne konfigurierter Dynamikadaption Achsdynamik begrenzen Geschwindigkeit Bahngeschwindigkeit (<TO>.StatusPath.Velocity) Beschleunigung Bahnbeschleunigung (<TO>.StatusPath.Acceleration) Override Prozentuale Korrektur der Geschwindigkeitsvorgabe Die von Motion Control-Anweisungen oder von der Kinematiksteuertafel vorgegebene Sollgeschwindigkeit wird durch einen Override überlagert und prozentual angepasst.
Seite 215: Zonen Und Werkzeuge
Diagnose 8.2 Technologieobjekt Kinematik 8.2.3 Zonen und Werkzeuge Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Zonen und Werkzeuge" überwachen Sie im TIA Portal den Zonen- und Werkzeugstatus der Kinematik. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Zonen" Die Tabellen "Arbeitsraumzonen" und "Kinematikzonen" zeigen den Status der einzelnen Zonen an.
Seite 216: Anweisungen
Anweisungen Kinematikbewegungen 9.1.1 MC_GroupInterrupt V4 9.1.1.1 MC_GroupInterrupt: Bewegungsausführung unterbrechen V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_GroupInterrupt" unterbrechen Sie die Bewegungsausführung am Technologieobjekt Kinematik. Die unterbrochene Kinematikbewegung lässt sich mit einem "MC_GroupContinue"-Auftrag wieder fortsetzen. Wenn sich die Kinematik bereits im Stillstand befindet, ist die Bewegungsausführung ebenso für folgende Bewegungsaufträge unterbrochen.
Seite 217 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_GroupInterrupt": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Start des Auftrags mit steigender Flanke Mode INPUT DINT Modus für das dynamische Verhalten Mit der Dynamik des zu unterbrechen- den Bewegungsauftrags anhalten Mit maximaler Dynamik der...
Seite 218: Mc_Groupcontinue V4
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen 9.1.2 MC_GroupContinue V4 9.1.2.1 MC_GroupContinue: Bewegungsausführung fortsetzen V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_GroupContinue" setzen Sie eine Kinematikbewegung fort, die zuvor mit einem "MC_GroupInterrupt"-Auftrag unterbrochen wurde. Die Kinematikbewegung lässt sich auch fortsetzen, wenn die Kinematik durch den "MC_GroupInterrupt"-Auftrag den Stillstand noch nicht erreicht hat.
Seite 219 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_GroupContinue": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Start des Auftrags mit steigender Flanke Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Der Auftrag ist abgeschlossen. Busy OUTPUT BOOL...
Seite 220: Mc_Groupcontinue: Funktionsdiagramm V4
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen 9.1.2.2 MC_GroupContinue: Funktionsdiagramm V4 Funktionsdiagramm: Bewegungsausführung fortsetzen S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 221 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Eine Kinematik wird über einen "MC_MoveLinearAbsolute"-Auftrag (A1) verfahren. ① Zum Zeitpunkt wird der "MC_MoveLinearAbsolute"-Auftrag durch einen "MC_GroupInterrupt"-Auftrag (A2) unterbrochen. Die Kinematik befindet sich im Zustand "Interrupted". Die Bewegung wird bei "Mode = 0" mit der Dynamik des "MC_MoveLinearAbsolute"-Auftrags angehalten.
Seite 222: Mc_Groupstop V4
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen 9.1.3 MC_GroupStop V4 9.1.3.1 MC_GroupStop: Bewegung stoppen V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_GroupStop" stoppen und brechen Sie eine aktive Bewegung am Technologieobjekt Kinematik ab. Wenn die Bewegung bereits mit einem "MC_GroupInterrupt"-Auftrag unterbrochen wurde, wird diese abgebrochen. Auch alle noch anstehenden Aufträge in der Auftragskette werden durch einen "MC_GroupStop"-Auftrag abgebrochen.
Seite 223 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_GroupStop": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Start des Auftrags mit steigender Flanke Mode INPUT DINT Modus für das dynamische Verhalten Mit der Dynamik des zu unterbrechen- den Bewegungsauftrags anhalten Mit maximaler Dynamik der...
Seite 224: Mc_Groupstop: Funktionsdiagramm V4
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen 9.1.3.2 MC_GroupStop: Funktionsdiagramm V4 Funktionsdiagramm: Bewegung stoppen Eine Kinematik wird über einen "MC_MoveLinearAbsolute"-Auftrag (A1) verfahren. ① Zum Zeitpunkt wird der "MC_MoveLinearAbsolute"-Auftrag durch einen "MC_GroupStop"-Auftrag (A2) abgebrochen. Der Auftragsabbruch wird über "Abort_1" gemeldet. Die Bewegung wird bei "Mode = 0" mit der Dynamik des "MC_MoveLinearAbsolute"-Auftrags angehalten.
Seite 225: Mc_Movelinearabsolute V4
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen 9.1.4 MC_MoveLinearAbsolute V4 9.1.4.1 MC_MoveLinearAbsolute: Kinematik mit linearer Bahnbewegung positionieren V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_MoveLinearAbsolute" verfahren Sie eine Kinematik mit einer linearen Bewegung auf eine absolute Position. Ebenso wird die kartesische Orientierung absolut verfahren. Mit den Parametern "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" und "Jerk" bestimmen Sie das dynamische Verhalten der Bewegung.
Seite 226 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveLinearAbsolute": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Start des Auftrags mit steigender Flanke Position INPUT ARRAY [1..4] OF Absolute Zielkoordinate im angegebenen LREAL Bezugssystem Position[1]...
Seite 227 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Jerk INPUT LREAL -1.0 Ruck > 0.0 Der angegebene Wert wird verwendet. = 0.0 Keine Ruckbegrenzung < 0.0 Der in "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstellung" konfigurierte Wert wird verwendet. (<TO>.DynamicDefaults.Path.Jerk) DirectionA INPUT...
Seite 228 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung TransitionParameter INPUT ARRAY [1..5] OF Übergangsparameter LREAL Transition INPUT LREAL -1.0 Überschleifabstand Parameter[1] ≥ 0.0 Der angegebene Wert wird verwendet. < 0.0 Der maximal mögliche Überschleifabstand wird verwendet. Transition INPUT LREAL Reserviert Parameter[2] Transition INPUT...
