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SERVOSTAR 601...620
Digitaler Servoverstärker S600
Betriebsanleitung
Ausgabe 11/2018
Originalbetriebsanleitung
gültig für Hardware Revision 05.40
Befolgen Sie die Anweisungen in diesem Handbuch für eine sichere und
ordnungsgemäße Verwendung des Produktes.
Bewahren Sie das Handbuch während der Produktlebenszeit auf.
Datei sr601_d.***
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen SERVOSTAR 601
Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen SERVOSTAR 601
- Seite 1 SERVOSTAR 601...620 Digitaler Servoverstärker S600 Betriebsanleitung Ausgabe 11/2018 Originalbetriebsanleitung gültig für Hardware Revision 05.40 Befolgen Sie die Anweisungen in diesem Handbuch für eine sichere und ordnungsgemäße Verwendung des Produktes. Bewahren Sie das Handbuch während der Produktlebenszeit auf. Datei sr601_d.***...
- Seite 2 Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten ! Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Abmessungen ............... . . 37 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... - Seite 4 CANopen Interface (X6)..............72 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...
- Seite 5 Anschlussbild ..............104 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...
- Seite 6 Index ................121 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...
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Seite 7: Allgemeines
OWS, Internet Browser Acrobat Reader) in verschiedenen Sprachversionen. Technische Daten und Maßzeichnungen von Zubehör wie Kabel, Bremswiderstände, Netzteile usw. finden Sie im Zubehörhandbuch. Weitere Hintergrundinformationen finden Sie im "Kollmorgen Developer Network", erreichbar unter kdn.kollmorgen.com. Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) Lesezeichen: Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Lesezeichen. -
Seite 8: Verwendete Standards
EN 61800 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer/elektronischer/pro- EN 62061 grammierbarer elektronischer Systeme EN 82079 Erstellen von Anleitungen UL 840 UL Standard for Safety for Insulation Coordination UL 508C UL Standard for Safety Power Conversion Equipment European Standard Underwriters Laboratories SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 9: Verwendete Kürzel
Bremswiderstand (früher Ballastwiderstand) Brems Externer Bremswiderstand Bext Interner Bremswiderstand Bint Resolver A quad B Encoder, Inkrementalgeber Speicherprogrammierbare Steuerung SRAM Statisches RAM Synchron-Serielles-Interface Underwriter Laboratory V AC Wechselspannung V DC Gleichspannung Verein deutscher Elektrotechniker XGND Masse der 24V Versorgungsspannung SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 10: Sicherheit
Prüfen Sie die Hardware Revisions-Nummer (siehe Typenschild). Diese Nummer muss mit den Angaben auf der Titelseite dieses Handbuchs übereinstimmen. Wenn die Num- mern nicht übereinstimmen, besuchen Sie das Dateiarchiv (http://www.wiki-kollmorgen.eu). Im Download Bereich finden Sie alle Handbuchversio- nen mit Bezug zur Hardware Revisions-Nummer. Technische Daten beachten Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typenschild und Dokumentation) ein. - Seite 11 Freischalten der Servoverstärker mindestens fünf Minuten, bevor Sie span- nungsführende Geräteteile (z.B. Kontakte) berühren oder Anschlüsse lösen. Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 50V abgesunken ist. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...
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Seite 12: Bestimmungsgemäße Verwendung
Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponen- ten mit Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Applikation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen. Geräte nicht verändern Veränderung an den Servoverstärker ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig. -
Seite 13: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
Die Ansteuerung von Haltebremsen durch den SERVOSTAR 600 alleine darf nicht in Anwendungen verwendet werden, wo mit der Bremse die funktionale Sicherheit ge- währleistet werden soll. Warnhinweise auf dem Produkt Vorsicht ! Gefährliche Spannung. Nach dem Abschalten 5 Minuten warten! ACHTUNG Beschädigte Warnsymbole müssen sofort ersetzt werden. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 14: Handhabung
Lagerdauer länger als 1 Jahr: Kondensatoren müssen vor der Inbetriebnahme des Servoverstärkers neu formiert werden. Lösen Sie dazu alle elektrischen Anschlüs- se. Speisen Sie dann den Servoverstärker etwa 30min einphasig mit 230V AC an den Klemmen L1 / L2. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 15: Außer Betrieb Nehmen
Servoverstärker berühren, messen Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C abgekühlt ist. 3. Entfernen Sie die Stecker. Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt. 4. Ausbauen: Lösen Sie alle Befestigungsschrauben und entfernen Sie das Gerät. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 16: Reparatur
1. Nehmen Sie den Servoverstärker außer Betrieb (siehe Kapitel 3.4). 2. Demontieren Sie den Servoverstärker (siehe Kapitel 3.6). 3. Setzen Sie sich mit Kollmorgen in Verbindung und klären Sie die logistische Abwicklung. Schicken Sie das Gerät an die von Kollmorgen angegebene Adresse. -
Seite 17: Zulassungen
Ce produit est conçu pour une utilisation sur vering not more than 42kA rms symmetri- un circuit capable de fournir 42 000 ampè- cal amperes for a max. voltage of 480 Vac. res symétriques (rms) maximum pour 480V. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 18: Ce - Konformität
Systemkomponenten geprüft. Abweichungen von in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeuten, dass Sie selbst neue Messungen ver- anlassen müssen, um der Gesetzeslage zu entsprechen. Kollmorgen erklärt die Konformität der Produkte SERVOSTAR 601, 603, 606, 610, 614, 620 mit folgenden einschlägigen Bestimmungen: EG-Richtlinie 2014/30/EG, Elektromagnetische Verträglichkeit EG-Richtlinie 2014/35/EG, Niederspannungsrichtlinie In Bezug auf die Störfestigkeit erfüllt der Servoverstärker die Anforderung an die Katego-... -
Seite 19: Produktidentifizierung
North America Tel. + 540 633 3545 1VD4 Typenbezeichnung Model Number Ser. Nr Ser. No. Series SERVOSTAR 600 Eingang Input Ausgang Output Hardware Umgebungstemp. Schutzart Encl.Rating Revision Surrounding temp. example example max. Leistungsversorgung Schutzart Hardware Revision Umgebungstemperatur Anschlussleistung SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 20: Typenschlüssel
230...480V AS-Option * zusätzliche Kodierung definiert kundenspezifische Besonderheiten. Gegenüberstellung (ohne Erweiterung) Gerätename -> Typenbezeichnung Gerätename Type SERVOSTAR 601 S60100-NA SERVOSTAR 603 S60300-NA SERVOSTAR 606 S60600-NA SERVOSTAR 610 S61000-NA SERVOSTAR 610-30 S61P00-NA SERVOSTAR 614 S61400-NA SERVOSTAR 620 S62000-NA SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 21: Technische Beschreibung
Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung zwischen Netz- bzw. Motoranschluss und der Signal- elektronik durch entsprechende Kriechwege und vollständige Potentialtrennung Sanfteinschaltung, Überspannungs-Erkennung, Kurzschlussschutz, Phasenausfall- überwachung Temperaturüberwachung von Servoverstärker und Motor (bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln) SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... - Seite 22 -2CAN- Erweiterungsmodul, getrennte Stecker für CAN Bus und RS232, ð S. 113 -FAN- Option, geregelter Lüfter, ð S. 114 Erweiterungskarten von Drittanbietern (ModBus, FireWire, LightBus, FIP-IO etc. - bit- te wenden Sie sich für weitere Informationen an den Hersteller) SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...
