Übergänge Von Linearbewegungen - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Übergänge von Linearbewegungen
Mit den Motion Control-Anweisungen "MC_MoveLinearAbsolute" (Seite 225) und
"MC_MoveLinearRelative" (Seite 231) verfahren Sie eine Kinematik mit einer linearen
Bewegung. Mit dem Parameter "BufferMode" bestimmen Sie die Art des
Bewegungsübergangs und mit dem Parameter "TransitionParameter[1]" den
Überschleifabstand. Die folgende Tabelle zeigt anhand von zwei Linearbewegungen,
wie sich diese Parameter auf den Bewegungsübergang auswirken:
Überschleifabstand Bewegungsübergang ("BufferMode")
("Transition-
Parameter[1]")
Nicht relevant "BufferMode" = 1
d > 0.0 "BufferMode" = 2, 5
d = 0.0 "BufferMode" = 2, 5
d < 0.0 "BufferMode" = 2, 5
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
6.5 Bewegungsaufbereitung über mehrere Aufträge
Beschreibung
Bewegung anhängen
Die laufende Linearbewegung wird zu
Ende geführt und die Kinematik kommt
zum Stillstand. Anschließend wird die
nächste Linearbewegung ausgeführt.
Bewegung überschleifen
Mit dem Erreichen des
Überschleifabstands zur Zielposition wird
die laufende Linearbewegung mit der
nächsten Linearbewegung überschliffen.
Bei "BufferMode" = 2 wird mit der
niedrigeren und bei "BufferMode" = 5 mit
der höheren Geschwindigkeit beider
Bewegungsaufträge überschliffen.
Bewegung überschleifen
Da der Überschleifabstand 0.0 ist,
wird wie bei "BufferMode" = 1 verfahren.
Die laufende Linearbewegung wird zu
Ende geführt und die Kinematik kommt
zum Stillstand. Anschließend wird die
nächste Linearbewegung ausgeführt.
Bewegung überschleifen
Da der Überschleifabstand negativ ist,
wird der maximale Überschleifabstand
verwendet. Mit dem Erreichen des
Überschleifabstands zur Zielposition wird
die laufende Linearbewegung mit der
nächsten Linearbewegung überschliffen.
Bei "BufferMode" = 2 wird mit der
niedrigeren und bei
"BufferMode" = 5
mit der
höheren Geschwindigkeit beider
Bewegungsaufträge überschliffen.
Programmieren
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