Seite 229: Siehe Auch
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Während der Bearbeitung des Auftrags ist ein Fehler aufgetreten. Der Auftrag wird abgewiesen. Die Fehlerursache können Sie dem Parameter "ErrorID" entnehmen. ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Fehlerkennung (Seite 319) zum Parameter "ErrorID"...
Seite 230: Mc_Movelinearabsolute: Funktionsdiagramm V4
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen 9.1.4.2 MC_MoveLinearAbsolute: Funktionsdiagramm V4 Funktionsdiagramm: Kinematik mit linearer Bahnbewegung positionieren Eine Kinematik wird über einen "MC_MoveLinearAbsolute"-Auftrag (A1) verfahren. ① Zum Zeitpunkt wird ein weiterer "MC_MoveLinearAbsolute"-Auftrag (A2) angestoßen. Da "MC_MoveLinearAbsolute"-Aufträge nicht ablösend aufeinander wirken, reiht sich der Auftrag A2 in die Auftragskette ein. ②...
Seite 231: Mc_Movelinearrelative V4
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen 9.1.5 MC_MoveLinearRelative V4 9.1.5.1 MC_MoveLinearRelative: Kinematik mit linearer Bahnbewegung relativ positionieren V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_MoveLinearRelative" verfahren Sie eine Kinematik mit einer linearen Bewegung relativ zu der Position, die zu Beginn der Auftragsbearbeitung vorliegt. Ebenso wird die kartesische Orientierung relativ verfahren. Mit den Parametern "Velocity", "Acceleration", "Deceleration"...
Seite 232 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveLinearRelative": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Start des Auftrags mit steigender Flanke Distance INPUT ARRAY [1..4] OF Relative Zielkoordinaten im angegebenen LREAL Bezugssystem Distance[1]...
Seite 233 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Jerk INPUT LREAL -1.0 Ruck > 0.0 Der angegebene Wert wird verwendet. = 0.0 Keine Ruckbegrenzung < 0.0 Der in "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstellung" konfigurierte Wert wird verwendet. (<TO>.DynamicDefaults.Path.Jerk) CoordSystem INPUT...
Seite 234 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Transition- INPUT ARRAY [1..5] OF Übergangsparameter Parameter LREAL Transition- INPUT LREAL -1.0 Überschleifabstand Parameter[1] ≥ 0.0 Der angegebene Wert wird verwendet. < 0.0 Der maximal mögliche Überschleif- abstand wird verwendet. Transition- INPUT LREAL Reserviert Parameter[2]...
Seite 235 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Der Auftrag wurde während der Bearbeitung durch einen anderen Auftrag abgebrochen. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Während der Bearbeitung des Auftrags ist ein Fehler aufgetreten. Der Auftrag wird abgewiesen.
Seite 236: Mc_Movelinearrelative: Funktionsdiagramm V4
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen 9.1.5.2 MC_MoveLinearRelative: Funktionsdiagramm V4 Funktionsdiagramm: Kinematik mit linearer Bahnbewegung relativ positionieren S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 237 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Eine Kinematik wird über einen "MC_MoveLinearRelative"-Auftrag (A1) verfahren. ① Zum Zeitpunkt wird ein weiterer "MC_MoveLinearRelative"-Auftrag (A2) angestoßen. Da "MC_MoveLinearRelative"-Aufträge nicht ablösend aufeinander wirken, reiht sich der Auftrag A2 in die Auftragskette ein. ② Zum Zeitpunkt wird der Abschluss des Auftrags A1 über "Done_1" gemeldet und der Auftrag A2 wird gestartet.
Seite 238: Mc_Movecircularabsolute V4
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen 9.1.6 MC_MoveCircularAbsolute V4 9.1.6.1 MC_MoveCircularAbsolute: Kinematik mit zirkularer Bahnbewegung positionieren V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_MoveCircularAbsolute" verfahren Sie eine Kinematik mit einer zirkularen Bewegung auf eine absolute Position. Ebenso wird die kartesische Orientierung absolut verfahren. Mit dem Parameter "CircMode" legen Sie die Definition der Kreisbahn fest: ●...
Seite 239 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Voraussetzung ● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert. ● Die verschalteten Achsen sind freigegeben. ● Die verschalteten Achsen sind referenziert. ● An den verschalteten Achsen des Technologieobjekts ist kein Einzelachsauftrag (z. B. "MC_MoveVelocity") aktiv. Ablöseverhalten Mit dem Parameter "TransitionParameter[1]" bestimmen Sie, in welchem Abstand zum Zielpunkt des vorherigen Bewegungsauftrags in den neuen Bewegungsaufrag überschliffen wird.
Seite 240 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung EndPoint INPUT ARRAY [1..4] Zielposition im angegebenen Bezugssystem OF LREAL Bei "CircMode" = 1: Nur EndPoint[4] relevant (Orientierungsachse) EndPoint[1] INPUT LREAL x-Koordinate EndPoint[2] INPUT LREAL y-Koordinate EndPoint[3] INPUT LREAL z-Koordinate EndPoint[4] INPUT LREAL A-Koordinate PathChoice...
Seite 241 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Deceleration INPUT LREAL -1.0 Verzögerung > 0.0 Der angegebene Wert wird verwendet. = 0.0 Nicht zulässig < 0.0 Der in "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstellung" konfigurierte Wert wird verwendet. (<TO>.DynamicDefaults.Path.Decelerat ion) Jerk...
Seite 242 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung BufferMode INPUT DINT Bewegungsübergang Bewegung anhängen Die laufende Bewegung wird zu Ende geführt und die Kinematik kommt zum Stillstand. Anschließend wird die Bewegung dieses Auftrags ausgeführt. Mit der niedrigeren Geschwindigkeit überschleifen Mit dem Erreichen des Überschleifab- stands wird die laufende Bewegung mit der Bewegung dieses Auftrags überschliffen.
Seite 243 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Der Auftrag ist in Bearbeitung. Active OUTPUT BOOL FALSE TRUE Die Sollwerte werden berechnet. FALSE Bei "Busy" = TRUE: Der Auftrag wartet. (Typisch: Ein vor- hergehender Auftrag ist noch aktiv.) CommandAborted OUTPUT BOOL...