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Seite 23: Technische Daten
Leistungssignale — 1x6-polig, 4mm² Resolver-Eingang — SubD 9pol. (Buchse) Inkrementalgeber-Eingang — SubD 15pol. (Buchse) PC-Schnittstelle, CAN — SubD 9pol. (Stecker) Encoder-Emulation, ROD/SSI — SubD 9pol. (Stecker) Mechanik Gewicht Höhe ohne Stecker Breite 100 120 Tiefe ohne Stecker SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 24: Empfohlene Anzugsmomente
Verschmutzungsgrad 2 nach EN 60664-1 Verschmutzungsgrad Schwingungen Klasse 3M1 nach IEC 60721-3-3 Geräuschemission max. 45 dB(A) Schutzart IP 20 nach EN60529 generell vertikal. ðS.36 Einbaulage Belüftung eingebauter Lüfter ACHTUNG Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank für ausreichende erzwungene Umluft. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 25: Leiterquerschnitte
ACHTUNG Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Betriebsbedingungen Ihrer Anlage. Max. Längen nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen ð S.42. * Kollmorgen Nord Amerika liefert Kabel bis zu 39m Länge. * Kollmorgen Europa liefert Kabel bis zur maximalen Länge. LED-Display Ein dreistelliges LED-Display meldet nach dem Einschalten der 24V-Versorgung den Ver- stärkerstatus (ð... -
Seite 26: Ansteuerung Motorhaltebremse
5 U/min (VELO) Drehzahl oder spätestens nach 5s (EMRGTO) schaltet der Bremsenausgang. Die Anstiegszeiten (f ) und Abfallzeiten (f ) der im Motor eingebauten Haltebremse sind für die einzelnen Motortypen unterschiedlich (siehe Motorhandbuch). Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 52. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 27: Masse-System
1. beschrieben beim Servoverstärker mit der toleranzbedingt niedrigsten Abschalt- schwelle. Der BTB-Kontakt dieses Servoverstärkers (X3/2,3) wird gleichzeitig geöffnet (ð S.70). Technische Daten Die technischen Daten der Bremsschaltung hängen vom verwendeten Servoverstär- ker-Typ und der Netzspannung ab. Siehe Tabelle auf der folgenden Seite. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... - Seite 28 Überspannung F02 Dauerleistung Bremsschaltung (R Bint Dauerleistung Bremsschaltung (R ) max. Bext Impulsleistung Bremsschaltung (R max. 1s) 10,5 Bint Impulsleistung Bremsschaltung (R max. 1s) kW Bext Externer Bremswiderstand Passende externe Bremswiderstände finden Sie in unserem regionalen Zubehörhand- buch. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...
