Scara; Scara 3D Mit Orientierung - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

3.7.5

SCARA

3.7.5.1

SCARA 3D mit Orientierung

Die Kinematik "SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 3D mit Orientierung"
unterstützt vier Achsen und vier Freiheitsgrade. Die Achsen sind als serielle Kinematik
aufgebaut.
Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen Arbeitsbereich
der Kinematik:
Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen:
● Eine rotatorische Achse A1 mit Drehung um die z-Achse des
Kinematikkoordinatensystems (KCS)
● Eine rotatorische Achse A2 im Abstand L2 zu A1 mit Drehung um z des KCS
● Eine lineare Achse A3 im Abstand L3 zu A2 mit Bewegung in z-Richtung des KCS
● Eine rotatorische Achse A4 (Orientierungsachse) mit Drehung um z im KCS
Die Kinematik besteht aus einer Basis und zwei Hebeln zur horizontalen Ausrichtung, die
durch Drehgelenke (Achse A1 und A2) verbunden sind. Am Ende dieses Gelenkarms ist für
die vertikale Ausrichtung eine lineare Achse (Achse A3) befestigt. Das Werkzeug ist am
Ende der linearen Achse befestigt. Die Orientierungsachse A4 ermöglicht die rotatorische
Bewegung des Werkzeugs.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Grundlagen
3.7 Kinematik
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