Seite 244: Mc_Movecircularabsolute: Funktionsdiagramm V4
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen 9.1.6.2 MC_MoveCircularAbsolute: Funktionsdiagramm V4 Funktionsdiagramm: Kinematik mit zirkularer Bahnbewegung positionieren Im Funktionsdiagramm werden die Abschnitte A1 und A2 der folgenden Kinematikbewegung betrachtet: S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 245 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Eine Kinematik wird über einen "MC_MoveLinearAbsolute"-Auftrag (A1) verfahren. ① Zum Zeitpunkt wird ein "MC_MoveCircularAbsolute"-Auftrag (A2) angestoßen. Da der "MC_MoveCircularAbsolute"-Auftrag nicht ablösend wirkt, reiht sich der Auftrag A2 in die Auftragskette ein. ② Zum Zeitpunkt wird der Abschluss des Auftrags A1 über "Done_1" gemeldet und der Auftrag A2 gestartet.
Seite 246: Mc_Movecircularrelative V4
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen 9.1.7 MC_MoveCircularRelative V4 9.1.7.1 MC_MoveCircularRelative: Kinematik mit zirkularer Bahnbewegung relativ positionieren V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_MoveCircularRelative" verfahren Sie eine Kinematik mit einer zirkularen Bewegung auf eine relative Position. Ebenso wird die kartesische Orientierung relativ verfahren. Mit dem Parameter "CircMode"...
Seite 247: Voraussetzung
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Anwendbar auf ● Kinematik Voraussetzung ● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert. ● Die verschalteten Achsen sind freigegeben. ● An den verschalteten Achsen des Technologieobjekts ist kein Einzelachsauftrag (z. B. "MC_MoveVelocity") aktiv. Ablöseverhalten Mit dem Parameter "TransitionParameter[1]" bestimmen Sie, in welchem Abstand zum Zielpunkt des vorherigen Bewegungsauftrags in den neuen Bewegungsaufrag überschliffen wird.
Seite 248 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveCircularRelative": Parameter Deklaration Datentyp Default- Beschreibung wert AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Start des Auftrags mit steigender Flanke CircMode INPUT DINT Definition der Kreisbahn Der am Parameter "AuxPoint"...
Seite 249 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Deklaration Datentyp Default- Beschreibung wert CirclePlane INPUT DINT Hauptebene der Kreisbahn Bei "CircMode" = 0: Nicht relevant Bei "CircMode" = 1 und 2: x-z-Ebene y-z-Ebene x-y-Ebene Radius INPUT LREAL Bei "CircMode" = 2: Radius der Kreisbewegung INPUT LREAL Bei "CircMode"...
Seite 250 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Deklaration Datentyp Default- Beschreibung wert CoordSystem INPUT DINT Bezugssystem Weltkoordinatensystem (WCS) Objektkoordinatensystem 1 (OCS[1]) Objektkoordinatensystem 2 (OCS[2]) Objektkoordinatensystem 3 (OCS[3]) BufferMode INPUT DINT Bewegungsübergang Bewegung anhängen Die laufende Bewegung wird zu Ende geführt und die Kinematik kommt zum Stillstand.
Seite 251 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Parameter Deklaration Datentyp Default- Beschreibung wert DynamicAdaption INPUT DINT Dynamikadaption < 0 Die in "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Dynamik" konfigurierte Einstellung wird verwendet. (<TO>.DynamicDefaults.Dynamic Adaption) Ohne Dynamikadaption Dynamikadaption mit Segmentierung der Bahn Dynamikadaption ohne Segmentierung der Bahn Done OUTPUT...
Seite 252: Mc_Movecircularrelative: Funktionsdiagramm V4
Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen 9.1.7.2 MC_MoveCircularRelative: Funktionsdiagramm V4 Funktionsdiagramm: Kinematik mit zirkularer Bahnbewegung relativ positionieren Im Funktionsdiagramm werden die Abschnitte A1 und A2 der folgenden Kinematikbewegung betrachtet: S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 253 Anweisungen 9.1 Kinematikbewegungen Eine Kinematik wird über einen "MC_MoveLinearRelative"-Auftrag (A1) verfahren. ① Zum Zeitpunkt wird ein "MC_MoveCircularRelative"-Auftrag (A2) angestoßen. Da der "MC_MoveCircularRelative"-Auftrag nicht ablösend wirkt, reiht sich der Auftrag A2 in die Auftragskette ein. ② Zum Zeitpunkt wird der Abschluss des Auftrags A1 wird über "Done_1" gemeldet und der Auftrag A2 gestartet.
Seite 254: Zonen
Anweisungen 9.2 Zonen Zonen 9.2.1 MC_DefineWorkspaceZone V4 9.2.1.1 MC_DefineWorkspaceZone: Arbeitsraumzone definieren V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_DefineWorkspaceZone" definieren Sie eine Arbeitsraumzone bezogen auf das Welt- oder ein Objektkoordinatensystem. Dabei werden die unter "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Zonen" definierten Zonen (<TO>.WorkspaceZone[1..10]) nicht verändert und stehen nach einem Restart des Technologieobjekts wieder zur Verfügung.
Seite 255 Anweisungen 9.2 Zonen Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_DefineWorkspaceZone": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Der Auftrag wird in die Auftragskette übernommen. ZoneType INPUT DINT Zonentyp Sperrzone Arbeitszone Meldezone ZoneNumber...
Seite 256 Anweisungen 9.2 Zonen Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung GeometryParameter INPUT ARRAY [1..3] Geometrische Parameter OF LREAL Geometry INPUT LREAL Länge x Parameter[1] Bei "GeometryType" = 1 oder 2: Radius Geometry INPUT LREAL Länge y Parameter[2] Bei "GeometryType" = 2: Höhe Geometry INPUT LREAL...
Seite 257: Mc_Definekinematicszone V4
Anweisungen 9.2 Zonen 9.2.2 MC_DefineKinematicsZone V4 9.2.2.1 MC_DefineKinematicsZone: Kinematikzone definieren V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_DefineKinematicsZone" definieren Sie eine Kinematikzone bezogen auf das Werkzeug- oder Flanschkoordinatensystem. Dabei werden die unter "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Zonen" definierten Zonen (<TO>.KinematicsZone[2..10]) nicht verändert und stehen nach einem Restart des Technologieobjekts wieder zur Verfügung.
Seite 258 Anweisungen 9.2 Zonen Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_DefineKinematicsZone": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Der Auftrag wird in die Auftragskette übernommen. ZoneNumber INPUT DINT Zonennummer Zone 2 Zone 3 Zone 4 Zone 5...