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Seite 29: Ein- Und Ausschaltverhalten
Stillsetzen des Antriebs über eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so abgeschaltet werden, dass die Antriebswelle gegen ungewollten Anlauf geschützt ist. Die Verwendung der optionalen Wiederanlaufsperre -AS- ist im Kapitel "Wiederanlaufsperre -AS-" ab S. 93 beschrieben. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 30: Verhalten Im Normalbetrieb
Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverstärkers dargestellt. X3/2,3 < 5s (Boot-time) L1,L2,L3 Zwischenkreis HW-ENABLE X3/15 & SW-ENABLE VELO Motordrehzahl Endstufen- Freigabe (intern) Geräte mit angewählter Funktion (Halte-)"Bremse” verfügen über einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe (ð S.26). SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 31: Verhalten Im Fehlerfall (Bei Standardeinstellung)
F16 / F19 ENABLE extern VELO Motordrehzahl Auch wenn eine externe Steuerung nicht eingreift (Enable Signal bleibt im Beispiel aktiv), wird der Motor bei Erkennung des Netzphasenfehlers und unveränderter werksseitiger Einstellung (ACTFAULT=1) sofort mit der Notbremsrampe abgebremst. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 32: Stopp-/Not-Halt Funktionen Nach En 60204
Verriegelungen anzuschließen. Bei Bedarf muss die Stopp-Funktion der Steuerungs- logik ihren Zustand anzeigen. Das Rücksetzen der Stopp-Funktion darf keinen gefährli- chen Zustand auslösen. Beispiele zur Realisierung finden Sie im KDN auf der Seite "Stopp und Not Halt Funktion". SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 33: Not-Halt
Not-Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechanischen Schaltgeräten. Das führt zu einem Stopp der Kategorie 0. Wenn diese Stopp Kategorie für die Maschine nicht zulässig ist, muss der Not-Aus durch andere Maßnahmen (z.B. Schutz gegen direktes Berühren) ersetzt werden. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 34: Berührungsschutz
Berührungsschutz gesucht wird, kann der SERVOSTAR 600 auch über einen Schutztrenntransformator betrieben werden (Anschlussschemata siehe S.48). Zur Kurzschlussüberwachung kann ein Isolationswächter eingesetzt werden. Wir empfehlen eine möglichst kurze Verdrahtung zwischen Transformator und Servover- stärker. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 35: Mechanische Installation
Montieren Sie Servoverstärker und Netzteil nahe beieinander auf der Montage leitenden, geerdeten Montageplatte im Schaltschrank. EMV-gerechte Abschirmung und Erdung (ð S.47). Erden Sie Monta- Erdung geplatte, Motorgehäuse und CNC-GND der Steuerung. Abschirmung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 39 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 36: Montage
Erforderliches Werkzeug : Sechskantschlüssel 4 mm Alle Maße in mm. Kabelkanal SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR 601...610 601...610 >40mm >70mm >70mm >70mm 50mm >40mm 30mm Kabelkanal >2,5mm >273mm Schaltschranktür Montageplatte leitfähig (verzinkt) 265 (mit Stecker 273) Zylinderschraube mit Innensechskant DIN 912 SERVOSTAR SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 37: Abmessungen
Kollmorgen Mechanische Installation 11/2018 Abmessungen 601/603/606/610 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... - Seite 38 Mechanische Installation Kollmorgen 11/2018 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...
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Seite 39: Elektrische Installation
Der Status des Servoverstärkers muss von der Steuerung überwacht werden. Schleifen Sie den BTB-Kontakt in den Not-Aus-Kreis der Anlage ein. Der Not-Aus-Kreis muss das Netzschütz schalten. Veränderung der Servoverstärker-Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware sind gestattet. Weitere Eingriffe führen zum Verlust des Gewährleistungsanspruchs. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 40: Leitfaden Zur Elektrischen Installation
— Bei Bedarf externen Bremswiderstand anschließen (mit Absiche- rung) — Hilfsspannung anschließen (maximal zulässige Spannungs- werte ð S.24) — Leistungsspannung anschließen (maximal zulässige Spannungs- werte (ð S.24) — PC anschließen (ð S.71) — End-Überprüfen der ausgeführten Verdrahtung anhand der Überprüfung verwendeten Anschlusspläne SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 41: Verdrahtung
: Seite 87 Option Wiederanlaufsperre -AS- : Seite 96 Erweiterungskarten: I/O-14/08 : Seite 103 PROFIBUS : Seite 104 SERCOS : Seite 106 DeviceNet : Seite 107 EtherCAT : Seite 110 SynqNet : Seite 112 -2CAN- : Seite 114 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 42: Technische Daten Anschlussleitungen
Leitung auf einer Länge von etwa 30mm ohne das Schirm- geflecht zu beschädigen. Ziehen Sie einen Kabelbinder durch den Schlitz in der Schirmschiene (Frontplatte) des Servoverstärkers. Pressen Sie das Schirmgeflecht des Kabels mit dem Kabelbinder fest gegen die Schirmschiene SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 43: Motorstecker Mit Schirmanschluss
PE-Klemme sitzt. Belegen Sie den Stecker nach dem Anschlussplan auf S.52 und ziehen Sie die Schrauben der Klemmen fest an. Beachten Sie, dass die Isolation nicht mit unter- geklemmt wird. Schließen Sie nun das Gehäuse. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 44: Komponenten Eines Servosystems
24V-Netzteil Sicherungen Bremswiderstand (optional) Antriebsschütz Motor Klemmen Motordrossel (optional) Fett gedruckte Verbindungen müssen abgeschirmt verlegt werden. Schutzleiter sind strichpunktiert dargestellt. Optionale Geräte sind gestrichelt mit dem Servoverstärker ver- bunden. Das erforderliche Zubehör ist in unserem Zubehörhandbuch beschrieben. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 45: Blockschaltbild
Zwischenkreis -AS- +R Bext +R Bint -AS- Analog-In 2+ -R B Analog-In 2- -AS- AGND Endstufe U2 V2 Resolver KSI+ -AS- KSI- oder KSO1 -AS- SinCos KSO2 Sinus-Cosinus Encoder BRAKE+ BRAKE- 3,15AT +24V Interne Spannungs- versorgung XGND SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 46: Steckerbelegungen
X3 I/O AGND Analog-In 1+ Analog-In 1- Analog-In 2+ Analog-In 2- Draufsicht auf die Analog-Out 1 eingebauten Stecker Analog-Out 2 AGND ENABLE DGND X10 -AS- KSO1 1 KSO2 KSI- KSI+ X4 24V +24V +24V XGND XGND = Kodierung SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 47: Anschlussplan Übersicht
ð S.49 COM1/COM2 ð S.71 XGND ð S.49 PE-Anschluß (Schutzerdung) Netzteil 24V DC +DC -DC Masseverbindung (Montageplatte) Antriebs- schütz Schirmanschluß im Stecker Schirmanschluß an der Frontplatte Abschirmung bei Leitungslängen > 20cm L1 L2 L3 zu weiteren Servoverstärkern SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 48: Spannungsversorgung
Trenntransformator 3~ 400...480 V 3 ~ 208...230 V SERVOSTAR SERVOSTAR Netz Netz Trenntransformator 3~ 400...480 V 3 ~ 208...230 V SERVOSTAR SERVOSTAR Netz Netz Trenntransformator 3 ~ 208...230 V 3~ 400...480 V SERVOSTAR SERVOSTAR Trenntransformator Netz Netz SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 49: Netzanschluss (X0)
Nur Servoverstärker mit Spannungsversorgung aus demselben Netz (identische Lei- stungs-Versorgungsspannung) dürfen am Zwischenkreis verbunden werden. Die Summe der Nennströme aller zu einem SERVOSTAR 601 - 620 parallelgeschal- teten Servoverstärker darf 40A nicht überschreiten. Verwenden Sie ungeschirmte Einzeladern (2,5mm²) bis max. 200mm Länge. Bei grö- ßeren Längen abgeschirmte Leitungen verwenden. -
Seite 50: Externer Bremswiderstand (X8)
Bext Bext 8.9.2 Kondensatormodule KCM Die KCM Module (KOLLMORGEN Capacitor Module) nehmen Energie auf, die der Motor im generatorischen Betrieb erzeugt. Normalerweise wird diese Energie über Bremswiderstände in Verlustleistung umgesetzt. Die KCM Module speisen die gespeicherte Energie in den Zwischenkreis zurück, wenn sie benötigt wird. - Seite 51 KCM-P: wenn die Zwischenkreisspannung 470 VDC übersteigt, wird das KCM-P gela- den. Nach Ausfall der Netzspannung steht die gespeicherte Energie dem Zwischenkreis zur Verfügung (nur Leistungsspannung, 24V separat puffern). + 24 VDC Ready 1k...100kOhm RS422 RS422 KCM-P KCM-E KCM-S +RBe SERVOSTAR 600 Bint +RBi SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...
