Konfiguration Eines Fahrprofil-Fahrauftrags; Reaktion Des Servoverstärkers Bei Nicht Durchführbaren Fahraufträgen; 1:1 Interpolation Einschränkungen; Profiltabellen-Interpolation Einschränkungen - Kollmorgen AKD-N-DB Benutzerhandbuch

Beachten Sie, dass Zielgeschwindigkeit des Fahrauftrags nur im Falle einer symmetrischen Tabelle erreicht
wird. Bei einer asymmetrischenTabelle ist die Geschwindigkeit unterschiedlich.

15.4.4.7 Konfiguration eines Fahrprofil-Fahrauftrags

Es wird empfohlen, Fahraufträge mit der WorkBench Software einzurichten. Die Auswahl des S-Kurven-Pro-
fils und des 1:1 Profils erfolgt über ein Dropdown-Menü.
Sie können einen Fahrauftrag auch auf Befehlszeilenebene mit Hilfe der MT Befehle einrichten. In diesem
Abschnitt sind 2 Kommandos von Bedeutung:
Trapez-, 1:1- und Profiltabellen-Fahraufträge werden mit den Bits 10 und 11 des Kommandos
l
MT.CNTL (➜ S. 1058) angewählt.
MT.TNUM (➜ S. 1086) wählt aus, welche der 8 Tabellen (0 bis 7) für das Profil genutzt werden soll.
l
Bei Wahl eines trapezförmigen Fahrauftrags wird der Parameter MT.TNUM ignoriert.
15.4.4.8 Reaktion des Servoverstärkers bei nicht durchführbaren Fahraufträgen
Für alle Fahraufträge, die eine Fahrprofiltabelle als Form für das Geschwindigkeitsprofil verwenden, müssen
die Eigenschaften des Fahrauftrags vorkalkuliert werden, und es muss vorab geprüft werden, ob ein Fahr-
auftrag problemlos abgewickelt werden kann oder ob für einige der Fahrauftrags-Parameter eine auto-
matische Neuberechnung durch den AKD erforderlich ist.
Ein nicht durchführbarer Fahrauftrag tritt auf, wenn der Anwender keine ausreichende Bewegung spezifiziert
hat, um auf die Zielgeschwindigkeit gemäß Fahrauftrag zu beschleunigen und auf eine Geschwindigkeit von
Null abzubremsen, ohne den Verfahrweg zu überschreiten.
1:1 Interpolation Einschränkungen
Ein 1:1 interpolierte Fahrauftrag kann nicht gestartet werden, während ein anderer Fahrauftrag aktiv ist. Ein
1:1 interpolierte Fahrauftrag muss bei Geschwindigkeit 0 gestartet werden.
Bei Aktivierung eines 1:1 interpolierten Fahrauftrags berechnet der AKD vorab die erwartete Spit-
zengeschwindigkeit und prüft, ob diese den Mindestwert von MT.V (➜ S. 1092), VL.LIMITP (➜ S. 1308) und
VL.LIMITN (➜ S. 1306) überschreitet.
Die erwartete Spitzengeschwindigkeit gemäß obiger Abbildung lässt sich mit Hilfe der folgenden Formel
berechnen:
Der Verfahrweg ist in den Fahrauftragseinstellungen MT.P (➜ S. 1079) & MT.CNTL (➜ S. 1058) festgelegt.
Sollte VPeakExpected den Mindestwert der Einstellung für MT.V, VL.LIMITP oder VL.LIMITN überschreiten,
berechnet der AKD den „ttotal"-Wert in der Weise neu, dass VPeakExpected die Geschwin-
digkeitsbeschränkungen einhält.
Bei einem 1:1 Profil beschleunigt und bremst der AKD innerhalb desselben Zeitraums, daher sind unter-
schiedliche Einstellungen für MT.ACC (➜ S. 1054) und MT.DEC (➜ S. 1063) nicht relevant.
15.4.4.9 Profiltabellen-Interpolation Einschränkungen
AKD Benutzerhandbuch | 15 Bewegung erzeugen
KOLLMORGEN | Dezember 2014 189