Seite 259: Siehe Auch
Anweisungen 9.2 Zonen Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Der Auftrag ist abgeschlossen. Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Der Auftrag ist in Bearbeitung. CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Der Auftrag wurde während der Bearbeitung durch einen anderen Auftrag abgebrochen.
Seite 260: Mc_Setworkspacezoneactive V4
Anweisungen 9.2 Zonen 9.2.3 MC_SetWorkspaceZoneActive V4 9.2.3.1 MC_SetWorkspaceZoneActive: Arbeitsraumzone aktivieren V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_SetWorkspaceZoneActive" aktivieren Sie eine Arbeitsraumzone, die Sie unter "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Zonen" oder über einen "MC_DefineWorkspaceZone"-Auftrag definiert haben. Mit dem Parameter "ZoneNumber"...
Seite 261 Anweisungen 9.2 Zonen Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_SetWorkspaceZoneActive": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Start des Auftrags mit steigender Flanke ZoneNumber INPUT DINT Zonennummer Zone 1 Zone 2 Zone 3 Zone 4...
Seite 262: Mc_Setworkspacezoneinactive V4
Anweisungen 9.2 Zonen 9.2.4 MC_SetWorkspaceZoneInactive V4 9.2.4.1 MC_SetWorkspaceZoneInactive: Arbeitsraumzone deaktivieren V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_SetWorkspaceZoneInactive" deaktivieren Sie eine aktive Arbeitsraumzone. Über den Parameter "Mode" können Sie eine bestimmte Zone, alle Zonen eines Typs oder alle Zonen deaktivieren. Der "MC_SetWorkspaceZoneInactive"-Auftrag reiht sich in die Auftragskette ein und ist somit für nachfolgende Bewegungsaufträge wirksam.
Seite 263 Anweisungen 9.2 Zonen Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_SetWorkspaceZoneInactive": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Start des Auftrags mit steigender Flan- ZoneNumber INPUT DINT Zonennummer Zone 1 Zone 2 Zone 3 Zone 4...
Seite 264: Mc_Setkinematicszoneactive V4
Anweisungen 9.2 Zonen 9.2.5 MC_SetKinematicsZoneActive V4 9.2.5.1 MC_SetKinematicsZoneActive: Kinematikzone aktivieren V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_SetKinematicsZoneActive" aktivieren Sie die Zonenüberwachung für eine Kinematikzone, die Sie unter "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Zonen" oder über einen "MC_DefineKinematicsZone"-Auftrag definiert haben. Mit dem Parameter "ZoneNumber" geben Sie die Nummer der zu aktivierenden Kinematikzone an.
Seite 265 Anweisungen 9.2 Zonen Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_SetKinematicsZoneActive": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Start des Auftrags mit steigender Flan- ZoneNumber INPUT DINT Zonennummer Zone 2 Zone 3 Zone 4 Zone 5...
Seite 266: Mc_Setkinematicszoneinactive V4
Anweisungen 9.2 Zonen 9.2.6 MC_SetKinematicsZoneInactive V4 9.2.6.1 MC_SetKinematicsZoneInactive: Kinematikzone deaktivieren V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_SetKinematicsZoneInactive" deaktivieren Sie eine aktive Kinematikzone. Über den Parameter "Mode" können Sie eine bestimmte Kinematikzone oder alle Kinematikzonen deaktivieren. Der "MC_SetKinematicsZoneInactive"-Auftrag reiht sich in die Auftragskette ein und ist somit für nachfolgende Bewegungsaufträge wirksam.
Seite 267 Anweisungen 9.2 Zonen Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_SetKinematicsZoneInactive": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Start des Auftrags mit steigender Flan- ZoneNumber INPUT DINT Zonennummer Zone 2 Zone 3 Zone 4 Zone 5...
Seite 268: Werkzeuge
Anweisungen 9.3 Werkzeuge Werkzeuge 9.3.1 MC_DefineTool V4 9.3.1.1 MC_DefineTool: Werkzeug neu definieren V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_DefineTool" definieren Sie den Tool-Frame des Werkzeugs 1 neu. Dabei werden die im System hinterlegten Startwerte nicht überschrieben. Das Werkzeug 1 ist standardmäßig aktiv. Der "MC_DefineTool"-Auftrag reiht sich nicht in die Auftragskette am Technologieobjekt Kinematik ein und ist somit direkt wirksam.
Seite 269 Anweisungen 9.3 Werkzeuge Voraussetzung ● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert. ● Die verschalteten Achsen sind freigegeben. ● An keiner der verschalteten Achsen ist ein Einzelachsauftrag (z. B. "MC_MoveVelocity") aktiv. ● Die Kinematik befindet sich im Stillstand. ● Die Kinematik befindet sich nicht im Zustand "Interrupted". ●...
Seite 270: Mc_Settool V4
Anweisungen 9.3 Werkzeuge 9.3.2 MC_SetTool V4 9.3.2.1 MC_SetTool: Aktives Werkzeug wechseln V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_SetTool" setzen Sie ein Werkzeug aktiv. Mit dem Parameter "ToolNumber" geben Sie die Werkzeugnummer an. Der "MC_SetTool"-Auftrag kann nur ausgeführt werden, wenn sich die Kinematik im Stillstand befindet. Das Werkzeug 1 ist standardmäßig aktiv.
Seite 271 Anweisungen 9.3 Werkzeuge Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_SetTool": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Start des Auftrags mit steigender Flanke ToolNumber INPUT DINT Nummer des wirksam zu setzenden Werkzeugs Werkzeug 1 Werkzeug 2 Werkzeug 3...
Seite 272: Koordinatensysteme
Anweisungen 9.4 Koordinatensysteme Koordinatensysteme 9.4.1 MC_SetOcsFrame V4 9.4.1.1 MC_SetOcsFrame: Objektkoordinatensysteme neu definieren V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_SetOcsFrame" definieren Sie die Lage eines Objektkoordinatensystems (OCS) in Bezug auf das Weltkoordinatensystem (WCS). Dabei werden die im Technologieobjekt-Datenbaustein hinterlegten Startwerte nicht überschrieben.
Seite 273 Anweisungen 9.4 Koordinatensysteme Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_SetOcsFrame": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung AxesGroup INPUT TO_Kinematics Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Der Auftrag wird in die Auftragskette übernommen. Frame INPUT TO_Struct_Kinematics Koordinaten in Bezug auf das WCS _Frame OcsNumber INPUT...