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Seite 52: Motoranschluss Mit Bremse (X9)
Brake+ Markus Grohnert Sigismundstr. 16 45470 Mülheim Leitungslänge >25m Bei Leitungslängen über 25m muss die Motordrossel 3YL/3YLN in der Nähe des Verstär- kers in die Motorleitung geschaltet werden. SERVOSTAR 600 XGND Markus Grohnert 45470 Mülheim Sigismundstr. 16 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 53: Feedback
Online Hilfe Inbetriebnahme-Software. Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der unterstützten Feedback-Typen, zugehörige Parameter und einen Verweis auf den jeweiligen Anschlussplan. Die dort angegebene Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. Primärer Feedback-Typ Stecker Anschlussplan FBTYPE ð S.54... -
Seite 54: Resolver (X2)
Resolver SERVOSTAR 600 SubD9 12pol.rund 470R Sinus / Cosinus 470R je nach Einbaulage 470R Cosinus / Sinus 470R je nach Einbaulage Referenz Motor Thermoschutz min. 15VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 55: Sinus Encoder 5V Mit Biss (X1)
Grenzfrequenz (sin, cos): 250 kHz FBTYPE: 20 SERVOSTAR 600 Encoder Cosinus Sinus DATA DATA CLOCK CLOCK Sense Sense 5V +/-5 Spannungsversorgung max. 150mA Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 56: Sinus Encoder Mit Endat 2.1 Oder Hiperface (X1)
SERVOSTAR 600 EnDat HIPERFACE® + SIN REFSIN + COS REFCOS DATA RS485 DATA CLOCK CLOCK Sense Sense 5V +/-5 7.5V...11V max. 150mA Spannungsversorgung Motor Thermoschutz min.15VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 57: Sinus Encoder Ohne Datenspur (X1)
MPHASE aus EEPROM SinCos 5V MPHASE mit wake & shake Resolver+SinCos 5V Kommutierung über Resolver, Drehzahl&Lage über Encoder SubD 15 Encoder SERVOSTAR 600 Cosinus Sinus Null RS 485 Sense Sense 5V +/-5 Spannungsversorgung max. 150mA Motor Thermoschutz min. 15VDC/5mA SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 58: Inkrementalgeber / Sinus Encoder Mit Hall (X1)
Grenzfrequenz (A, B): 250kHz RS422 mit Hall: FBTYPE 12 Encoder mit Hall: FBTYPE 11 HALL Dongle RS422 Encoder SERVOSTAR 600 X1.1 X1.2 Zero Sense Sense 5V +/-5 max. 150mA X1.3 HALL Clock Hall-U Hall-V Hall-W Data SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 59: Inkrementalgeber (X5)
SERVOSTAR 600 Spur A 150 * Ù RS 485 Null I 150 * Ù RS 485 PGND Spur B 150 * Ù RS 485 Motor X1/X2 Thermoschutz min. 15VDC/5mA * entsprechend der Leitungsimpedanz * entsprechend der Leitungsimpedanz SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 60: Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb
EXTPOS = 1,2,3 EXTPOS = 1,2,3 Sensorless GEARMODE = GEARMODE = GEARMODE = FBTYPE = 10 0,2,3,5,10,12,13,15 1,4,11,14 7,17 FPGA = 0 FPGA = 0 FPGA = 1 ENCMODE = 0 ENCMODE = 0 ENCMODE = 2 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 61: Anschluss An Servostar-Master, 5V Pegel (X5)
Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3. Grenzfrequenz: 250 kHz, Flankensteilheit tv £ 0,1 µs AGND und DGND (Stecker X3) müssen gebrückt werden ! Encoder SERVOSTAR 600 DIGITAL-IN1 Spur A DIGITAL-IN2 Spur B +24V gegen GND DGND AGND SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 62: Anschluss An Sinus/Cosinus Encoder (X1)
Abschlusswiderstand bieten wir optional einen Terminierungsadapter ( ð S.115) an. Grenzfrequenz (sin, cos): 250 kHz AGND und DGND (Stecker X3) müssen gebrückt werden ! Encoder SERVOSTAR 600 Cosinus Sinus RS485 CLOCK CLOCK Sense Sense 5V +/-5 Spannungsversorgung max. 150mA AGND DGND SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 63: Anschluss An Ssi Encoder (X5)
Puls-Richtungs-Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden. Diverse Mel- dungen können ausgegeben werden. Beachten Sie die Grenzfrequenz! Der Anschluss eines Inkrementalgebers bietet eine höhere EMV-Störfestigkeit. Geschwindigkeits-Profil mit Signaldiagramm Impuls Richtung Analogien: zurückgelegter Weg s Pulszahl Pulsfrequenz Geschwindigkeit v Beschleunigung a Pulsfrequenz-Änderung SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 64: Puls/Richtungs-Geber Mit 5 V Signalpegel (X5)
Verwendet werden hierfür die digitalen Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3. Grenzfrequenz: 250 kHz AGND und DGND (Stecker X3) müssen gebrückt werden ! Master SERVOSTAR 600 Richtung DIGITAL-IN1 Richtung Puls DIGITAL-IN2 Puls +24V gegen GND DGND AGND SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 65: Encoder-Emulationen
150 * Ù RS 485 RS 485 PGND Spur B 150 * Ù RS 485 RS 485 * entsprechend der Leitungsimpedanz ³ Flankenabstand a 0,20µs £ Flankensteilheit tv 0,1µs £ Verzögerung N-I-td 0,1µs ³ I UI Ä 2V/20mA SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 66: Ssi-Ausgabe (X5)
