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Status des Antriebs (➜ S. 192)
Zugehörige Parameter
SM.I1 (➜ S. 1195)
SM.I2 (➜ S. 1196)
SM.I2 (➜ S. 1196)
SM.MOVE (➜ S. 1200)
SM.T1 (➜ S. 1201)
SM.T2 (➜ S. 1202)
SM.V1 (➜ S. 1203)
SM.V2 (➜ S. 1205)
15.4 Fahrprofiltabelle
Fahrprofiltabellen ermöglichen S-Kurven und andere kundenspezifische Geschwindigkeitsprofile. Die Tabel-
len sind interpoliert, um während jeder Abtastung innerhalb der Bewegung die Sollposition zu bestimmen. Es
gibt zwei Arten der Interpolation für die Erstellung des Profils, die 1:1 und die Profiltabellen-Interpolation. Die
1:1 Interpolation benutzt die Tabelle für jede Abtastung bei der Bewegung. Profiltabell-Interpolation benutzt
die Tabelle nur für Beschleunigung und Verzögerung und setzt Abschnitte mit konstanter Geschwindigkeit
bei längeren Bwegungen ein.
Zwei Default-Tabellen (Tabelle 0 und Tabelle 1) sind im AKD vorhanden. Tabelle 0 ist ein S-Kurven Profil mit
sinusförmigen Ruck, Beschleunigung und Geschwindigkeitsprofil. Dieses Profil liefert eine sehr ruhige Bewe-
gung und kann sowohl mit 1:1 als auch mit Profilabellen-Interpolation benutzt werden. Tabelle 1 ist ein asym-
metrisches Profil, das nur mit 1:1 Interpolation benutzt werden. kann. Es hat die höchste Beschleunigung bei
niedriger Geschwindigkeit und ist ein Beispiel für eine kundenspezifische Tabelle, die die Gesamtfahrzeit ver-
ringert für Systeme mit hohem Drehmoment bei niedriger Geschwindigkeit.
Sie können Beschleunigung, Geschwindigkeit, Position und Ruck für Fahraufträge wie unten gezeigt mit
Hilfe der Fahrprofiltabelle definieren:
Dieses Feature ist ungeprüft. IL.KACCFF muss auf 0 gesetzt sein, wenn diese Funktion
genutzt werden soll.
AKD Benutzerhandbuch | 15 Bewegung erzeugen
KOLLMORGEN | Dezember 2014
181
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