Seite 274: Ablöseverhalten Von Motion Control-Aufträgen V4
Anweisungen 9.5 Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V4 Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V4 9.5.1 Ablöseverhalten V4: Kinematikbewegungsaufträge Einzelachsaufträge werden durch Kinematikaufträge nicht abgelöst. Folgende Tabelle zeigt, wie ein neuer Motion Control-Auftrag auf laufende Kinematikbewegungsaufträge wirkt: ⇒ Laufender Auftrag MC_MoveLinearAbsolute MC_GroupInterrupt MC_GroupStop MC_MoveLinearRelative ⇓...
Seite 275 Anweisungen 9.5 Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V4 ⇒ Laufender Auftrag MC_MoveLinearAbsolute MC_GroupInterrupt MC_GroupStop MC_MoveLinearRelative ⇓ Neuer Auftrag MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_DefineWorkspaceZone MC_DefineKinematikZone MC_SetWorkspaceZoneActive MC_SetWorkspaceZoneInactive MC_SetKinematicsZoneActive MC_SetKinematicsZoneInactive MC_SetOcsFrame MC_GroupInterrupt MC_GroupContinue MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_DefineWorkspaceZone MC_DefineKinematikZone MC_SetWorkspaceZoneActive MC_SetWorkspaceZoneInactive MC_SetKinematicsZoneActive MC_SetKinematicsZoneInactive MC_SetOcsFrame A Der laufende Auftrag wird mit "CommandAborted" = TRUE abgebrochen. B Der laufende Auftrag wird unterbrochen bzw.
Seite 276: Anhang
Anhang Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.1 Legende Variable Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable Werte Wertebereich der Variable - Minimalwert bis Maximalwert (L = lineare Angabe, R = rotatorische Angabe) Ohne spezifische Wertangabe gelten die Wertebereichsgrenzen des jeweiligen Datentyps bzw. die Angabe unter "Beschreibung". Wirksamkeit von Änderungen im Technologie-Datenbaustein Direkt: Wertänderungen erfolgen über direkte Zuweisung und werden mit dem...
Seite 277: Variable Tcp (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.2 Variable Tcp (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.Tcp.<Variablenname> beinhaltet die Position des Werkzeugarbeitspunkts (TCP), TCP-Frame im Weltkoordinatensystem (WCS) Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung Tcp. STRUCT LREAL -1.79769E308 x-Koordinate 1.79769E308 LREAL -1.79769E308 y-Koordinate 1.79769E308 LREAL -1.79769E308 z-Koordinate 1.79769E308 LREAL...
Seite 278: Variable Kinematics (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.3 Variable Kinematics (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.Kinematics.<Variablenname> beinhaltet den definierten Kinematiktyp. Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung TypeOfKinematics DINT 1 bis 34 Kinematiktyp (Konfiguration erfolgt über die Funktionssicht) Kartesisches Portal 2D Kartesisches Portal 2D mit Orientierung Kartesisches Portal 3D Kartesisches Portal 3D mit Orientierung Rollen-Picker 2D...
Seite 279 Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik Variable Datentyp Werte Beschreibung Parameter[1..32] ARRAY -1.0E12 bis Kinematikspezifische Parameter [1..32] OF 1.0E12 LREAL Siehe auch Variablen Portal (Seite 46) Variablen Delta-Picker (Seite 101) Variablen Rollen-Picker (Seite 61) Variablen Knickarm (Seite 85) Variablen zylindrischer Roboter (Seite 111) Variablen Tripod (Seite 119) Variablen SCARA (Seite 68) Variablen anwenderdefinierte Kinematiken (Seite 120)
Seite 280: Variable Kcsframe (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.4 Variable KcsFrame (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.KcsFrame.<Variablenname> beinhaltet den Frame des Kinematikkoordinatensystems (KCS) im Weltkoordinatensystem (WCS). Variablen Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung KcsFrame. STRUCT LREAL -1.0E12 bis x-Koordinate 1.0E12 LREAL -1.0E12 bis y-Koordinate 1.0E12 LREAL -1.0E12 bis z-Koordinate 1.0E12...
Seite 281: Variable Ocsframe (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.5 Variable OcsFrame (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.OcsFrame[1..3].<Variablenname> beinhaltet die Frames der Objektkoordinatensysteme 1 bis 3 (OCS) im Weltkoordinatensystem (WCS). Variablen Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung OcsFrame[1..3]. ARRAY [1..3] OF STRUCT LREAL -1.0E12 bis x-Koordinate 1.0E12 LREAL -1.0E12 bis y-Koordinate...
Seite 282: Variable Tool (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.6 Variable Tool (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.Tool[1..3].<Variablenname> beinhaltet den Tool-Frame im Flanschkoordinatensystem (FCS). Variablen Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung Tool[1..3]. ARRAY [1..3] OF STRUCT Frame. STRUCT -1.0E12 bis 1.0E12 LREAL -1.0E12 bis x-Koordinate im FCS 1.0E12 LREAL -1.0E12 bis...
Seite 283: Variable Dynamicdefaults (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.7 Variable DynamicDefaults (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.DynamicDefaults.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Dynamikvoreinstellungen. Diese Einstellungen werden verwendet, wenn Sie an einer Motion Control-Anweisung einen Dynamikwert kleiner 0.0 angeben. Änderungen der Dynamikvoreinstellungen werden mit der nächsten steigenden Flanke am Parameter "Execute"...
Seite 284: Variable Dynamiclimits (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.8 Variable DynamicLimits (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.DynamicLimits.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Dynamikgrenzen. Bei der Bewegungsführung werden keine Dynamikwerte größer der Dynamikgrenzen zugelassen. Wenn Sie an einer Motion Control-Anweisung größere Werte angegeben, wird mit den Dynamikgrenzen verfahren und eine Warnung (Alarm 501 bis 503 - Dynamikwerte werden begrenzt) wird angezeigt.
Seite 285: Variable Motionqueue (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.9 Variable MotionQueue (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.MotionQueue.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration von Parametern der Auftragskette. Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung MotionQueue. STRUCT MaxNumberOf- DINT 1 bis 10 Maximale Anzahl der Aufträge in der Auftragskette Commands (Konfiguration erfolgt über die Parameteransicht (Datenstruktur)) Siehe auch...