Gray £ Übertragungsrate Monoflop Beruhigungszeit Umschaltzeit Daten tv 300ns min. Periodendauer T = 600 ns 200 KBaud tp ~ 13µs ³ Ausgang I UI Ä 2V/20mA tp ~ 3µs ³ 1,5 MBaud Eingang I UI Ä 0,3V SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 67: Digitale Und Analoge Ein- Und Ausgänge
Positive Spannung an Klemme X3/6 (+ ) gegen Klemme X3/7 ( - ) Zur Umkehr des Drehsinns können Sie die Belegung der Klemmen X3/4-5 bzw. X3/6-7 vertauschen oder auf der Bildschirmseite “Drehzahlregler” den Parameter DREHRICH- TUNG verändern. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 68: Analoge Ausgänge (X3)
Sie können die Klemme X3/8 (Analog-Out 1) bzw. die Klemme X3/9 (Analog-Out 2) dazu verwenden, gewandelte analoge Werte von im Servoverstärker erfaßten digitalen Mess- werten auszugeben. Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite "I/O ana- log" unserer Inbetriebnahmesoftware. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 69: Digitale Eingänge (X3)
Normalbetrieb (leitungsbruchsicher). Ein Low-Signal (offen) sperrt die zugehörige Drehrichtung, die Rampen-Funktion bleibt wirksam. DIGITAL-IN 1 / DIGITAL-IN 2 Sie können die digitalen Eingänge Klemme X3/11 (DIGITAL-IN 1) bzw. Klemme X3/12 (DIGITAL-IN 2) mit einer vorprogrammierten Funktion verknüpfen. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 70: Digitale Ausgänge (X3)
Phönix DEK-REL-24/I/1 (Einschaltverzögerung: 6 ms, Ausschaltverzöge- rung: 16ms). Die in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschriebene Logik (High- bzw. Low-aktiv) bezieht sich auf den Ausgang der invertierenden Interfaceklemmen. Beachten Sie die Verzögerungszeiten des verwendeten Relais ! SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 71: Rs232-Interface, Pc-Anschluss (X6)
Übertragungsleitung zwischen PC und Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 600: (Ansicht: Draufsicht auf die eingebauten SubD-Stecker, dies entspricht der Lötseite der SubD-Buchsen an der Leitung) RS232 RS232 Sub-D 9-Pol. Sub-D 25-Pol. Sub-D 9-Pol. Sub-D 9-Pol. Buchse Buchse Buchse Buchse SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 72: Canopen Interface (X6)
An das SubD-Steckergehäuse stellen wir aus EMV-Gründen folgende Anforderung: — metallisches oder metallisch beschichtetes Gehäuse. — Anschlussmöglichkeit für den Leitungsschirm im Gehäuse, großflächige Verbindung. Master CANL CANL CANL CANH CANH CANH Schirm Schirm * entsprechend der Leitungsimpedanz ca. 120W SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 73: Inbetriebnahme
Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben. Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Feldbus-Erweiterungskarte wird im ent- sprechenden Handbuch auf der CD-Rom beschrieben. Weiterführendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage). SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 74: Inbetriebnahmesoftware
Wir liefern Ihnen motorbezogene Default-Datensätze für die sinnvollsten Servoverstär- ker-Motor-Kombinationen. In den meisten Anwendungsfällen werden Sie mit diesen Defaultwerten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen können. Eine umfangreiche Online Hilfe mit integrierter Beschreibung aller Variablen und Funktio- nen unterstützt Sie in jeder Situation. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 75: Hardware-Voraussetzungen
Klicken Sie OK und gehen dann wie oben beschrieben vor. Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schließen Sie die Übertragungs-Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle (X6) des SERVOSTAR 600 an (ð S.71) SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 76: Quickstart, Schnelltest Des Antriebs
Abhängig von der eingebauten Erweiterungskarte benötigen Sie eine der folgenden Dokumentationen: Handbuch PROFIBUS DP Kommunikationsprofil Handbuch DeviceNet Kommunikationsprofil Handbuch SERCOS Kommunikationsprofil Handbuch EtherCAT Kommunikationsprofil Sie benötigen den Acrobat Reader um die PDF Dateien zu lesen. Einen Installationslink finden Sie auf jeder Bildschirmseite der Produkt-CDROM. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... - Seite 77 Minimal erforderliche Verdrahtung für den Schnelltest Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüch- tigkeit Ihrer Anwendung. Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindest- verdrahtung. Motor-Feedback Netz EIN Enable 24V ON 24V DC Netz Motor Motor-Leistung SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...
