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Kollmorgen
4.3.1.2
Objektbeschreibung
4.3.1.2.1
Objekt 1400-1403h: 1st -4th Receive - PDO Kommunikationparameter
(DS301)
*
Nach der Selektion eines PDOs über 2600-2603
Verstärker reagieren soll (falls ein abweichender Wert vom Defaultwert erforderlich ist)
**
Zur Anwahl SYNC, event-gesteuert etc.
4.3.1.2.2
Objekt 1600-1603h: 1st -4th Receive - PDO Mappingparameter (DS301)
4.3.1.2.3
Objekt 2600-2603h: 1st -4th Receive PDO select
Mit Hilfe dieses Objekte wird ein vordefiniertes Empfangs - PDO ausgewählt. Mit den Objekte
1400-1403
können dann die Eigenschaften dieses PDOs festgelegt werden.
Dieses Objekt ermöglicht ein variables Mapping von vordefinierten PDOs. Die möglichen anwählba-
ren PDOs sind in der Tabelle in Kapitel 4.3.1 aufgeführt.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Zugriff
PDO Mapping
Wertebereich
Defaultwert
4.3.1.2.4
Objekt 2721h: Konfiguration Receive PDO 33
Dieses Objekt beeinflusst die Verarbeitung der empfangenen acht Datenbytes des PDOs Trajekto-
rie (Nr. 33). Mit dem Wert „LOW" (LOW = 0) werden die Bytes 0 – 3 (Subindex 01
pings) und mit dem Wert „HIGH" (HIGH = 1) die Bytes 4 – 7 (Subindex 02
des PDOs als inkrementeller Sollwert für die nächste Bewegung interpretiert.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Zugriff
PDO Mapping
Einheit
Wertebereich
EEPROM
Defaultwert
CANopen für SERVOSTAR 400/600
12/2009
Subindex
00
h
01
h
02
h
03
h
04
h
Subindex
00
h
01
..08
h
h
st
th
"1
-4
Receive PDO parameter" und 1600-1603
h
Beschreibung
Anzahl der Einträge
PDO COB-ID*
transmission type**
inhibit time
CMS priority group
kann hier der COB-Identifier benannt werden, auf den der
h
Beschreibung
Anzahl der konfigurierten Objekte
Beschreibung der konfigurierten Objekte
2600
... 2603
h
h
st
th
1
-4
Receive PDO select
VAR
UNSIGNED8
rw
nicht möglich
0..255
0
2721
h
PDO 33 data select
VAR
UNSIGNED8
rw
nicht möglich
—
0, 4
nein
0
CANopen Antriebsprofil
st
th
"1
-4
Receive PDO mapping"
h
des PDO-Map-
h
des PDO-Mappings)
h
45
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