Seite 286: Variable Workspacezone (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.11 Variable WorkspaceZone (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.WorkspaceZone[1..10].<Variablenname> beinhaltet die Parameter zu Arbeitsraumzonen. Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung WorkspaceZone[1..10]. ARRAY [1..10] OF STRUCT Active BOOL FALSE Arbeitsraumzone deaktiviert TRUE Arbeitsraumzone aktiviert Valid BOOL FALSE Zone ist nicht definiert TRUE Zone ist definiert Type...
Seite 287: Variable Kinematicszone (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.12 Variable KinematicsZone (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.KinematicsZone[2..10].<Variablenname> beinhaltet die Parameter zu Kinematikzonen. Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung KinematicsZone[2..10]. ARRAY [2..10] OF STRUCT Active BOOL FALSE Kinematikzone deaktiviert TRUE Kinematikzone aktiviert Valid BOOL FALSE Zone ist nicht definiert TRUE Zone ist definiert ReferenceSystem...
Seite 288: Variable Statuspath (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.13 Variable StatusPath (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.StatusPath.<Variablenname> beinhaltet die Parameter der aktuellen Kinematikbewegung. Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusPath. STRUCT CoordSystem DINT 0 bis 3 Koordinatensystem des aktiven Bewegungsauftrags Weltkoordinatensystem 1, 2, 3 Objektkoordinatensystem 1, 2, 3 Velocity LREAL -1.0E12 bis...
Seite 289: Variable Tcpinwcs (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.14 Variable TcpInWcs (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.TcpInWcs.<Variablenname> beinhaltet die Parameter zum Werkzeugarbeitspunkt (TCP) im Weltkoordinatensystem (WCS). Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung TcpInWcs. STRUCT STRUCT Acceleration LREAL -1.79769E308 bis Beschleunigung der Bahnkoordinate x 1.79769E308 Position LREAL -1.79769E308 bis Position der Bahnkoordinate x...
Seite 290: Variable Tcpinocs (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.15 Variable TcpInOcs (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.TcpInOcs.<Variablenname> beinhaltet die Parameter zum Werkzeugarbeitspunkt (TCP) in den Objektkoordinatensystemen 1 bis 3 (OCS). Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung TcpInOcs[1..3]. ARRAY [1..3] OF STRUCT STRUCT Acceleration LREAL -1.79769E308 Beschleunigung der x-Koordinate des Werkzeug- arbeitspunkts im Objektkoordinatensystem 1 bis 3 1.79769E308...
Seite 291 Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik Variable Datentyp Werte Beschreibung STRUCT Acceleration LREAL -1.79769E308 bis RON Beschleunigung der A-Koordinate des Werkzeug- 1.79769E308 arbeitspunkts im Objektkoordinatensystem 1 bis 3 Position LREAL -1.79769E308 bis RON A-Koordinate des Werkzeugarbeitspunkts im 1.79769E308 Objektkoordinatensystem 1 bis 3 Velocity LREAL -1.79769E308 bis...
Seite 292: Variable Statusocsframe (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.16 Variable StatusOcsFrame (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.StatusOcsFrame.<Variablenname> beinhaltet die Frames der Objektkoordinatensysteme 1 bis 3 (OCS) im Weltkoordinatensystem (WCS). Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusOcsFrame[1..3]. ARRAY [1..3] OF STRUCT LREAL -1.79769E308 bis x-Koordinate im WCS 1.79769E308 LREAL -1.79769E308 bis...
Seite 293: Variable Statuskinematics (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.17 Variable StatusKinematics (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.StatusKinematics.<Variablenname> beinhaltet den Status der Kinematik. Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusKinematics. STRUCT Valid BOOL Gültigkeit der Transformationswerte FALSE nicht gültig TRUE gültig LinkConstellation DWORD 0 bis n Gelenkstellung Bit 0 Winkel α1 der Achse A1 im vorderen/rückwärtigen...
Seite 294: Variable Flangeinkcs (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.18 Variable FlangeInKcs (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.FlangeInKcs.<Variablenname> beinhaltet die Parameter zum Flanschkoordinatensystem (FCS) im Kinematikkoordinatensystem (KCS). Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung FlangeInKcs. STRUCT STRUCT Acceleration LREAL -1.79769E308 bis Beschleunigung der x-Koordinate des Flansch 1.79769E308 koordinatensystems (FCS) im Kinematikkoordinatensystem (KCS) Position...
Seite 295: Variable Statustool (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.19 Variable StatusTool (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.StatusTool.<Variablenname> beinhaltet die Parameter zum Werkzeug. Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusTool. STRUCT ActiveTool DINT 1 bis 3 Aktuell wirksames Werkzeug Frame[1..1]. ARRAY [1..1] OF STRUCT LREAL -1.79769E308 bis x-Koordinate des Werkzeugs 1 1.79769E308 LREAL...
Seite 296: Variable Statusworkspacezone (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.20 Variable StatusWorkspaceZone (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.StatusWorkspaceZone.<Variablenname> beinhaltet den Status der Arbeitsraumzonen. Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusWorkspace- ARRAY Zone[1..10]. [1..10] OF STRUCT Active BOOL FALSE Arbeitsraumzone deaktiviert TRUE Arbeitsraumzone aktiviert Valid BOOL FALSE Zone ist nicht definiert TRUE Zone ist definiert...
Seite 297 Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik Variable Datentyp Werte Beschreibung Geometry. STRUCT Type DINT 0 bis 2 Zonengeometrie Quader Kugel Zylinder Parameter[1..3] ARRAY 0.0 bis 1.0E12 Länge x (Quader) oder Radius (Kugel, Zylin- [1..3] OF der) LREAL Länge y (Quader) oder Höhe (Zylinder) Länge z (Quader) Siehe auch Variablen Zonenüberwachung (Seite 154)
Seite 298: Variable Statuskinematicszone (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.21 Variable StatusKinematicsZone (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.StatusKinematicsZone.<Variablenname> beinhaltet den Status der Kinematikzonen. Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusKinematics- ARRAY Zone[2..10]. [2..10] OF STRUCT Active BOOL FALSE Kinematikzone deaktiviert TRUE Kinematikzone aktiviert Valid BOOL FALSE Zone ist nicht vorhanden TRUE Zone ist vorhanden...