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Seite 78: Verbinden
- Schnittstelle von anderer Software belegt sind: - 24V Hilfsspannungsversorgung ausgeschaltet - Übertragungsleitung defekt oder falsch konfektioniert Bestätigen Sie die Fehlermeldung. Suchen und beseitigen Sie den Fehler, der die Kom- munikation verhindert. Starten Sie die Software erneut. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 79: Wichtige Bildschirmelemente
Sie Parameter geändert haben Reset (Kaltstart), wird benötigt, wenn Sie wichtige Basis-Parameter geändert haben Betriebsart, verwenden Sie "0:Drehzahl Digital" für den Schnelltest. Sperren (Disable) und Freigeben (Enable) der Verstärker Endstufe über die Software. Statusleiste SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 80: Basiseinstellungen
"n05" wird als Meldung behandelt. Einheiten: Beschleunigung, Geschw./Drehzahl, Lage Wählen Sie sinnvolle Einheiten für Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last. Alle anderen Einstellungen lassen Sie unverändert. Klicken Sie auf OK. Klicken Sie im Startbildschirm auf die Schaltfläche "Motor". SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 81: Motor (Synchron)
Konfiguration noch einmal be- stätigen (oder verwerfen). Wenn Sie "Ja" wählen, werden die Para- meter im EEPROM des Servoverstärkers gespeichert und ein Reset wird ausgelöst (Kaltstart), dies dauert einige Sekunden. Klicken Sie im Startbildschirm auf die Schaltfläche "Feedback". SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 82: Feedback
Ist alles in Ordnung, startet der Paramater- Upload (bereits für die Motorauswahl be- schrieben). Wenn Sie "Ja" wählen, werden die Parame- ter im EEPROM des Servoverstärkers ge- speichert und ein Reset wird ausgelöst (Kaltstart), dies dauert einige Sekunden. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 83: Parameter Speichern Und Neustart
Es erscheint keine Warnung. Sichern Sie die Parameter manuell im EEPROM des Servo- verstärkers. Klicken Sie dazu auf das Symbol in der Symbolleiste. Ein Neustart des Verstärkers ist nicht notwendig. Servoverstärker zurücksetzen (Reset) Sie können den Verstärker manuell zurücksetzen (Reset, z.B. im Fehlerfall). Klicken Sie auf das Symbol SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 84: Tippbetrieb (Konstante Drehzahl)
Das Funktionssymbol wechselt die Farbe nach grün, solange die Funktion aktiv ist. Die Funktion ist solange aktiv, bis Sie die Schaltfläche Stop betätigen oder die Funk- tionstaste F9 drücken. Die Endstufe kann mit der Funktionstaste F12 gesperrt (disable) werden. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 85: Status
Klicken Sie auf das Sym- "Monitor" Der Monitor zeigt alle wichtigen mechanischen und elektrischen Istwerte des Antriebs. 9.3.11 Weitere Einstellmöglichkeiten Für alle weiteren Einstellmöglichkeiten finden Sie ausführliche Hinweise in der Online Hilfe und in der dort integrierten ASCII Objekt Referenz. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 86: Mehrachssysteme
S.89). 9.4.2 Baudrate für CAN-Bus Nach Verändern der Stationsadresse und Baudrate müssen Sie die 24V-Hilfsspannungs- Versorgung der Servoverstärker aus- und wieder einschalten. Codierung der Baudrate im LED-Display : Codierung Baudrate in kBit/s Codierung Baudrate in kBit/s 1000 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 87: Anschlussbeispiel Mehrachsensystem
Inbetriebnahme 11/2018 9.4.3 Anschlussbeispiel Mehrachsensystem ENABLE Beachten Sie die Sicherheits- DGND hinweise (ð S.10) und die NSTOP bestimmungsgemäße PSTOP Verwendung (ð S.12) ! CNC-GND SERVOSTAR 600 NSTOP PSTOP AGND CNC-GND SERVOSTAR 600 NSTOP PSTOP CNC-GND SERVOSTAR 600 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 88: Tastenbedienung / Led-Display
Gerät meldet Stromkodierung und Leistungsspannung ein blinkender Punkt Status 4 : 24V u. Leistungsspannung eingeschaltet, Gerät Enabled Gerät meldet Stromkodierung, Leistung ein und Enable blinkender Punkt Fehler-/Warnmeldungen : alle aufgetretenen Fehler/Warnungen werden nacheinander für jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Parameter SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 89: Struktur Des Standardmenüs
Daten aus EEPROM laden Daten in EEPROM speichern ASCII-Kommando RSTVAR (Parameter werden auf Vorgabewerte zurückgesetzt) ASCII-Kommando M_RESET (Makros werden neu kompiliert) Block1 Block2 Block3 Seriennummer : 9-stellige Nummer in 3 Blocks geteilt, Position des Dezimalpunktes zeigt Nummer des Blocks SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 90: Fehlermeldungen
Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET-Button oder die I/O-Funktion RESET verwendet wird, wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgeführt. Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz (Online Hilfe), siehe Parameter ERRCODE. Informationen zur Behebung der Störungen finden Sie im Abschnitt "Trouble Shooting" der Online-Hilfe. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 91: Warnmeldungen
* = Diese Warnmeldungen führen zu einem geführten Stillsetzen des Antriebs (Bremsung mit Notrampe) Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz (Online Hilfe), siehe Parameter STATCODE. Informationen zur Behebung der Störungen finden Sie im Abschnitt "Trouble Shooting" der Online-Hilfe. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 92: Beseitigung Von Störungen
— PID-T2 vergrößern — PID-T2 zu klein — PID-T2 vergrößern — SW-Offset (Analog I/O) — Offset bei analoger Sollwert- abgleichen Achse driftet vorgabe schlecht abgeglichen — AGND und CNC-GND verbin- — AGND nicht mit CNC-GND der Sollwert=0V Steuerung verbunden SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 93: Erweiterungen, Zubehör
Folgende Funktions-Reihenfolge bei Verwendung der Option -AS- unbedingt einhal- ten: 1. Antrieb geregelt abbremsen (Drehzahl Sollwert = 0V) 2. Bei Drehzahl = 0 min Servoverstärker sperren (Enable = 0V) 3. Bei hängender Last den Antrieb zusätzlich mechanisch blockieren 4. Option -AS- ansteuern SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 94: Bestimmungsgemäße Verwendung
(Hauptschalter). — Not-Aus Situationen Im Not-Aus Fall wird das Netzschütz abgeschaltet (Not-Aus Taster). 10.1.3 Blockschaltbild Option -AS- Lade- DC+/- schaltung Netz Ansteuerung Versorgung der Treiber KSI+ KSI- KSO1 KSO2 Sollwert Steuerlogik =Zwangs- führung SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 95: Funktionsbeschreibung
Klemme Analog-In 1 +/- interne Sollwertsperre Sollwert (Eingang) Klemme ENABLE +24V Motor durch Regler gesperrt Enable (Eingang) £1s Klemme BRAKE+ +24V Motor mechanisch blockiert Halte- bremse (Ausgang) Klemme KSI+ >0,2s +24V Anlauf- sperre (Eingang) Gefahrenbereich zugänglich Klemme KS01/2 Kontakt (Ausgang) SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 96: Funktionsprüfung
Anschlussbild (Prinzip) SERVOSTAR 600 Steuerung Analog-In 1+ Analog-In 1- Sollwert1 +/-10V gegen CNC-GND AGND CNC-GND CNC-GND Sicherheits- kreis KSO1 KSO2 KSI- I/O-GND KSI+ +24V gg. I/O-GND ENABLE ENABLE DGND I/O-GND Anwendungsbeispiel für Kategorie 1 siehe Kap. 10.1.8. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 97: Anwendungsbeispiel Kategorie 1 Nach En954-1
KSI+ KSI+ KSI+ KSI- KSI- KSI- Netzschütz Drive 1 Drive 2 Drive 3 Hilfsschütz 10.1.8.2 Hauptstromkreis 3~ 480V max. KSO1 KSO1 KSO1 KSI+ KSI+ KSI+ KSO2 KSO2 KSO2 KSI- KSI- KSI- Drive 1 Drive 2 Drive 3 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 98: Anwendungsbeispiel Kategorie 3 Nach En954-1
BTB/RTO Drive 1 BTB/RTO BTB/RTO Drive 2 Sicherheitskreis BTB/RTO NOT- Enable KSI+ K10t K20t K30t DGND KSI- Drive Drive 10.1.9.2 Hauptstromkreis 3~480V max. Enable Enable KSI+ KSO1 KSI+ KSO1 KSO2 KSO2 KSI- KSI- Drive 1 Drive 2 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 99: Ablaufdiagramm
Antrieb aktiv bis zum Stillstand der Achse. Diese Zeit ist Applikationsabhängig und muss länger sein als die Bremsrampe. Nach Ablauf von t(K10t) und t(K20t) muss der Antrieb sicher stillgesetzt sein. Nach Ablauf dieser Zeiten ist kein aktives Bremsen mit dem Servoverstärker mehr möglich. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 100: Erweiterungskarten
Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen Führungsschienen. Drücken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht. Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungslaschen. So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gewähr- leistet. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 101: Erweiterungskarte -I/O-14/08
Leuchtdiode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung für die Erweiterungskarte. Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausgängen der Erwei- terungskarte (Überlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss). 10.2.2.4 Fahrsatznummer anwählen Fahrsatznummer binär 1010 1110 dezimal 174 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 102: Steckerbelegung
Low-Signal gemeldet. PosReg1 PosReg2 Die eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsre- PosReg3 gisters wird mit einem High-Signal gemeldet. PosReg4 PosReg5 Nur über ASCII-Kommandos einstellbar Vers. 24V DC Spannungsversorgung für Ausgangssignale Vers. I/O-GND digital-GND der Steuerung SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 103: Anschlussbild
X11B < FRestart < FStart_I/O > InPos > Folge-InPos / PosReg0 > S_fehl > PosReg1 > PosReg2 > PosReg3 > PosReg4 > PosReg5 + 24V I/O-GND I/O-GND DGND AGND AGND und DGND (Stecker X3) müssen gebrückt werden! SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 104: Erweiterungskarte -Profibus
Laufzeiten werden in den “Aufbaurichtlinien PROFIBUS-DP/FMS” der PROFIBUS-Nut- zerorganisation PNO, beschrieben. 10.2.3.3 Anschlussbild SERVOSTAR 600 X12A PROFIBUS GND1 390Ù 390Ù RS485-A 220Ù 220Ù RS485-B 390Ù 390Ù X12B DGND AGND AGND und DGND (Stecker X3) müssen gebrückt werden! SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 105: Erweiterungskarte -Sercos
Standard IEC 61491. Empfangsdaten Der LWL mit den Empfangsdaten für den Antrieb in der Ringstruktur wird mit einem F-SMA Stecker an X13 angeschlossen Sendedaten Schließen Sie den LWL für den Datenausgang mit einem F-SMA Stecker an X14 an. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 106: Anschlussbild
Länge der Verbindung mit einem 1 mm² Kunststoffkabel Inbetriebnahmesoftware Sie können die Parameter mit der Inbetriebnahmesoftware, Bildschirmseite "SERCOS", ändern. Weitere Informationen finden Sie in der Online Hilfe. Im Bildschirmfenster "Termi- nal" können Sie alternativ die Befehle SBAUD # und SLEN # eingeben. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 107: Erweiterungskarte -Devicenet
Laufzeiten werden in der “DeviceNet Spezifikation, Band I, II, Ausgabe 2.0", herausgege- ben von der ODVA, beschrieben. 10.2.5.3 Anschlussbild SERVOSTAR 600 AGND DeviceNet server/client DGND CANH 120 * Ù 120 * Ù CANL PGND Shield 11-25V *entsprechend der Leitungsimpedanz AGND und DGND (Stecker X3) müssen gebrückt werden! SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 108: Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-Led