Seite 299: Variable Statuszonemonitoring (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.22 Variable StatusZoneMonitoring (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.StatusZoneMonitoring.<Variablenname> beinhaltet den Status von verletzten Zonen. Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusZoneMonitoring. STRUCT WorkingZones DWORD Anzeige von verletzten Arbeitszonen Die Bitnummern 1 bis 10 entsprechen den konfigurierten Zonennummern.
Seite 300: Variable Statusmotionqueue (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.23 Variable StatusMotionQueue (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.StatusMotionQueue.<Variablenname> beinhaltet den Status der Auftragskette. Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusMotionQueue. STRUCT NumberOfCommands DINT Anzahl der wartenden Aufträge in der Auftragskette Siehe auch Variablen Bewegungsführung und Dynamik (Seite 143) A.1.24 Variable KinematicsAxis (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.KinematicsAxis.<Variablenname>...
Seite 301: Variable Units (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.25 Variable Units (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.Units.<Variablenname> beinhaltet die eingestellten technologischen Einheiten. Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung Units. STRUCT LengthUnit UDINT 0 bis 4294967295 RON Einheit für die Position 1010 1013 1011 1014 µm 1015 1019 1018...
Seite 302: Variable Statusword (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.26 Variable StatusWord (Kinematik) Die Variable <TO>.StatusWord beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjekts. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 2 "RestartActive") finden Sie im Kapitel "StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten". Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung...
Seite 303 Bit 19 ... Reserviert Bit 31 Siehe auch Variablen Bewegungsführung und Dynamik (Seite 143) Funktionshandbuch "S7-1500T Motion Control V4.0 im TIA Portal V15" Kapitel "StatusWord, WarningWord und ErrorWord auswerten" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109749263) S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 304: Variable Errorword (Kinematik)
Vorgaben von Dynamikwerten werden auf zulässige Werte beschränkt. Bit 7... Reserviert Bit 31 Siehe auch Funktionshandbuch "S7-1500T Motion Control V4.0 im TIA Portal V15" Kapitel "StatusWord, WarningWord und ErrorWord auswerten" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109749263) S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 305: Variable Errordetail (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.28 Variable ErrorDetail (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.ErrorDetail.<Variablenname> beinhaltet die Alarmnummer und die wirksame lokale Alarmreaktion zum aktuell am Technologieobjekt anstehenden Technologie-Alarm. Eine Liste der Technologie-Alarme und Alarmreaktionen finden Sie im Anhang Technologie-Alarme (Seite 308). Variablen Variable Datentyp...
Seite 306: Variable Warningword (Kinematik)
Vorgaben von Dynamikwerten werden auf zulässige Werte beschränkt. Bit 7… Reserviert Bit 31 Siehe auch Funktionshandbuch "S7-1500T Motion Control V4.0 im TIA Portal V15" Kapitel "StatusWord, WarningWord und ErrorWord auswerten" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109749263) S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15 Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA...
Seite 307: Variable Controlpanel (Kinematik)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Kinematik A.1.30 Variable ControlPanel (Kinematik) Die Variablenstruktur <TO>.ControlPanel.<Variablenname> beinhaltet keine anwenderrelevanten Daten. Diese Variablenstruktur wird intern verwendet. Variablen Variable Datentyp Werte Beschreibung ControlPanel. STRUCT Input. STRUCT TimeOut LREAL 100 bis 60000 EsLifeSign UDINT Command[1..2]. ARRAY [1..2] OF STRUCT ReqCounter UDINT Type...
Seite 308: Technologie-Alarme
Anhang A.2 Technologie-Alarme Technologie-Alarme A.2.1 Übersicht Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Technologie-Alarme und die entsprechenden Alarmreaktionen. Werten Sie beim Auftreten eines Technologie-Alarms den gesamten angezeigten Alarmtext aus, um die genaue Ursache zu finden. Legende Nummer des Technologie-Alarms (entspricht <TO>.ErrorDetail.Number) Reaktion Wirksame Alarmreaktion (entspricht <TO>.ErrorDetail.Reaction)
Seite 309: Liste Der Technologie-Alarme
Anhang A.2 Technologie-Alarme Liste der Technologie-Alarme Reaktion Fehler- Warnungs- Diagnose- Alarmtext start puffer 101 Stopp mit maximalen Konfigurationsfehler. Dynamikwerten der Achsen 201 Stopp mit maximalen Interner Fehler. Dynamikwerten der Achsen 202 Stopp mit maximalen Interner Konfigurationsfehler. Dynamikwerten der Achsen 203 Stopp mit maximalen Interner Fehler.
Seite 310 Anhang A.2 Technologie-Alarme Reaktion Fehler- Warnungs- Diagnose- Alarmtext start puffer 802 Stopp mit maximalen Berechnung des Geometrieelements nicht Dynamikwerten der möglich. Achsen 803 Stopp mit maximalen Fehler bei der Berechnung der Dynamikwerten der Transformation. Achsen 804 Stopp mit maximalen Die Kinematikbewegung kann am Ende nicht Dynamikwerten der gestoppt werden.
Seite 311: Technologie-Alarme 101
Anhang A.2 Technologie-Alarme A.2.2 Technologie-Alarme 101 Technologie-Alarm 101 Alarmreaktion: Stopp mit maximalen Dynamikwerten der Achsen Restart: erforderlich Alarmtext Abhilfe Konfigurationsfehler. Wert in <Variable> unzulässig. Passen Sie den angegebenen Wert an. Verschaltung Achse <Nr.> fehlt. Verschalten Sie die Achse neu. Verschaltung Orientierungsachse fehlt. Delta-2D-Picker: Keine Bildung einer geschlossenen Passen Sie die Geometriedaten der Mechanik an.
Seite 312: Technologie-Alarme 201 - 204
Anhang A.2 Technologie-Alarme A.2.3 Technologie-Alarme 201 - 204 Technologie-Alarm 201 Alarmreaktion: Stopp mit maximalen Dynamikwerten der Achsen Restart: erforderlich Alarmtext Abhilfe Interner Fehler. Wenden Sie sich an den Kundendienst. Technologie-Alarm 202 Alarmreaktion: Stopp mit maximalen Dynamikwerten der Achsen Restart: erforderlich Alarmtext Abhilfe Interner Konfigurationsfehler.
Seite 313: Technologie-Alarme 304 - 306
Anhang A.2 Technologie-Alarme A.2.4 Technologie-Alarme 304 - 306 Technologie-Alarm 304 Alarmreaktion: Stopp mit maximalen Dynamikwerten der Achsen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Der Grenzwert der Geschwindigkeit ist null. Geben Sie in den Dynamikgrenzen einen Wert ungleich null für die maximale Geschwindigkeit (DynamicLimits.MaxVelocity) ein.