0x03, Attribut 2) auf einen Wert zwischen 0 und 2 einstellen. Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet-Inbetriebnahmewerkzeugs. Sie müssen den Parameter im nicht- flüchtigen Speicher (Klasse 0x25, Attribut 0x65) sichern und den Antrieb nach der Änderung der Baudrate erneut starten SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 109: Buskabel
Abschlusswiderstände erforderlich. Abzweigleitungen bis zu je 6 m sind zulässig, so dass mindestens ein Knoten verbunden werden kann. Abschlusswiderstände: Für DeviceNet muss an jedem Ende der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert werden. Widerstandsdaten: 120 W, 1% Metallfilm, 1/4 W SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 110: Erweiterungskarte -Ethercat
= Verbunden, aber nicht aktiv an X20B (out) ACT OUT flackert = Verbunden und aktiv an X20B (out) aus = nicht verbunden an X20B (out) 10.2.6.3 Anschlussbild AGND und DGND an Stecker X3 müssen gebrückt werden! SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 111: Erweiterungskarte -Synqnet
Blinkt = Repeater Ein, Netzwerk nicht zyklisch LED4, gelb Aus = Repeater Aus, power off oder reset 10.2.7.4 SynqNet Anschlüsse, Stecker X21B/C (RJ-45) Anschluss an das SynqNet Netzwerk über RJ-45 Buchsen (IN- und OUT-Ports) mit inte- grierten LEDS. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 112: Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (Subd 15 Polig, Buchse)
SERVOSTAR 600 IN 04 IN 01 HOME POSLIM IN 02 IN 03 NEGLIM DGND NODEDISABLE IN 00 (Fast) DGND +24V NODEALARM OUT 01 OUT 00 OUT 02 DGND AGND und DGND an Stecker X3 müssen gebrückt werden. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 113: Erweiterungsmodul -2Can
Für die RS232- und die CAN-Schnittstelle können Standardkabel mit Abschirmung ver- wendet werden. Wenn der Servoverstärker das letzte Gerät am CAN-Bus ist, muss der Schalter für die Busterminierung auf ON geschaltet werden. Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein (Auslieferungszustand). SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 114: Anschlussbelegung
Erweiterungs-Steckplatz. Der eingebaute Lüfter wird abhängig von Temperaturmesswerten und Bremsleistung ein- oder ausgeschaltet. Dadurch verrin- gert sich der durchschnittliche Geräuschpegel erheblich. Überwachung Lüfter Aus Lüfter An Umgebungstemperatur <55°C >58°C Kühlkörpertemperatur <60°C >65°C Bremswiderstand <20W >30W SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 115: Spezialzubehör
Terminierungsadapter für Encoder-Leitungen Encoder, die keine Abschlusswiderstände integriert haben, können über diesen Adapter mit unseren Standardkabeln an X1 angeschlossen werden (siehe Bestellinformation S.119ff). Die Abschlusswiderstände erhöhen die Störfestigkeit. Der ca. 200 mm lange Adapter wird am Servoverstärker (X1) angeschlossen. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 116: Hall Dongle
2 m Länge benötigt (siehe Bestellinformation S.119ff). Encoder, die mehr als 150 mA Versorgungsstrom benötigen, können mit der erweiterten Spannungsversorgung "Power Supply SINCOS" betrieben werden (siehe S.115). X1.2 X1.3 zum Encoder zum Hall Geber (analoge Signale) X1.1 zum S600, X1 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 117: Anhang
Inkrementalgeber-Interface Positionsmeldung über 2 um 90° versetzte Signale, keine absolute Positionsausgabe Interface Schnittstelle Ipeak, Spitzenstrom Effektivwert des Impulsstroms Irms, Effektivstrom Effektivwert des Dauerstroms Kp, P-Verstärkung proportionale Verstärkung eines Regelkreises Kurzschluss hier: elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... - Seite 118 Begrenzung der Änderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes T-Tacho, Tacho-Zeitkonstante Filterzeitkonstante in der Drehzahlrückführung des Regelkreises Tachospannung zum Drehzahl-Istwert proportionale Spannung Thermoschutz in die Motorwicklung eingebautes, temperatur- empfindliche Bauteil (PTC) Tn, I-Nachstellzeit Intergral-Anteil des Regelkreises Zwischenkreis gleichgerichtete und geglättete Leistungsspannung SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...
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Seite 119: Bestellnummern
Gegenstecker X10 (AS) DE-101696 CON-S6X10 Gegenstecker X15(DeviceNet) DE-106368 CON-S6X15 11.2.4 Spezialzubehör Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Power Supply SINCOS DE-107712 HALL Dongle DE-107351 Verbindungskabel, 1m für X1-Hall Dongle oder DE-107730 für X1-Power Supply SINCOS DE-103692 Terminierungs-Adapter SINCOS SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... - Seite 120 Anhang Kollmorgen 11/2018 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...
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Seite 121: Index
Übertragungsgeschwindigkeit..108 Hall Dongle ....116 Hardware-Voraussetzungen ..75 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung... -
Seite 122: Vertrieb Und Applikation
Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service. Wählen Sie das zuständige regionale Vertriebsbüro in Deutschland oder kontaktieren Sie den europäischen, asiatischen oder nordamerikanischen Kundendienst. Deutschland KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs- & Applikationszentrum Nord Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Internet www.kollmorgen.com/de-de KOLLMORGEN Europäisches...