Seite 314: Technologie-Alarme 501 - 563
Anhang A.2 Technologie-Alarme A.2.5 Technologie-Alarme 501 - 563 Technologie-Alarm 501 Alarmreaktion: Keine Reaktion (nur Warnungen) Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Programmierte Geschwindigkeit wird begrenzt. Prüfen Sie den Wert für die Geschwindigkeit an der • Motion Control-Anweisung. Prüfen Sie die Konfiguration der Dynamikgrenzen. •...
Seite 315 Anhang A.2 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 561 Alarmreaktion: Keine Reaktion (nur Warnungen) Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Programmierte Geschwindigkeit der Orientierungsbewegung Prüfen Sie die Konfiguration der Geschwindigkeit der • wird begrenzt. Orientierungsbewegung. Technologie-Alarm 562 Alarmreaktion: Keine Reaktion (nur Warnungen) Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Programmierte Beschleunigung/Verzögerung der...
Seite 316: Technologie-Alarme 801 - 808
Anhang A.2 Technologie-Alarme A.2.6 Technologie-Alarme 801 - 808 Technologie-Alarm 801 Alarmreaktion: Stopp mit maximalen Dynamikwerten der Achsen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Kinematikachse <Nr.> nicht bereit. Achse nicht freigegeben. Geben Sie das Technologieobjekt frei. Achsbefehl programmiert. Um einen weiteren Kinematikbefehl absetzen zu können, setzen Sie die angegebene Achse in den Stillstand.
Seite 317 Anhang A.2 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 803 Alarmreaktion: Stopp mit maximalen Dynamikwerten der Achsen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Fehler bei Berechnung der Transformation. Transformation der Achs- in Kinematikkoordinaten Korrigieren Sie Ihre vorgegebene Bewegung in • führte zum Fehler. Bezug auf den Gelenkstellungsraum und die Bei anwenderdefinierter Kinematik: Transformationsbereiche.
Seite 318 Anhang A.2 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 806 Alarmreaktion: Stopp mit maximalen Dynamikwerten der Kinematik Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Kollision mit Arbeits- oder Sperrzonen festgestellt. Fahren Sie das Kinematikobjekt aus der Arbeits- oder Sperrzone. Technologie-Alarm 807 Alarmreaktion: Keine Reaktion (nur Warnungen) Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Kollision mit Meldezonen festgestellt.
Seite 319: Fehlerkennung (Kinematik)
Anhang A.3 Fehlerkennung (Kinematik) Fehlerkennung (Kinematik) Fehler an Motion Control-Anweisungen werden über die Parameter "Error" und "ErrorID" gemeldet. Unter folgenden Bedingungen wird an der Motion Control-Anweisung "Error" = TRUE und "ErrorID" = 16#8xxx angezeigt: ● Unzulässiger Status des Technologieobjekts, der die Ausführung des Auftrags verhindert. ●...
Seite 320 Anhang A.3 Fehlerkennung (Kinematik) ErrorID Beschreibung Abhilfe 16#800D Der Auftrag ist im aktuellen Zustand nicht Während ein "Restart" ausgeführt wird, kann das erlaubt. "Restart" wird ausgeführt. Technologieobjekt keine Aufträge ausführen. Warten Sie, bis der "Restart" des Technologieobjekts abgeschlossen ist. 16#800F Der Auftrag ist nicht ausführbar, da das Geben Sie das Technologieobjekt mit "MC_Power.Enable"...
Seite 321 Die Auftragskette ist ausgelastet. Die maximal möglichen Motion Control-Aufträge wurden abgesetzt. 16#8FFF Unspezifizierter Fehler Wenden Sie sich an Ihren Siemens-Ansprechpartner in den für Sie zuständigen Vertretungen und Geschäftsstellen. Ihren Ansprechpartner bei Industry Automation and Drive Technologies finden Sie unter: http://www.siemens.com/automation/partner (http://www.siemens.com/automation/partner)
Seite 322: Index
Index Anwenderdefinierte Kinematik, 120 KCS, 27 Anwendertransformation, 127 Kinematik, 18, 34 Arbeitsraumzonen, 147, 149 Anwendertransformation, 127 Arbeitszonen, 147, 149 Begriffsdefinition, 18 Auftragskette, 19, 183 Bewegung, 136 AxesGroup, 19 Diagnose, 210, 213, 215 Dynamikadaption, 141 Dynamikgrenzen, 140 Dynamikvoreinstellungen, 140 Dynamikvorgaben, 143 Bewegungsübergang, 187 Frames, 26 Freiheitsgrade, 19...
Seite 323 Index Kinematiktyp MC_MoveCircularAbsolute, 238, 244 Anwenderdefiniert, 120 MC_MoveCircularRelative, 246, 252 Delta-Picker 2D, 87 MC_MoveLinearAbsolute, 225, 230 Delta-Picker 2D mit Orientierung, 90 MC_MoveLinearRelative, 231, 236 Delta-Picker 3D, 93 MC_SetKinematicsZoneActive, 264 Delta-Picker 3D mit Orientierung, 97 MC_SetKinematicsZoneInactive, 266 Knickarm 2D, 69 MC_SetOcsFrame, 272 Knickarm 2D mit Orientierung, 72 MC_SetTool, 270 Knickarm 3D, 75...
Seite 324 Index SCARA 3D mit Orientierung, 63 Singuläre Stellungen, 126 Sperrzonen, 147, 149 TCP, 18, 29 TCS, 29 Technologie-Alarme Liste der Technologie-Alarme, 308 Technologie-Datenbaustein Variablen des Technologieobjekts Kinematik, 276 Technologieobjekt Kinematik, 20, 21, 156 Transformation-OB, 129 Transformationsbereich, 123 Tripod 3D, 112 3D mit Orientierung, 116 Verfahrbereich, 123 WCS, 27...

Diese Anleitung auch für:

Simatic s7-1500t

Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

1 Wegweiser Dokumentation

2 Einleitung

3 Grundlagen

4 Versionsübersicht

5 Konfigurieren

6 Programmieren

7 Inbetriebnahme

8 Diagnose

9 Anweisungen

Anhang

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